Failsafe (Аварийный режим) в iNav

Настройка Failsafe для RTH (Возврат домой)

Режим FAILSAFE вернет аппарат в точку взлета (домой). Но его не следует использовать вместо ручного включения режима RTH. Функционально, режим FAILSAFE работает не во всех случаях так же, как режим RTH.

Нужно иметь в виду, что пока активирован режим FAILSAFE, полетный контроллер (FC) будет вести себя так, как будто радиосвязь потеряна. Это означает, что вы не сможете деактивировать дрон (Disarm). Чтобы восстановить управление, необходимо:

• Отменить режим FAILSAFE с помощью назначенного на пульте переключателя.
• "Покачать" стиком крена или тангажа больше значения заданного параметромfailsafe_slick_threshold. Ссылка

Предисловие

Цель — настроить полетный контроллер и приемник так, чтобы аварийный режим (failsafe) работал так, как мы ожидаем, в любой ситуации.

Для оптимальной работы failsafe, INAV должна знать, что произошло именно событие потери связи (failsafe), а не просто активирован обычный RTH. Это необходимо для правильной обработки потери сигнала GNSS во время возврата домой, а также для обработки функций, которыми можно управлять с помощью стиков в режиме RTH (например, nav_rth_all_control_override). Ссылка

Предполагается, что у вас уже работают обычные режимы навигации с GNSS, такие как RTH.

Настройка приемника

Есть несколько вариантов настройки приемника:

Вариант первый

Настройте приемник на режим NO PULSES / CUT (Отсутствие импульсов / Отключение) в случае потери радиосигнала.

NO PULSES / CUT обычно лучше всего использовать с современными системами связи приемника.

В зависимости от протокола:

1. приемник может отправлять флаг (метку состояния) через последовательное соединение (serial), чтобы сообщить полетному контроллеру о состоянии Failsafe
2. условием Failsafe будет считаться потеря последовательных данных от приемника на полетный контроллер в течение времени failsafe_delay . Это указывает на потерю связи с пультом или аппаратный сбой.

Вариант второй

Настройте ваш приемник на FS P0S (или аналогичный режим, удерживающий последние корректные значения). Также настройте один из каналов приемника на вывод значения, которое активирует режим FAILSAFE в INAV при потере радиосвязи. Настройте режим FAILSAFE в INAV на этом RC-канале.

Вариант третий

Настройте FS P0S так, чтобы канал газа (throttle) приемника выдавал значение ниже настройки параметра rx_min_usec в состоянии Failsafe приемника. Это вызовет срабатывание FAILSAFE при потере связи с приемником. Ссылка. 

Возможно, потребуется временно установить нижнюю точку (endpoint) канала газа на самое низкое значение, чтобы можно было установить низкое значение и для срабатывания failsafe. После того как настройка failsafe приемника сохранена, конечную точку газа можно вернуть к нормальному значению.

Настройка INAV

Перейдите в Конфигураторе на вкладку Failsafe и активируйте RTH в качестве Failsafe 2-го этапа (Stage 2).

Для самолетов установите failsafe_throttle_low_delay = 0 Ссылка.
В противном случае при срабатывании Failsafe произойдет disarm, и двигатели самолета отключатся в полете (если газ будет на низком значении в течение времени установленном по умолчанию). 

Поведение RTH также можно настроить в разделе Navigation: RTH mode.

Потеря сигнала GNSS во время Failsafe RTH приведет к аварийной посадке. Поэтому убедитесь, что следующие параметры установлены, чтобы избежать сюрпризов:

• nav_emerg_landing_speed - по умолчанию 5 м/с. Измените для самолета. Ссылка
• failsafe_off_delay - по умолчанию отключит двигатели (disarm) через 20с. Увеличьте или уменьшите в соответствии с предполагаемым временем, необходимым для высоты, на которой вы обычно летаете. Ссылка
• failsafe_tbrotite - Настройка по умолчанию в 1000 мкс приведет к тому, что мультикоптер перейдет к процедуре СБРОСА (DROP), если не увеличить это значение до уровня чуть ниже газа для висения. Ссылка

Для получения дополнительной информации о том, как работает Failsafe при потере данных GNSS, см. здесь.

Проверка работы Failsafe в соответствии с ожиданиями

Проверьте работу вашего failsafe без пропеллеров:

1. Снимите все пропеллеры
2. Выйдите на улицу, произведите Arm и прибавьте газ. Отойдите/пробегите более чем на 10 метров от места взлета и затем выключите передатчик (пульт).

Аппарат теперь должен попытаться набрать высоту. Это можно увидеть по увеличению скорости двигателей. Если у вас самолет, руль высоты отклонится вверх, как для набора высоты. А элероны отклонятся, как будто он разворачивается домой.

Также убедитесь, что вы можете восстановить контроль, снова включив передатчик и покачав стиком КРЕНА/ТАНГАЖА больше, чем значение failsafe_stick_threshold.

Примечание
Если вы используете самолет без включенного магнитометра, перед тестом вам потребуется именно пробежаться с самолетом. Это связано с тем, что скорость по GNSS должна быть выше определенного порога, чтобы получить действительный курс. Без действительного курса failsafe не запустится.

Теперь проверьте работу failsafe в полете:

1. Снова установите пропеллеры
2. Произведите взлет, пролетите не менее 50 метров от места взлета. Затем выключите передатчик.

Чтобы восстановить контроль после failsafe, вы должны сдвинуть стики крена/тангажа больше, чем значение failsafe_stick_threshold.

INAV предлагает дополнительные функции безопасности Failsafe

• failsafe_min_distance и действие, которое вы хотите вызвать failsafe_min_distance_procedure
• failsafe_tbrotite_low_delay (Время, в течение которого газ должен быть на низком уровне до автоматического отключения двигателей)

Эта настройка может испортить вам день, вызвав отключение двигателей в воздухе. Но, с другой стороны, спасет вас от травм, если вы забудете произвести Disarm (отключение двигателей). Отказ от использования motor_stop значительно способствует безопасности аппарата, так как вращающиеся пропеллеры являются видимым признаком того, что аппарат активирован (Arm).

Дополнительная информация и настраиваемые параметры доступны здесь - https://github.com/INavFlight/inav/blob/master/docs/Failsafe_md#failsafe_tbrotite