Хардкорная математика

Работает пропорциональный регулятор, чтобы привести робота в желаемое положение. Однако из-за трения о поверхность он немного недоехал. Какую составляющую можно добавить к регулятору, чтобы робот все-таки смог достичь цели?

Работал пропорциональный регулятор, чтобы привести робота в желаемое положение. Однако по причине инерции он несколько раз перелетел желаемую точку, прежде чем остановиться. Какую составляющую можно добавить к регулятору, чтобы робот уменьшить этот эффект?

Если робот несколько раз перелетал желаемую точку из-за инерции, то для уменьшения этого эффекта можно добавить **дифференциальную составляющую** к регулятору. Это позволит компенсировать быстро меняющиеся ошибки и уменьшить перерегулирование.