Интерфейс командной строки (CLI) | iNav

Среда, 23 июля 2025

INAV имеет интерфейс командной строки (CLI), который используется для изменения настроек и конфигурации полетного контроллера (FC).

Доступ к CLI

Доступ к CLI возможен через графический пользовательский интерфейс INAV (GUI) или через терминальный эмулятор, подключенный к последовательному порту CLI (используется редко).

Подключите терминальный эмулятор к последовательному порту CLI (по умолчанию он совпадает с портом MSP)
Используйте скорость передачи (baudrate), указанную в msp_baudrate (по умолчанию 115200)
Отправьте символ #

Для сохранения настроек введите save — сохранение перезагрузит полетный контроллер
Для выхода из CLI без сохранения отключите питание или введите exit
Для просмотра команд введите help
Для вывода конфигурации используйте dump или diff

Резервное копирование через CLI

Отключите основное питание, подключитесь через USB/FTDI
Выполните дамп основной конфигурации:
```
profile 0
dump
```
Для профилей (если используются):
```
profile 1
dump profile
profile 2
dump profile
```
Скопируйте вывод в файл

Альтернатива: Используйте diff для вывода изменённых настроек

Восстановление через CLI

Рекомендуется: Сначала выполните defaults для сброса настроек

При восстановлении из резервной копии рекомендуется сначала выполнить дамп последних значений по умолчанию, чтобы вы знали, что изменилось. Если вы будете делать это каждый раз при выпуске новой версии прошивки, вы сможете увидеть изменения в CLI между версиями прошивки. Если вы слепо восстановите свою резервную копию, вы не получите преимуществ от этих новых значений по умолчанию или можете даже получить совершенно неправильные настройки в случае изменения семантики и/или диапазонов значений некоторых параметров.
Возможно, хорошей идеей будет восстанавливать настройки, используя вывод diff, а не полный dump. Таким образом, вы сможете лучше контролировать, что восстанавливается, и минимизировать риск ошибочного восстановления неверных значений, если семантика изменится.

Чтобы выполнить восстановление:

Примените сохраненные команды во вкладке CLI Configurator
Введите save
Проверьте настройки с помощью dump или diff

Важно: Для восстановления предпочтительно использовать вывод diff

Работа FC при подключении к CLI

Логические переключатели временно отключаются (начиная с версии 5.1.0).

Справочник команд CLI

Команда	Описание
adjrange	Настройка диапазонов регулировки
assert	(Зарезервировано / Отладка)
aux	Настройка режимов
batch	Пакетное выполнение команд
battery_profile	Изменение профиля батареи
beeper	Управление пищалкой
bind_rx	Привязка RX (SRXL2/CRSF)
blackbox	Настройка Blackbox
bootlog	Журналы инициализации
color	Настройка цветов
defaults	Сброс настроек + перезагрузка
dfu	Режим DFU при перезагрузке
diff	Изменённые настройки
dump	Вывод полной конфигурации
exit	Выход без сохранения
feature	Управление функциями
flash_erase	Стереть флеш-чип
flash_info	Информация о флеш-чипе
flash_read	Чтение флеш-памяти
flash_write	Запись флеш-памяти
get	Получить значение переменной
gpspassthrough	GPS через последовательный порт
gvar	Глобальные переменные
help	Справка CLI
led	Настройка светодиодов
logic	Логические условия
map	Порядок RC каналов
memory	Использование памяти
mmix	Пользовательский миксер моторов
mode_color	Цвета режимов
motor	Управление моторами
msc	Режим USB Mass Storage
osd_layout	Расположение OSD элементов
pid	PID контроллеры
play_sound	Воспроизведение звуков
profile	Смена профиля
resource	Используемые ресурсы
rxrange	Диапазоны RX каналов
safehome	Безопасные точки возврата
save	Сохранение + перезагрузка
sd_info	Информация о SD-карте
serial	Настройка последовательных портов
serialpassthrough	Последовательный passthrough
servo	Настройка сервоприводов
set	Изменение настроек
smix	Пользовательский миксер сервоприводов
status	Статус системы
tasks	Статистика задач
temp_sensor	Датчики температуры
timer_output_mode	Распределение таймеров PWM
version	Версия ПО
wp	Точки маршрута

Примечания:

Доступные команды зависят от оборудования
Полный список выводит команда help

Команда serial

Полный формат:

serial <id> <function_value> <msp-baudrate> <gps-baudrate> <telemetry-baudrate> <peripheral-baudrate>

Сокращённый формат:

serial <id> +n   # Включить функцию
serial <id> -n   # Выключить функцию

Функция	Битовый ID	Значение
MSP	0	1
GPS	1	2
TELEMETRY_FRSKY	2	4
TELEMETRY_HOTT	3	8
TELEMETRY_LTM	4	16
TELEMETRY_SMARTPORT	5	32
RX_SERIAL	6	64
BLACKBOX	7	128
TELEMETRY_MAVLINK	8	256
TELEMETRY_IBUS	9	512
RCDEVICE	10	1024
VTX_SMARTAUDIO	11	2048
VTX_TRAMP	12	4096
UAV_INTERCONNECT	13	8192
OPTICAL_FLOW	14	16384
LOG	15	32768
RANGEFINDER	16	65536
VTX_FFPV	17	131072
ESCSERIAL	18	262144
TELEMETRY_SIM	19	524288
FRSKY_OSD	20	1048576
DJL_HD_OSD	21	2097152
SERVO_SERIAL	22	4194304
TELEMETRY_SMARTPORT_MASTER	23	8388608
UNUSED	24	16777216
MSP_DISPLAYPORT	25	33554432
GIMBAL_SERIAL	26	67108864
HEADTRACKER_SERIAL	27	134217728

serial @ 17 57600 57600 57600 57600

Отключить LTM:

serial @ -4

Команда timer_output_mode

Динамическое распределение выходов PWM (INAV 7+):

timer_output_mode [timer [function]]

Параметры:

Без параметров: список текущих настроек
timer: индекс таймера (0-based)
function: AUTO | MOTORS | SERVOS

Пример конфигурации MATEKF405:

DEF_TIM(TIM3, CH1, PC6, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 0), // S1
DEF_TIM(TIM3, CH2, PC7, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 1), // S2
DEF_TIM(TIM3, CH3, PC8, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 1), // S3
DEF_TIM(TIM3, CH4, PC9, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 0), // S4
DEF_TIM(TIM2, CH1, PA15, TIM_USE_MC_MOTOR | TIM_USE_LED, 0, 0), // S5
DEF_TIM(TIM1, CH1, PA8, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 0), // S6
DEF_TIM(TIM4, CH3, PB8, TIM_USE_OUTPUT_AUTO, 0, 0), // S7

Решение для трикоптера: Назначить S1 как сервопривод:

timer_output_mode 2 SERVOS

Результат:

C06: SERV04 OUT  // PC6 (S1)
C07: MOTOR1 OUT  // PC7 (S2)
C08: MOTOR2 OUT  // PC8 (S3)
C09: MOTOR3 OUT  // PC9 (S4)

Внимание: Не используйте один таймер для моторов и сервоприводов одновременно!

Управление флеш-чипом

Команда	Действие
flash_erase	Полное стирание чипа
flash_info	Информация (размер, свободное место)
flash_read <len> <addr>	Чтение данных
flash_write <addr> <data>	Запись данных

Справочник переменных CLI

См. документацию Settings.md

Внешние URLs:

Статья на английском

ID 138

Вперед >