Функция Crash Recovery. Восстановление после столкновения в воздухе.
При обнаружении столкновения функция crash recovery попытается вернуть аппарат в горизонтальное положение, а затем снова передаст управление пилоту. Это поможет вам сохранить дрон, если вы столкнулись с препятствием в полете в режиме ACRO.
Примечание: Эта функция по умолчанию отключена. Её можно включить и настроить только через CLI.
Пример:
set crash_recovery = ON set crash_dthreshold = 80 set crash_gthreshold = 600 set crash_setpoint_threshold = 500 set crash_recovery_rate = 150 save
Конфигурация
Список параметров для настройки функции восстановления после столкновения:
| Параметр | Описание | Допустимые значения | По умолчанию |
|---|---|---|---|
| crash_recovery | Включить или отключить функцию восстановления после столкновения | OFF, ON, BEEP, DISARM | OFF |
| crash_dthreshold | Порог чувствительности по значению D-term | 10 до 2000 | 50 |
| crash_gthreshold | Порог чувствительности по значениям гироскопа | 100 до 2000 | 400 |
crash_setpoint_threshold |
Порог чувствительности по положению стика | 50 до 2000 | 350 |
| crash_recovery_angle | До какого угла будет выравниваться аппарат при восстановлении | 5 до 30 | 10 |
| crash_recovery_rate | С какой скоростью попытаться выровнять аппарат. Возможно возникновение осцилляций, если значение слишком высоко. | 50 до 255 | 100 |
| crash_limit_yaw | Ограничение скорости поворота по рысканию во время восстановления; если скорость превысит значение, восстановление отменится. | 0 до 1000 | 200 |
| crash_time | Максимальное время (в мс), в течение которого будут предприниматься попытки восстановления | 100 до 5000 | 500 |
| crash_delay | Время (в мс), через которое начнется восстановление | 0 до 500 | 0 |
Режимы восстановления после столкновения:
- OFF: Не использовать восстановление после столкновения.
- ON: При обнаружении столкновения выровнять аппарат и вернуть управление оператору.
- BEEP: При обнаружении столкновения включить внешний зуммер, не вмешиваться в полёт. Удобно для тестирования.
- DISARM: При обнаружении столкновения разоружить аппарат.
Внимание: Эта функция предназначена для Whoop-дронов и небольших коптеров. Будьте осторожны при тестировании на больших и открыто-пропеллерных квадрокоптерах.
ID 24