Betaflight | Почему моя плата FC не армится после обновления прошивки?

Проверьте следующие пункты:

1. Выполните полное стирание чипа при прошивке. При обновлении прошивки рекомендуется выполнять полное стирание (full chip erase), чтобы избежать конфликтов с остатками старой конфигурации.
2. Вы не можете заармить FC, находясь в CLI. Если вы находитесь в командной строке (CLI), платформа не сможет заармиться. Статусный светодиод будет мигать быстрыми вспышками. Выйдите из CLI, введя команду exit, и попробуйте снова.
3. Откалибруйте акселерометр. Калибровка акселерометра (ACC) требуется один раз, чтобы разрешить арминг. Убедитесь, что плата расположена ровно и неподвижно, затем выполните калибровку.
4. Проверьте базовые настройки приемника (RX). Убедитесь, что:
   • Каждый стик правильно перемещает соответствующий ползунок канала на вкладке "Receiver" (Приемник) в конфигураторе.
   • Направление перемещения ползунков соответствует движению стиков.
   • Если каналы перемещаются неправильно, проверьте Channel Map (отображение каналов), например, должно быть TAER (Throttle, Aileron, Elevator, Rudder), а не AETR.
   • Проверьте, что конечные точки стиков (End Points) установлены правильно. Минимальные/максимальные значения должны быть около 1000/2000.
5. Уменьшите количество вспомогательных каналов (AUX). Большое количество AUX-каналов может увеличивать нагрузку на задачу обработки RX. Попробуйте уменьшить их количество.
6. Проверьте нагрузку на процессор (CPU).
   • Если статусный светодиод мигает медленно, это может означать, что процессор перегружен.
   • В версиях прошивки Betaflight выше 2.2.0 появился новый планировщик задач. Если вы обновились с более старой версии, медленное мигание светодиода указывает на нехватку времени для выполнения всех включенных функций.
   • В новой версии Betaflight Configurator загрузка ЦП отображается в строке состояния и должна быть меньше 100%, желательно — меньше 50%.
   • Если загрузка ЦП составляет 100%, уменьшите частоты циклов (LOOP Rates) — для гироскопа (Gyro) и/или ПИД-регулятора (PID), нажмите "Сохранить", перезагрузите плату и снова проверьте загрузку ЦП.
7. Проверьте калибровку гироскопа (Gyro). Гироскоп должен выполнить калибровку при запуске FC. Квадрокоптер должен быть абсолютно неподвижен во время включения. При успешной калибровке светодиод (и пищалка, если подключена) должен трижды мигнуть. Если калибровка не прошла:
   • Выполните команду калибровки гироскопа стиками (Gyro CAL stick command).
   • Увеличьте параметр moron_threshold.
   • Включите опцию калибровки гироскопа при арме (в новых версиях, например, 3.0).
8. Проверьте угол наклона квадрокоптера. Если квадрокоптер наклонен больше, чем значение настройки small_angle, арминг будет заблокирован. Увеличьте значение small_angle. Чтобы разрешить арминг под любым углом, установите это значение в 180.
9. Проанализируйте список задач (Tasks). В CLI введите команду tasks и проанализируйте результат:

   # tasks
   Task list:
   0- SYSTEM, max= 10 us, avg= 0 us, total= 2 ms
   1- GYRO/PID, max= 934 us, avg= 667 us, total= 26004 ms
   2- ACCEL, max= 153 us, avg= 122 us, total= 974 ms
   3- SERIAL, max= 67 us, avg= 2 us, total= 12 ms
   4- BEEPER, max= 8 us, avg= 0 us, total= 3 ms
   5- BATTERY, max= 40173 us, avg= 1 us, total= 47 ms
   6- RX, max= 180 us, avg= 130 us, total= 483 ms
   7- COMPASS, max= 156 us, avg= 125 us, total= 41 ms
   8- BARO, max= 137 us, avg= 106 us, total= 273 ms
   10- ALTITUDE, max= 264 us, avg= 152 us, total= 165 ms
   11- DISPLAY, max= 130302 us, avg= 26263 us, total= 5115 ms
               

   В этом примере видно, что включены системы Display, Magnetometer, Barometer и Accelerometer, что может перегружать процессор. Попробуйте поочередно отключать каждую из них, пока загрузка ЦП не станет ниже 100%. Команды CLI для этого:

   feature -DISPLAY
   set mag_hardware = NONE
   set baro_hardware = NONE
   set acc_hardware = NONE
               

   Важно: Отключение акселерометра переведет квадрокоптер в режим Acro (без самовыравнивания в режимах Level и Horizon).
10. Проверьте общее состояние системы. В CLI введите команду status. Обратите внимание на параметр "System load" (Загрузка системы) — он должен быть меньше 100%. Если он больше 100%, процессор не справляется с нагрузкой.

    # status
    System Uptime: 40 seconds, Voltage: 0* 0.1V(3S battery- OK), CPU:8%
    CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6050, ACC=MPU6050.n, BARO=BMP280
    Cycle Time: 491, I2C Errors: 0, config size: 1308
                

11. Способы снизить нагрузку на процессор:
    • Смените ПИД-контроллер с LuxFloat на MW_REWRITE (до BF 3.0) или с BetaFlight на Legacy (BF 3.0), так как последние требуют меньше ресурсов ЦП. (для старых версий BF)
    • Отключите программные последовательные порты (soft serial).
12. Убедитесь, что min_check больше минимального значения стика газа. Если в вкладке "Modes" (Режимы) отображается, что квадрокоптер должен заармиться, но не делает этого, проверьте значение min_check. Убедитесь, что оно больше, чем самое низкое значение стика газа, показанное на вкладке "Receiver". Используйте команду set min_check = <значение> в CLI для настройки.

Важно: Не забудьте сохранить настройки в CLI командой save и выйти из него командой exit, иначе плата не сможет заармиться!