Failsafe (Аварийный режим) в iNav для RTH

Содержание

• Настройка Failsafe для RTH (Возврат домой)
  • Общее описание и важные предупреждения
  • Как восстановить управление после FAILSAFE
• Что делаем?
  • Цель настройки
  • Почему важно «событие потери связи», а не просто RTH
• Настройка приёмника
  • Вариант 1: NO PULSES / CUT
  • Вариант 2: FS POS + отдельный канал FAILSAFE
  • Вариант 3: FS POS + газ ниже rx_min_usec
• Настройка INAV
  • Stage 2: RTH в качестве failsafe-процедуры
  • Важно для самолётов
  • Потеря GNSS во время Failsafe RTH
• Проверка работы Failsafe
  • Тест без пропеллеров
  • Тест в полёте
• Дополнительные функции безопасности Failsafe в INAV
  • Полезные параметры и предостережения
• Примечания и важные моменты
  • Структура HTML-страницы
  • Используемые классы UIkit и подключаемые скрипты

Настройка Failsafe для RTH (Возврат домой)

При этом режим FAILSAFE вернёт аппарат в точку взлёта (домой). Однако его не следует использовать вместо ручного включения настроенного на отдельный тумблер режима RTH.

Важно: функционально режим FAILSAFE работает не во всех случаях так же, как режим RTH.

Как восстановить управление после FAILSAFE

Нужно иметь в виду: пока активирован FAILSAFE, полётный контроллер ведёт себя так, как будто радиосвязь потеряна. Это означает, что вы не сможете деактивировать дрон (сделать Disarm).

Чтобы восстановить управление, необходимо:

• Отменить режим FAILSAFE с помощью назначенного на пульте переключателя.
• «Покачать» стиком крена или тангажа больше значения, заданного параметром failsafe_stick_threshold.  -подробно-  

Что делаем?

Цель — настроить полётный контроллер и приёмник так, чтобы аварийный режим (failsafe) работал так, как мы ожидаем, в любой ситуации.

Почему важно «событие потери связи», а не просто RTH

Для оптимальной работы FAILSAFE, INAV должен понимать, что произошло именно событие потери связи, а не просто активирован обычный RTH. Это необходимо для корректной обработки потери сигнала GNSS во время возврата домой, а также для обработки функций, которыми можно управлять стиками в режиме RTH (например, nav_rth_all_control_override / связанные параметры control override). -подробно-

Предполагается, что у вас уже работают обычные режимы навигации с GNSS, такие как RTH.

Настройка приёмника

Есть несколько вариантов настройки приёмника:

Вариант 1: NO PULSES / CUT

Настройте приёмник на режим NO PULSES / CUT (отсутствие импульсов / отключение) в случае потери радиосигнала.

NO PULSES / CUT обычно лучше всего использовать с современными системами связи.

В зависимости от протокола:

1. Приёмник может отправлять флаг (метку состояния) через последовательное соединение (serial), чтобы сообщить полётному контроллеру о состоянии failsafe.
2. Условием failsafe будет считаться потеря последовательных данных от приёмника на полётный контроллер в течение времени failsafe_delay. Это указывает на потерю связи с пультом или аппаратный сбой.

Вариант 2: FS POS + отдельный канал FAILSAFE

Настройте приёмник на FS POS ***(или аналогичный режим, удерживающий последние корректные значения). Также настройте один из каналов приёмника на вывод значения, которое активирует FAILSAFE в INAV при потере радиосвязи. Далее настройте режим FAILSAFE в INAV на этом RC-канале.

***FS POS в INAV относится к настройке Failsafe (FS) для радиоприёмника, где при срабатывании аварийного режима (потеря сигнала) контроллер переключается в режим POSHOLD (удержание позиции по GPS). Это позволяет дрону стабилизировать позицию на основе GPS-координат вместо падения или других действий

Вариант 3: FS POS + газ ниже rx_min_usec

Настройте FS POS так, чтобы канал газа (throttle) приёмника выдавал значение ниже настройки параметра rx_min_usec в состоянии failsafe приёмника. Это вызовет срабатывание FAILSAFE при потере связи с приёмником. -подробно-

Возможно, потребуется временно установить нижнюю точку (endpoint) канала газа на самое низкое значение, чтобы можно было задать низкое значение для срабатывания failsafe. После сохранения failsafe-настроек приёмника конечную точку газа можно вернуть к нормальному значению.

Настройка INAV

Stage 2: RTH в качестве failsafe-процедуры

Перейдите в INAV Configurator на вкладку Failsafe и активируйте RTH в качестве Failsafe 2-го этапа (Stage 2).

Важно для самолётов

Для самолётов установите failsafe_throttle_low_delay = 0. -подробно-
В противном случае при срабатывании failsafe может произойти disarm, и двигатель(и) самолёта отключатся в полёте (если газ будет на низком значении в течение времени, установленного по умолчанию).

Поведение RTH также настраивается в разделе Navigation: RTH mode.

Потеря GNSS во время Failsafe RTH

Потеря сигнала GNSS во время Failsafe RTH приведёт к аварийной посадке. Чтобы избежать сюрпризов, убедитесь, что следующие параметры установлены корректно:

• nav_emerg_landing_speed — по умолчанию 5 м/с. Для самолёта обычно требуется изменить. -подробно-
• failsafe_off_delay — по умолчанию отключит двигатели (disarm) через 20 с. Увеличьте или уменьшите в соответствии с высотами и временем, которое обычно нужно на возврат/снижение. -подробно-
• failsafe_throttle — значение по умолчанию (часто 1000 мкс) может привести к тому, что мультикоптер перейдёт к процедуре «сброса» (DROP), если не увеличить этот порог до уровня чуть ниже газа для висения. -подробно-

Подробнее о том, как работает failsafe при потере данных GNSS: здесь.

Проверка работы failsafe в соответствии с ожиданиями

Проверьте работу failsafe без пропеллеров

1. Снимите все пропеллеры.
2. Выйдите на улицу, выполните Arm и прибавьте газ. Отойдите/пробегите более чем на 10 метров от места взлёта и затем выключите передатчик (пульт).

Аппарат должен попытаться набрать высоту: это видно по увеличению скорости двигателей. Если у вас самолёт — руль высоты отклонится вверх (набор), а элероны отклонятся так, как будто самолёт разворачивается домой.

Также убедитесь, что вы можете восстановить контроль: снова включите передатчик и «покачайте» стиком крена/тангажа больше, чем значение failsafe_stick_threshold.

Теперь проверьте работу failsafe в полёте

1. Снова установите пропеллеры.
2. Выполните взлёт, пролетите не менее 50 метров от места взлёта, затем выключите передатчик.

Чтобы восстановить контроль после failsafe, сдвиньте стики крена/тангажа больше, чем значение failsafe_stick_threshold.

INAV предлагает дополнительные функции безопасности failsafe

• failsafe_min_distance и действие, которое вы хотите вызвать: failsafe_min_distance_procedure
• failsafe_throttle_low_delay — время, в течение которого газ должен быть на низком уровне до автоматического disarm

Эта настройка может испортить вам день, вызвав отключение двигателей в воздухе. Но, с другой стороны, она может спасти от травм, если вы забудете выполнить Disarm. Отказ от использования motor_stop заметно повышает безопасность, так как вращающиеся пропеллеры — видимый признак того, что аппарат активирован (Arm).

Дополнительная информация и настраиваемые параметры: https://github.com/INavFlight/inav/blob/master/docs/Failsafe.md