Betaflight | Телеметрия
Четверг, 24 июля 2025Телеметрия — это информация, передаваемая обратно на ваш передатчик радиоуправления (ПДУ) по каналу радиосвязи. Например, с помощью телеметрии ваш пульт может отображать напряжение основного аккумулятора или уровень RSSI. Для работы телеметрии как приёмник, так и передатчик радиоуправления должны поддерживать данную функцию.
Конкретные данные, которые Betaflight передаёт по телеметрии, зависят от используемого протокола. Например, протокол Smartport передаёт один набор информации, в то время как протокол Crossfire — другой.
Протокол Crossfire / CRSF
Ниже приведён набор параметров телеметрии, передаваемых по протоколу Crossfire:
| Параметр | Описание | Единица измерения | ID источника | SubId |
|---|---|---|---|---|
| 1RSS | Уровень сигнала на приём (антенна 1, RSSI) | дБ | LINK ID | 0 |
| 2RSS | Уровень сигнала на приём (антенна 2, RSSI) | дБ | LINK ID | 1 |
| RQLY | Качество канала (процент валидных пакетов, приём) | % | LINK ID | 2 |
| RSNR | Отношение сигнал/шум (приём) | дБ | LINK ID | 3 |
| ANT | Используемая антенна | сырые данные | LINK ID | 4 |
| RFMD | Частота обновления сигнала: 0 = 4 Гц; 1 = 50 Гц; 2 = 150 Гц | сырые данные | LINK ID | 5 |
| TPWR | Выходная мощность передатчика | мВт | LINK ID | 6 |
| TRSS | Уровень сигнала на передачу (со стороны контроллера) | дБ | LINK ID | 7 |
| TQLY | Качество канала (процент валидных пакетов, передача) | % | LINK ID | 8 |
| TSNR | Отношение сигнал/шум (передача) | дБ | LINK ID | 9 |
| GPS | Координаты GPS | широта + долгота | GPS_ID | 0 |
| GSpd | Скорость по земле (GPS) | км/ч | GPS_ID | 2 |
| Hdg | Магнитное направление / курс | градусы | GPS_ID | 3 |
| Alt | Высота по GPS | м | GPS_ID | 4 |
| Sats | Количество захваченных GPS-спутников | сырые данные | GPS_ID | 5 |
| RxBt | Напряжение аккумулятора | В | BATTERY_ID | 0 |
| Curr | Потребляемый ток | А | BATTERY_ID | 1 |
| Capa | Потреблённая ёмкость | мА·ч | BATTERY_ID | 2 |
| Bat% | Остаток заряда аккумулятора | % | BATTERY_ID | 3 |
| Ptch | Угол тангажа полётного контроллера (FC) | радианы | ATTITUDE_ID | 0 |
| Roll | Угол крена полётного контроллера (FC) | радианы | ATTITUDE_ID | 1 |
| Yaw | Угол рыскания полётного контроллера (FC) | радианы | ATTITUDE_ID | 2 |
| FM | Режим полёта | см. ниже | FLIGHT_MODE_ID | 0 |
Режимы полёта CRSF (FM)
| Режим полёта | Значение |
|---|---|
| !FS | Режим аварийного возврата (Failsafe) |
| RTH | Возврат домой (Return To Home) |
| MANU | Ручной режим (Passthru) |
| ACRO | Акробатический режим (ACRO) |
| STAB | Устойчивый режим (Angle) |
| HOR | Режим «горизонт» (Horizon) |
| AIR | Воздушный режим (Air mode) |
| WAIT | Ожидание фиксации GPS |
| * (символ в конце обозначения режима) | Полётный контроллер не ARMED |
Протокол Smartport
Набор параметров телеметрии, передаваемых по протоколу Smartport, можно посмотреть здесь:
https://github.com/betaflight/betaflight/blob/.../smartport.c#L89
Другие протоколы
Все протоколы телеметрии доступны для ознакомления по адресу:
https://github.com/betaflight/betaflight/tree/master/src/main/telemetry
ID 60