Перейти к содержимому
Betaflight | Динамический Холостой Ход (Dynamic Idle)

Betaflight | Динамический Холостой Ход (Dynamic Idle)

Технику БПЛА
Воскресенье, 17 августа 2025

Введение

Dynamic Idle — функция в Betaflight, улучшающая управление моторами в нижнем диапазоне оборотов (RPM). Для её работы требуется ESC с поддержкой двунаправленной телеметрии DShot, позволяющей передавать данные об оборотах моторов на полётный контроллер (FC).

Используя эти данные, FC может динамически регулировать мощность моторов, предотвращая падение их оборотов ниже заданного минимума. Это улучшает управляемость, снижает риск десинхронизации и позволяет использовать более низкие настройки холостого хода, улучшая торможение и увеличивая время висения вниз головой.

Важно: Dynamic Idle запрещено использовать с режимом 3D.

Преимущества Dynamic Idle

  • Снижает риск десинхронизации (desync) моторов.
  • Позволяет использовать более низкие значения холостого хода.
  • Улучшает торможение при резких остановках.
  • Увеличивает время висения вниз головой.
  • Повышает эффективность управления при положительном воздушном потоке (например, при флипах).

Требования и настройка

Чтобы включить Dynamic Idle:

  1. Активируйте DShot Telemetry в Betaflight Configurator.
  2. Установите параметр dyn_idle_min_rpm (например, 30–40 для 5-дюймовых квадрокоптеров).
  3. Убедитесь, что transient_throttle_limit = 0.
В Betaflight 4.3 параметр dshot_idle_value больше не используется. В 4.2 он остаётся активным и влияет на минимальную мощность.

Как работает Dynamic Idle?

Без Dynamic Idle

Без функции минимальная мощность моторов задаётся параметром dshot_idle_value (по умолчанию — 5,5%). Даже при нулевом газе моторы получают этот сигнал, и PID-регуляторы не могут снизить мощность ниже этого уровня.

Проблемы при отсутствии Dynamic Idle

  • Обратный воздушный поток: при падении или резком развороте воздух замедляет пропеллеры. Это может привести к остановке или десинхронизации.
  • Положительный воздушный поток: при флипах моторы вращаются по инерции. PID не может снизить мощность до нуля — торможение слабее.
  • Полёт вниз головой: встречный поток ускоряет пропеллеры. Высокий холостой ход мешает эффективному торможению и сокращает время зависания.

С Dynamic Idle

При включённой функции PID-регуляторы могут отправлять нулевую мощность на моторы. Если обороты падают ниже dyn_idle_min_rpm, система автоматически увеличивает мощность.

Таким образом, Dynamic Idle:

  • Позволяет использовать низкий базовый холостой ход.
  • Обеспечивает максимальное торможение.
  • Поддерживает стабильные обороты в критических режимах.

Различия между версиями Betaflight

ЭлементBetaflight 4.2Betaflight 4.3
Телеметрия DShot + +
Разрешение нулевого сигнала PID + +
Зависимость от dshot_idle_value + Используется как минимум Не используется

Настройка

Для Betaflight 4.3

  1. Включите DShot Telemetry.
  2. Установите dyn_idle_min_rpm (рекомендуется 30–40 для 5").

Для Betaflight 4.2

  1. Снимите пропеллеры.
  2. Установите значение dshot_idle_value (например, 5%).
  3. Перейдите на вкладку Motor в Configurator.
  4. Подключите LiPo (~3,8–3,9 В).
  5. Активируйте моторы.
  6. Установите мощность, например, 1050 при dshot_idle_value = 5%.
  7. Зафиксируйте RPM.
  8. Рассчитайте dyn_idle_min_rpm: 
    dyn_idle_min_rpm = (RPM / 100) * 0.8
    Например: 2000 RPM → (2000 / 100) * 0.8 = 16 → установите dyn_idle_min_rpm = 16.

Настройка под задачи

Максимальное время висения вниз головой (4.2)

Цель — минимальные значения dshot_idle_value и dyn_idle_min_rpm. Пример:

  • Было: 5% и 20 → Стало: 4% и 16 → 3,5% и 14 и т.д.
  • Предел: появление "рывков" при остановке или десинхронизация.

Вупы (Whoops)

Dynamic Idle полезен, особенно в сочетании с Thrust Linear. Версия 4.3 предпочтительнее. Вупам может потребоваться более высокий холостой ход из-за низкой авторитетности.

Acro LOS (высокая скорость вращения)

При скоростях 1800°/с и выше десинхронизация — серьёзная угроза. Цель — минимальные значения, не вызывающие нестабильности. Избегайте ситуации, когда dyn_idle_min_rpm выше, чем обороты при dshot_idle_value.

Гоночные квадрокоптеры

Рекомендуется:

  • dyn_idle_min_rpm = 35–40
  • dshot_idle_value = 2–3%

Зачем это нужно при высоком газе?

  1. Торможение: низкий холостой ход = сильнее торможение = быстрее вход в поворот.
  2. Управляемость на высокой скорости: при положительном потоке моторы можно тормозить до нуля.
  3. Вертикальные манёвры: улучшает контроль при «нырках», Split-S и повторяющихся воротах.

Технические детали

Особенности работы

  • При включении моторов (до Airmode) Dynamic Idle ограничен +4% для безопасности.
  • После активации Airmode ограничение снимается.

Регулировка и стабильность

Dynamic Idle использует встроенный PID-регулятор для коррекции мощности. Задержки в телеметрии могут вызывать нестабильность при экстремальных настройках.

Проверка стабильности

  1. Установите debug_mode = RPM_DEBUG.
  2. Взлетите вертикально.
  3. Резко сбросьте газ до нуля и падайте строго вниз.
  4. Если графики RPM плавные — всё в порядке. При колебаниях — скорректируйте параметры.

Дополнительные параметры (рекомендуется оставить по умолчанию)

ПараметрОписаниеЗначение по умолчанию
idle_adjustment_speed Множитель усиления по разнице оборотов 50
idle_p Пропорциональное усиление PID 50
idle_pid_limit Максимальная коррекция ошибки 100
idle_max_increase Макс. увеличение мощности (в %×10) 150 (→ 15%)

Отладка: debug_mode = DYNAMIC_IDLE_DEBUG

Показывает:

  1. motorRangeMinIncrease × 1000
  2. targetRpsChangeRate (ошибка × idle_adjustment_speed)
  3. error (величина отклонения)
  4. minRps — минимальные обороты мотора (в об/с × 10). Например: 500 = 50 об/с = 3000 RPM

Итог

Dynamic Idle — мощный инструмент для улучшения стабильности, торможения и времени висения вниз головой. Особенно эффективен при экстремальных манёврах и высокой скорости.

Ключевые шаги:

  • Используйте двунаправленную DShot телеметрию.
  • Настройте dyn_idle_min_rpm под свой квадрокоптер.
  • Отключите transient_throttle_limit.
  • Не используйте с режимом 3D.

После настройки вы получите более чёткое, стабильное и отзывчивое управление — особенно в экстремальных режимах полёта.

Betaflight | Динамический Холостой Ход (Dynamic Idle) ID 46