Аспекты Управления | Betaflight
Арминг (Активация)
Когда дрон активирован (armed) и он готов к полету - моторы начнут вращаться при добавлении газа. Моторы будут вращаться на низких оборотах. Эту функцию можно отключить, установив параметр MOTOR_STOP (по соображениям безопасности это не рекомендуется).
По умолчанию Arming (Арм) и Disarming (Дизарм) выполняются с помощью определенных положений стиков. (ПРИМЕЧАНИЕ: эта функция отключена при использовании переключателя для дизарма.)
Некоторые условия препятствуют Арму. В этом случае светодиодный индикатор на плате будет мигать определенное количество раз, указывая на причину:
| Причина блокировки Арма | Светодиод мигает |
|---|---|
| CLI активен в конфигураторе | 2 |
| Активен режим failsafe | 3 |
| Аппарат приземлился в режиме отказа | 3 |
| Превышен максимальный угол Арма | 4 |
| Активна калибровка | 5 |
| Система перегружена | 6 |
Положения Стиков
Три основных положения стиков:
| Положение | Примерный ввод канала |
|---|---|
| НИЗКОЕ (LOW) | 1000 |
| ЦЕНТР (CENTER) | 1500 |
| ВЫСОКОЕ (HIGH) | 2000 |
Положения стиков комбинируются для активации различных функций:
| Функция | Газ (Throttle) | Рыскание (Yaw) | Тангаж (Pitch) | Крен (Roll) |
|---|---|---|---|---|
| Арм (ARM) | НИЗК | ВЫСОК | ЦЕНТР | ЦЕНТР |
| Дизарм (DISARM) | НИЗК | НИЗК | ЦЕНТР | ЦЕНТР |
| Профиль 1 / Profile 1 | НИЗК | НИЗК | ЦЕНТР | НИЗК |
| Профиль 2 / Profile 2 | НИЗК | НИЗК | ВЫСОК | ЦЕНТР |
| Профиль 3 / Profile 3 | НИЗК | НИЗК | ЦЕНТР | ВЫСОК |
| Калибровка Гироскопа / Calibrate Acc | НИЗК | НИЗК | НИЗК | ЦЕНТР |
| Калибровка Акселерометра / Calibrate Mag/Compass | ВЫСОК | НИЗК | НИЗК | ЦЕНТР |
| Калибровка Магнитометра/Компаса / | ВЫСОК | ВЫСОК | НИЗК | ЦЕНТР |
| Управление калибровкой в полете / Inflight calibration controls | НИЗК | НИЗК | ВЫСОК | ВЫСОК |
| Коррекция Акселерометра Влево / Trim Acc Left | ВЫСОК | ЦЕНТР | ЦЕНТР | НИЗК |
| Коррекция Акселерометра Вправо / Trim Acc Right | ВЫСОК | ЦЕНТР | ЦЕНТР | ВЫСОК |
| Коррекция Акселерометра Вперед / Trim Acc Forwards | ВЫСОК | ЦЕНТР | ВЫСОК | ЦЕНТР |
| Коррекция Акселерометра Назад / Trim Acc Backwards | ВЫСОК | ЦЕНТР | НИЗК | ЦЕНТР |
| Отключить циклическое переключение страниц LCD / Disable LCD Page Cycling | НИЗК | ЦЕНТР | ВЫСОК | НИЗК |
| Включить циклическое переключение страниц LCD / Enable LCD Page Cycling | НИЗК | ЦЕНТР | ВЫСОК | ВЫСОК |
| Сохранить настройки / Save setting | НИЗК | НИЗК | НИЗК | ВЫСОК |
История
Первоначальные команды со стиков пришли из MultiWii, но в исходном коде больше нет прямых ссылок.
Исходные документы, перечисленные ниже, можно найти здесь: https://code.google.com/archive/p/multiwill/source/default/source
- svn/branches/Hamburger/MultiWii-StickConfiguration-23_v0-5772156649.pdf
- multiwii/branches/Hamburger/MultiWii-StickConfiguration-23_v0-5772156649.odp
Управление рысканием (Yaw)
При Арме и Дизарме с помощью стиков, ваш стик рыскания будет перемещаться в крайние положения. Чтобы предотвратить попытки аппарата поворачиваться вокруг оси рыскания при Арме / Дизарме на земле, ввод по рысканию не будет вызывать поворот аппарата, когда газ находится в НИЗКОМ положении (т.е. ниже настройки min_check).
Для трикоптеров может потребоваться сохранить возможность управления рысканием на земле, чтобы можно было проверить работу хвостового сервопривода перед взлетом. Это можно сделать, установив параметр tri_unarmed_servo в значение ON в CLI (это значение по умолчанию). Если у вас возникают проблемы с касанием хвостовым винтом земли при Арме / Дизарме, вы можете установить значение OFF. Используйте эту таблицу, чтобы выбрать подходящую настройку:
| Разрешено ли управление рысканием трикоптера? | Дизарм | Арм | ||
|---|---|---|---|---|
| Газ низкий | Газ нормальный | Газ низкий | Газ нормальный | |
tri_unarmed_servo = OFF |
Нет | Нет | Нет | Да |
tri_unarmed_servo = ON |
Да | Да | Да | Да |
Настройки газа
min_command - При включенной остановке моторов MOTOR_STOP, min_command - это команда, отправляемая на ESC, когда газ ниже min_check или аппарат снят с Арма. При отключенной остановке моторов это команда отправляется только когда аппарат снят с Арма. Это значение должно быть установлено значительно ниже оборотов вращения моторов для безопасности.
min_check - При использовании режима Арма переключателем, снижение газа ниже min_check приведет к вращению моторов на min_throttle. При использовании Арма стиками по умолчанию, снижение газа ниже min_check приведет к вращению моторов на min_throttle и отключению рыскания, чтобы можно было взводить/снимать с Арма. При включенной остановке моторов, снижение газа ниже min_check также приведет к остановке моторов и отправке на ESC команды min_command. min_check должен быть установлен на уровень, который надежно достигается полным ходом стика газа. Слишком низкая установка может привести к опасной ситуации, когда аппарат невозможно снять с Арма. Нормально устанавливать это значение ниже min_throttle, потому что полетный контроллер автоматически масштабирует выходной сигнал на ESC.
min_throttle - Обычно устанавливается чуть выше надежного запуска всех моторов. Иногда устанавливается немного выше для предотвращения остановки пропеллера при сложных маневрах или значительно выше для достижения желаемого результата. При взведении с отключенной остановкой моторов, ваши моторы будут вращаться с этой командой, поэтому помните об этом с точки зрения безопасности.
max_check - Положения газа выше этого уровня будут отправлять команду max_command на ESC.
max_throttle - Это максимальная команда от полетного контроллера на ESC.
Подробные видео, объясняющие эти термины, доступны у Joshua Bardwell здесь:
Мертвая зона (Deadband)
Если стики рыскания, крена или тангажа не возвращаются надежно в центр или на радиоканале много "дрожания" вокруг центральной точки, может быть активирована мертвая зона. Значение мертвой зоны применяется с каждой стороны от центральной точки, а не половина значения сверху и половина снизу. Значение мертвой зоны повлияет на конечные точки стиков, так как значение оси будет уменьшено на величину примененной мертвой зоны.
deadband - Применяется к крену и тангажу.
yaw_deadband - Применяется только к рысканию.
