Перейти к содержимому
INAV | Вкладка «Mixer» (Микшер)

INAV | Вкладка «Mixer» (Микшер)

Среда, 23 июля 2025

Введение

Вкладка «Mixer» позволяет настроить параметры, определяющие, как INAV интерпретирует движения стиков пульта управления и преобразует их в скорость вращения моторов или перемещение рулевых поверхностей вашего летательного аппарата.

Примеры:

  • Мультиротор: когда вы отклоняете стик тангажа (элеватора) назад, передние два мотора увеличивают обороты, а задние два — уменьшают.
  • Летающее крыло: отклонение стика тангажа назад приводит к подъёму обоих элевонов.

Благодаря этому INAV поддерживает огромное разнообразие конфигураций моторов и рулевых поверхностей.

Важное предупреждение

Не используйте микширование на вашем радиопередатчике.

INAV предназначен для управления летательным аппаратом в частичных или полных навигационных режимах. Современные радио имеют возможность настройки кастомных схем (например, для дельта-крыльев, V-образного хвоста и т.д.).

Однако это — микширование, выполняемое на стороне радио. Если использовать такие настройки вместе с INAV, это может казаться рабочим в ручном режиме при тестировании, но INAV не сможет корректно интерпретировать эти миксы.

В результате, при переходе в другой режим (например, стабилизированный) или при срабатывании аварийного режима (failsafe), самолёт может выйти из-под контроля.

Отключите все кастомные настройки на радио.
Триммеры, экспоненты (expos) и миксы настраивайте в INAV.
Это крайне важно!

Начальная настройка со значениями по умолчанию

После прошивки контроллера полёта (FC) прошивкой INAV вы увидите экран «Значения по умолчанию» (Default Values), где нужно выбрать предустановку, наиболее подходящую под ваш тип летательного аппарата.

Частью этих значений по умолчанию является предустановка микшера (mixer preset), которая автоматически заполняет вкладку «Mixer» соответствующими параметрами.

назначение выходов для моторов и сервоприводов

INAV поддерживает функцию, позволяющую гибко назначать функции на PWM-выходы непосредственно через INAV Configurator.

Для каждой группы таймеров (Timer Group) можно назначить одну из функций:

  • AUTO — автоматическое определение,
  • MOTORS — моторы,
  • SERVOS — сервоприводы.

После этого все выходы в этой группе будут выполнять указанную функцию.

Примечание: В отличие от Betaflight, INAV не использует переназначение ресурсов (resource remapping). Вместо этого вы изменяете порядок моторов в микшере.

68747470733a2f2f717561646d6575702e636f6d2f6173736574732f696e61762f696e61765f6f75747075745f61737369676e6d656e742e706e67.png

Важно помнить:

  • В редких случаях назначение выходов может отличаться от INAV версии 6.
  • Это делает ещё более важными снятие пропеллеров и двойную проверку работы выходов, прежде чем впервые подавать питание от аккумулятора после применения старых настроек или активации выходов.

Невозможно назначить функцию отдельно на каждый выход.
Это ограничение аппаратное, а не программное.

Предустановки микшера (Mixer Presets)

Здесь вы указываете INAV, каким типом дрона он будет управлять. Контроллер полёта выполнит микширование за вас.

Просто выберите нужный тип из выпадающего меню и нажмите «Save and Reboot» (Сохранить и перезагрузить).
Большая часть настроек будет выполнена автоматически.

Обычно вам не нужно ничего менять вручную, так как настройки должны быть уже применены через «Default Values». Однако рекомендуется всё же проверить.

Если вы хотите использовать обратное вращение моторов (props-out):
Выберите: «Reversed motor direction / Props-out configuration»
(Обратное направление вращения / Конфигурация с внешними пропеллерами)

Не забудьте нажать «Save and Reboot».

Расширенные возможности

Существует несколько продвинутых сценариев использования микшера:

INAV | Вкладка «Mixer» (Микшер) ID 37