Betaflight | Режимы отладки (Debug Modes)

Команды CLI (интерфейс командной строки)

• VERSION — Показывает текущую прошивку и последний коммит в GitHub (например: (9f67a584b)), соответствующий данной сборке.
• STATUS — Отображает различную информацию о настройке квадрокоптера: свободное место в ПЗУ, тип гироскопа, обнаруженное напряжение и т.д.
• TASKS — Показывает активные задачи и их использование ЦП. Убедитесь, что задачи gyro/PID работают с указанной частотой (Гц).
• DSHOT_TELEMETRY_INFO — Показывает успешность получения пакетов обратной телеметрии DShot RPM от каждого ESC (начиная с версии 4.1+).
• RC_SMOOTHING_INFO — Показывает обнаруженную частоту кадров RX. Работает только если выбран тип сглаживания сигнала Filter во вкладке Receiver, и оба параметра Input Cutoff Type и Derivative Cutoff Type установлены в auto. Для корректной работы радио и приёмник должны быть подключены и включены.
• get DEBUG_MODE — Показывает текущий режим отладки и все доступные режимы.

Режимы отладки (DEBUG MODES)

Сигнал гироскопа (GYRO SIGNAL)

• GYRO_RAW (необработанные данные гироскопа, без масштабирования и фильтрации) — используется для анализа необработанного сигнала гироскопа в прошивке, особенно при диагностике переполнения стека (для гироскопов ICM).
  • [0] = roll: входной сигнал гироскопа (без масштабирования)
  • [1] = pitch: входной сигнал гироскопа (без масштабирования)
  • [2] = yaw: входной сигнал гироскопа (без масштабирования)
  • [3] = [пусто]
• GYRO_SCALED (данные гироскопа, переведённые в град/с, до применения фильтрации в полётном контроллере)
  • [0] = roll: сигнал гироскопа (в град/с)
  • [1] = pitch: сигнал гироскопа (в град/с)
  • [2] = yaw: сигнал гироскопа (в град/с)
  • [3] = [пусто]
• GYRO_FILTERED (ТО ЖЕ САМОЕ, ЧТО И ГРАФИКИ ГИРОСКОПА, ЗАПИСЫВАЕМЫЕ ПО УМОЛЧАНИЮ)
  • [0] = roll: отфильтрованный сигнал гироскопа
  • [1] = pitch: отфильтрованный сигнал гироскопа
  • [2] = yaw: отфильтрованный сигнал гироскопа
  • [3] = [пусто]
• GYRO_SAMPLE
  • [0] = данные гироскопа до понижения частоты дискретизации до частоты цикла PID
  • [1] = данные гироскопа на частоте цикла PID
  • [2] = данные гироскопа на частоте PID после фильтрации по RPM
  • [3] = данные гироскопа на частоте PID после RPM- и всех статических фильтров, но до динамических режекторных фильтров

Фильтры (FILTERS)

• D_LPF
  • [0] = roll: нефильтрованный D-член
  • [1] = pitch: нефильтрованный D-член
  • [2] = roll: отфильтрованный, после коррекции DMin/Dmax, до применения TPA
  • [3] = pitch: отфильтрованный, после коррекции DMin/Dmax, до применения TPA
• DYN_LPF
  • [0] = roll: необработанные данные гироскопа (в град/с)
  • [1] = roll: центральная частота режекторного фильтра
  • [2] = roll: частота среза НЧ-фильтра
  • [3] = roll: данные гироскопа до динамического режекторного фильтра (после НЧ-фильтров)
• FFT_FREQ
  • [0] = ось gyroDebugAxis: центральная частота 1-го режекторного фильтра
  • [1] = ось gyroDebugAxis: центральная частота 2-го режекторного фильтра
  • [2] = ось gyroDebugAxis: центральная частота 3-го режекторного фильтра
  • [3] = ось gyroDebugAxis: данные гироскопа до динамического режекторного фильтра (после НЧ- и RPM-фильтров)
• FFT
  • [0] = ось gyroDebugAxis: данные до динамического режекторного фильтра
  • [1] = ось gyroDebugAxis: данные после динамического режекторного фильтра
  • [2] = ось gyroDebugAxis: данные после понижения частоты дискретизации, используемые для FFT
  • [3] = [пусто]
• FFT_TIME
  • [0] = текущий выполняемый шаг расчёта
  • [1] = длительность этого шага
  • [2] = [пусто]
  • [3] = [пусто]
• RPM_FILTER
  • [0] = частота центра режекторного фильтра для мотора №1 (где ожидается пик шума от мотора)
  • [1] = частота центра режекторного фильтра для мотора №2
  • [2] = частота центра режекторного фильтра для мотора №3
  • [3] = частота центра режекторного фильтра для мотора №4

ПИД-регуляторы (PIDs)

• D_MIN
  • [0] = коэффициент от сигнала гироскопа (в %, умноженный на d_min_gain)
  • [1] = коэффициент от заданного значения (в %, умноженный на d_min_advance). Применяется больший из двух.
  • [2] = roll: активный коэффициент D-члена
  • [3] = pitch: активный коэффициент D-члена
• ITERM_RELAX
  • [0] = ВЧ-фильтр для обнаружения резких изменений заданного значения
  • [1] = коэффициент расслабления (в %, используется только в режиме SETPOINT)
  • [2] = ослабленная интегральная ошибка
  • [3] = абсолютная ошибка по оси (roll)
• ANTI_GRAVITY — Усиление I и P при резких изменениях газа
  • [0] = коэффициент I-усиления от ВЧ-фильтра газа (×1000)
  • [1] = итоговый коэффициент I-усиления (включая сглаженный НЧ-элемент) (×1000)
  • [2] = коэффициент P-усиления (×1000) [roll]
  • [3] = коэффициент P-усиления (×1000) [pitch]
• FEEDFORWARD_LIMIT (FF_LIMIT) — Ограничение Feedforward при быстром приближении стиков к максимальной скорости
  • [0] = коэффициент ограничения [roll]
  • [1] = коэффициент ограничения [pitch]
  • [2] = ограниченный feedforward [roll]
  • [3] = не используется
• FEEDFORWARD (4.3)
  • [0] = интерполированное заданное значение [roll]
  • [1] = изменение заданного значения, сглаженное [roll]
  • [2] = коэффициент усиления, сглаженный [roll]
  • [3] = изменение команды RC [roll] (в мкс)
• FF_INTERPOLATED (4.2)
  • [0] = изменение заданного значения [roll]
  • [1] = ускорение заданного значения [roll]
  • [2] = ускорение заданного значения, с ограничением [roll]
  • [3] = счётчик дублирования
• FF_INTERPOLATED (4.0)
  • [0] = изменение заданного значения (реализация) [roll]
  • [1] = величина усиления [roll]
  • [2] = величина усиления с ограничением [roll]
  • [3] = величина ограничения

ESC и моторы (ESC and MOTORS)

• DSHOT_RPM_TELEMETRY — RPM в Configurator 10.8, eRPM для версий до 10.8 (RPM = eRPM × количество магнитов мотора)
  • [0] = RPM мотора №1
  • [1] = RPM мотора №2
  • [2] = RPM мотора №3
  • [3] = RPM мотора №4
• DSHOT_RPM_ERRORS
  • [0] = Мотор №1: процент невалидных пакетов (в сотых процента — например, 123 = 1,23%)
  • [1] = Мотор №2: аналогично
  • [2] = Мотор №3: аналогично
  • [3] = Мотор №4: аналогично
• DYN_IDLE (4.3)
  • [0] = Dyn Idle P [roll]
  • [1] = Dyn Idle I [roll]
  • [2] = Dyn Idle D [roll]
  • [3] = минимальные RPM (наименьшие текущие обороты мотора)
• DYN_IDLE (до 4.3)
  • [0] = motorRangeMinIncrease × 1000
  • [1] = targetRpsChangeRate (простая ошибка RPM × idle_adjustment_speed)
  • [2] = ошибка (величина, которую нужно исправить)
  • [3] = minRps (наименьшие текущие обороты мотора, в об/с × 10). Например, значение 500 = 50,0 × 60 = 3000 об/мин

Стабильность цикла (LOOPTIME STABILITY)

• CYCLETIME
  • [0] = время в микросекундах с момента последнего запуска задачи PID
  • [1] = текущая загрузка ЦП в процентах
  • [2] = время с момента последнего обновления моторов (мкс)
  • [3] = отклонение интервала обновления моторов от целевого времени цикла PID (мкс). Примечание: начиная с версии 4.2.x, [2] и [3] бесполезны, так как обновление моторов теперь входит в задачу PID.
• PIDLOOP
  • [0] = время выполнения задачи гироскопа (неактуально после BF 4.2.x)
  • [1] = время расчётов PID (в мкс)
  • [2] = время обработки микшера, сервоприводов, обновления моторов, статистики DShot
  • [3] = время обработки удержания магнитного поля и логики Blackbox
• SCHEDULER_DETERMINISM
  • [0] = время начала задачи гироскопа (в десятых долях мкс)
  • [1] = ID запоздавшей задачи
  • [2] = величина задержки задачи (в десятых долях мкс)
  • [3] = разница в синхронизации блокировки гироскопа (в тактах)
• TIMING_ACCURACY
  • [0] = % времени, когда ЦП был занят
  • [1] = количество запоздавших задач за последнюю секунду
  • [2] = общая задержка за последнюю секунду (в десятых долях мкс)
  • [3] = общее количество выполненных задач за последнюю секунду

Сглаживание RC-сигнала (RC SMOOTHING)

• RC_INTERPOLATION
  • [0] = необработанные данные канала RC [roll]
  • [1] = текущая частота кадров RX
  • [2] = количество шагов интерполяции
  • [3] = заданное значение RC [roll]
• RC_SMOOTHING
  • [0] = необработанные данные канала RC
  • [1] = необработанная производная заданного значения
  • [2] = отфильтрованная производная до применения веса заданного значения
  • [3] = текущее рассчитанное среднее (показывает заблокированную частоту, используемую для настройки фильтров)
• RC_SMOOTHING_RATE
  • [0] = интервал каждого кадра RX (задержка от предыдущего кадра в мкс)
  • [1] = счётчик шагов обучения
  • [2] = текущее рассчитанное среднее (частота, используемая для фильтров)
  • [3] = указывает, активно ли охранное время (guard time)

Динамика полёта (FLIGHT DYNAMICS)

• AC_ERROR (Absolute Control Error)
  • [0] = roll: ошибка по оси × 10
  • [1] = pitch: ошибка по оси × 10
  • [2] = yaw: ошибка по оси × 10
  • [3] = [нет]
• AC_CORRECTION (AC = Absolute Control)
  • [0] = roll: коррекция AC × 10
  • [1] = pitch: коррекция AC × 10
  • [2] = yaw: коррекция AC × 10
  • [3] = [нет]
• FF_THUMB (Absolute Control Correction)
  • [0] = нормальный FF для roll
  • [1] = FF для roll после ограничения стика
  • [2] = FF после максимального отклонения
  • [3] = прогнозируемая максимальная скорость из-за экстраполяции стика

Фьюзинг датчиков (SENSOR FUSION) для плат с двумя гироскопами

• DUAL_GYRO_RAW
  • [0] = roll: необработанные данные гироскопа №1 (не в град/с)
  • [1] = pitch: необработанные данные гироскопа №1 (не в град/с)
  • [2] = roll: необработанные данные гироскопа №2 (не в град/с)
  • [3] = pitch: необработанные данные гироскопа №2 (не в град/с)
• DUAL_GYRO_SCALED
  • [0] = roll: масштабированные данные гироскопа №1 (в град/с)
  • [1] = pitch: масштабированные данные гироскопа №1 (в град/с)
  • [2] = roll: масштабированные данные гироскопа №2 (в град/с)
  • [3] = pitch: масштабированные данные гироскопа №2 (в град/с)
• DUAL_GYRO_DIFF
  • [0] = roll: фильтрованные данные гироскопа №1 – фильтрованные данные гироскопа №2
  • [1] = pitch: фильтрованные данные гироскопа №1 – фильтрованные данные гироскопа №2
  • [2] = yaw: фильтрованные данные гироскопа №1 – фильтрованные данные гироскопа №2
  • [3] = [пусто]
• DUAL_GYRO_COMBINED (только для разработчиков)
  • [0] = [пусто]
  • [1] = roll: отфильтрованный гироскоп (совпадает с графиком gyro)
  • [2] = pitch: отфильтрованный гироскоп (совпадает с графиком gyro)
  • [3] = [пусто]
• DUAL_GYRO_COMBINED (только для разработчиков)
  • [0] = [пусто]
  • [1] = roll: отфильтрованный гироскоп (совпадает с графиком gyro)
  • [2] = pitch: отфильтрованный гироскоп (совпадает с графиком gyro)
  • [3] = [пусто]

VTX (Передатчик видео)

• SMARTAUDIO
  • [0] = Версия SmartAudio × 100 + режим устройства
  • [1] = канал устройства
  • [2] = частота устройства
  • [3] = мощность устройства
• TRAMP
  • [0] = статус
  • [1] = код ответа
  • [2] = режим Pit Mode
  • [3] = количество попыток

RX (Приёмник)

• SBUS (FrSky SBUS)
  • [0] = флаги кадра
  • [1] = флаги состояния
  • [2] = время кадра
  • [3] = не используется
• FPORT (FrSky FPORT)
  • [0] = интервал кадров
  • [1] = ошибки кадров
  • [2] = последняя ошибка
  • [3] = интервал телеметрии
• GHST (Ghost)
  • [0] = счётчик ошибок CRC
  • [1] = RSSI
  • [2] = качество связи (Link Quality)
  • [3] = счётчик неизвестных кадров
• CRSF_LINK_STATISTICS_UPLINK
  • [0] = Uplink RSSI 1
  • [1] = Uplink RSSI 2
  • [2] = Uplink Link Quality
  • [3] = RF Mode
• CRSF_LINK_STATISTICS_UPLINK
  • [0] = Uplink RSSI 1
  • [1] = Uplink RSSI 2
  • [2] = Uplink Link Quality
  • [3] = RF Mode
• CRSF_LINK_STATISTICS_PWR
  • [0] = антенна
  • [1] = SNR
  • [2] = мощность передатчика
  • [3] = не используется
• CRSF_LINK_STATISTICS_DOWN
  • [0] = Downlink RSSI
  • [1] = Downlink LQ
  • [2] = Downlink SNR
  • [3] = не используется
• RX_SFHSS_SPI (FrSky SPI, программный приёмник)
  • [0] = состояние данных
  • [1] = пропущенные кадры
  • [2] = максимальное смещение
  • [3] = минимальное смещение
• RX_EXPRESSLRS_PHASELOCK (ExpressLRS, программный PLL)
  • [0] = rawOffsetUs: мгновенное фазовое смещение, измеренное по последнему таймерному тику
  • [1] = offsetUs: отфильтрованное значение смещения, используемое в программном PLL
  • [2] = frequencyOffsetTicks: разница частоты (в таймерных тиках) между передатчиком ELRS и приёмником
  • [3] = phaseShiftUs: текущее мгновенное фазовое смещение, применяемое на следующем таймерном тике
• RX_EXPRESSLRS_SPI (ExpressLRS SPI RX)
  • [0] = lostConnectionCounter: количество разрывов соединения с момента запуска
  • [1] = rssiFiltered: текущее сглаженное значение RSSI от sx1280/sx127x
  • [2] = snr: текущее значение SNR от sx1280/sx127x
  • [3] = uplinkLQ: процент качества uplink-связи

Список режимов отладки (Debug List)

Не все режимы отладки доступны в некоторых сборках прошивки.

< Назад Вперед >