Launch Control | Управление запуском в Betaflight

launch_control_mode

launch_control_mode

Варианты: NORMAL (по умолчанию), PITCHONLY, FULL

• NORMAL — предназначен для запуска с земли, когда квадрокоптер балансирует на установленном нижнем аккумуляторе. При этом удерживаются положения по крену (roll) и тангажу (pitch). Управление рысканием (yaw) доступно, но ПИД-регулятор не будет удерживать положение по yaw.
• PITCHONLY — для использования со стартовыми подставками или при верхнем расположении аккумулятора. Полностью отключает крен и рыскание. Передние моторы работают на холостом ходу, чтобы минимизировать риск падения со стартовой подставки. Не используйте этот режим, если квадрокоптер балансирует на аккумуляторе — он упадёт вперёд, так как передние моторы не будут реагировать.
• FULL — как NORMAL, но также добавляет удержание положения по рысканию (yaw). Используйте с осторожностью: при длительном удержании возможен эффект «намотки» (windup) по yaw.

launch_trigger_allow_reset

launch_trigger_allow_reset

Варианты: OFF, ON (по умолчанию)

Определяет поведение сброса условия запуска после его срабатывания. После запуска функция отключается, чтобы при повторном включении моторов (например, после аварии) Launch Control не активировался снова.

• ON — позволяет сбросить триггер Launch Control, выключив и снова включив переключатель режима в состоянии disarm. Используйте этот вариант, если вы можете управлять режимом отдельно.
• OFF — Launch Control нельзя сбросить программно; он останется отключённым до перезагрузки контроллера или отключения питания. Используйте этот вариант, если режим всегда включён или привязан к переключателю arm.

Пока запуск не был инициирован, можно многократно включать/выключать моторы, и функция останется доступной. Например, если квадрокоптер упал со стартовой подставки, пилот может переустановить его и просто заново включить моторы.

launch_trigger_throttle_percent

launch_trigger_throttle_percent

Диапазон: 0–90 (по умолчанию — 20)

Задаёт «мёртвую зону» по газу, ниже которой Launch Control остаётся активным. Запуск происходит, как только газ превысит указанное значение (% от максимума).

• Более высокие значения дают более агрессивный старт, так как газ «прыгает» до заданного процента.
• Значение 0 означает использование параметра min_check.
• Значение 20 по умолчанию обеспечивает хороший баланс: предотвращает случайный запуск, но даёт уверенный «рывок» со старта.
• Будьте осторожны с высокими значениями — квадрокоптер может стать чрезмерно агрессивным.

launch_control_gain

launch_control_gain

Диапазон: 0–200 (по умолчанию — 40)

Определяет коэффициент интегральной составляющей (I-term gain), используемой для удержания положения.

• Если квадрокоптер плохо удерживает позицию — увеличьте это значение.
• Избегайте слишком высоких значений — возможна «намотка» (windup).
• Если вы слышите, что моторы продолжают раскручиваться, хотя положение уже зафиксировано — коэффициент, скорее всего, завышен.
• Старайтесь использовать наименьшее значение, при котором система работает удовлетворительно.
• Небольшие колебания в удерживаемом положении — нормальны, особенно под воздействием ветра. Не стремитесь полностью их устранить за счёт увеличения коэффициента.