Перейти к содержимому
Настройка пользовательской платы

Настройка пользовательской платы

Технику БПЛА
Разработчику
04 ноября 2025

Внимание: Этот раздел выходит за рамки типичного сценария использования Betaflight. Рекомендуется использовать готовую целевую конфигурацию (target) для полётного контроллера (FC), которая уже прошла тщательное тестирование. Такие конфигурации можно найти в списке унифицированных целей (unified targets).

Тем не менее, Betaflight может поддерживать самодельные полётные контроллеры при условии, что они содержат поддерживаемое оборудование. Прежде чем использовать Betaflight вообще, настоятельно рекомендуется:

  1. Убедиться, что ваш микроконтроллер (MCU) и периферийные компоненты поддерживаются. Хорошими источниками информации являются страницы Supported Sensors (Поддерживаемые датчики) и Hardware Reference (Замечение по оборудованию). Betaflight поддерживает множество процессоров STM32.
  2. Тщательно протестировать работоспособность своей аппаратуры с помощью интегрированной среды разработки (например, STM32CubeIDE) или других инструментов и методов отладки аппаратного обеспечения.
Если ваше оборудование поддерживается и вы уже проверили работу всех периферийных компонентов, прошейте на плату универсальную прошивку Betaflight. Рекомендуется использовать Betaflight Configurator и метод прошивки через USB.

Чтобы создать собственную конфигурацию, сначала необходимо с помощью команды resource в интерфейсе командной строки (CLI) сопоставить выводы периферийных устройств с соответствующими пинами вашего контроллера. Используйте документацию по CLI и другие справочные материалы для изучения синтаксиса команд. Затем применяйте команду set, чтобы указать тип шины, I²C-адрес, частоту/тип фильтра нижних частот (LPF), тип барометра (baro_hardware), тип гироскопа (gyro_hardware) и т.д. Эти параметры в первую очередь зависят от вашего конкретного оборудования и потребуют множества итераций методом проб и ошибок. После настройки сохраните конфигурацию командой save и перезагрузите контроллер. Если оборудование не распознаётся, потребуется изменить или добавить дополнительные настройки в CLI, чтобы точно описать Betaflight состав вашей платы. При этом обязательно опирайтесь на даташиты и схемы вашей самодельной платы и её компонентов.

Помимо команд resource и set, существуют специальные команды timer и dma. Для некоторых функций — например, измерения напряжения аккумулятора или управления моторами — необходимо привязать к соответствующим пинам таймер и/или канал прямого доступа к памяти (DMA), чтобы эти функции работали корректно.

Примеры команд:

# timer
timer <пин> AF(x) [1-3]

# dma
dma [SPI_TX|ADC|пин] [индекс|пин] [0|1]

Для подобных нестандартных конфигураций настоятельно рекомендуется использовать уже существующие ГОТОВЫЕ конфигурации в качестве справочного образца.

 

line101 COLOR

Поддерживаемые датчики / сенсоры

Введение

Это неполнный список датчиков / сенсоров, поддерживаемых Betaflight. Чтобы точно убедиться, что ваш датчик поддерживается, проверьте исходные файлы в каталогах:

  • /src/main/drivers/accgyro
  • /src/main/drivers/barometer
  • /src/main/drivers/rangefinder
  • /src/main/drivers/compass

Магнитометры (Компасы)

  • AK8975
  • AK8963
  • HMC5883L
  • QMC5883L
  • HMC5983

Гироскопы / Акселерометры

  • MPU3050
  • MPU6050
  • MPU6500
  • MPU6000
  • MPU9250
  • BMI160
  • BMI270
  • ICM20601
  • ICM20602
  • ICM20649
  • ICM20689
  • ICM40625
  • L3GD20
  • LSM6DSO (LSM6DSOX)

Барометры

  • BMP085
  • BMP280
  • BME280
  • BMP388
  • QMP6988
  • MS5611
  • DSP310

Дальномеры (Range Finder)

  • HCSR04
  • Benewake LIDAR TF02
  • Benewake LIDAR TFmini
Настройка пользовательской платы
120