Ardupilot
Часть 0. Сборка квадрокоптера с нуля на базе Raspberry Pi и полётного контроллера Navio2, с настройкой Ardupilot (исторический обзор)
Экскурсия в 2018 год: как собирали и настраивали квадрокоптер на Raspberry Pi 3 + Navio2 с ArduPilot — от пайки PDB и расчёта тяги до первой автономной миссии, логов и избегания препятствий. Лучший способ понять, как устроен ArduPilot и насколько проще всё стало сейчас.
- 160
- 26.08.26
Часть 1. Аппаратное обеспечение и настройка. Полное руководство по настройке ArduPilot.
Маршрут от коробки до первого зависания: железо и проводка, прошивка, обязательные калибровки, моторы/ESC/DShot, failsafe, логирование и первый ховер-тест. Актуализировано под ArduCopter 4.7 (врезки по ходу текста).
- 176
- 26.08.26
Часть 2. Фильтрация сигналов гироскопа: полное руководство по настройке ArduPilot
Логирование для FFT, гармонические режекторные фильтры с привязкой к RPM (bidir DShot/ESC telemetry), multi-source, bandwidth, Dynamic FFT для резонансов рамы и безопасное повышение частоты среза INS_GYRO_FILTER.
- 110
- 26.08.26
Часть 3. Настройка PID-Регуляторов: От Теории К Стабильному Полёту.
Каскад контроллеров, теория P/I/D/FF/DFF, порядок настройки D → P → I → DFF → FF, баланс P/D по PID Review и Step Response, yaw, контроллер угла и расчёт максимального угла наклона. С приложением по Feedforward.
- 86
- 26.08.26
Часть 4. Вертикальные контроллеры (Throttle Controller) в Ardupilot.
Вертикальный стек: тюнинг контроллера газа (ACCZ), вертикальной скорости (VELZ) и позиции (POSZ) по логам Mission Planner — PD-баланс, масштабирование коэффициентов, тонкая настройка I. С таблицей соответствия параметров 4.6 → 4.7.
- 39
- 26.08.26
Часть 5. Полная настройка автономной навигации в ArduPilot (ArduCopter 4.6 → 4.7)
Автономная навигация целиком: параметры Loiter и «ощущение полёта», горизонтальные VELXY/POSXY, вертикальные лимиты пилота, WPNAV. Названия и единицы 4.6.3 с полным соответствием 4.7 (SI-единицы) во врезках.
- 62
- 26.08.26