Betaflight | Почему моторы ускоряются при "Арме" без пропеллеров?

Когда вы ставите коптер на стол без пропеллеров и армите его, моторы начинают вращаться и постепенно могут ускоряться сами по себе, даже если вы возвращаете газ обратно в минимум. Это нормальное и ожидаемое поведение, связанное с работой контроллера полёта и ПИД-регулятора.

Причина в следующем:

• При вращении моторов коптер немного вибрирует и слегка колеблется.
• Сенсоры контроллера полёта (гироскопы) фиксируют эти вибрации и передают данные в регулятор.
• ПИД-регулятор пытается компенсировать эти небольшие движения, подавая корректирующие команды на моторы.
• Так как пропеллеров нет, двигатели не создают реального отклика — изменения положения корпуса не происходит.
• Контроллер продолжает компенсировать вибрации, усиливая команды для моторов, что вызывает их постепенное ускорение.
• Особенно в режиме Acro это проявляется из-за нарастания интегральной I составляющей ПИД-регулятора — интеграл растёт, пытаясь устранить ошибку, которая в реальности не исчезает, так как коптер неподвижен.

На практике это значит, что моторы постепенно разгоняются просто потому, что контроллер пытается компенсировать отсутствие реальных изменений положения коптера, которые предполагаются по сигналам гироскопа.

Такое поведение совершенно нормально и не указывает на неисправность. Оно исчезнет, когда вы поставите пропеллеры, и коптер сможет реально реагировать на управляющие команды.

Как проверить:

Используйте для тестов страницу Motors в Betaflight Configurator — там  PID-регулирование отключено и моторы вращаются ровно согласно заданной скорости без ускорения и скачков.

Итого: моторы ускоряются на столе при арме без пропеллеров из-за работы ПИД-регулятора, активно компенсирующего вибрации без возможности реально изменить положение коптера.