INAV | Вкладка Receiver

Данное руководство предполагает, что мы уже подключили приемник (Rx) к последовательному UART-порту полетного контроллера и настроили правильный порт на вкладке Ports. RC-приемник (Rx) на вашем БПЛА передает команды радиоуправления (RC) от передатчика (трансивера) на полетный контроллер по проводу через последовательный UART-порт с использованием определенного протокола связи. На этой вкладке мы задаем протокол приемника и проверяем его связь с INAV.

Привязка (Binding)

Обязательно привяжите ваш Rx к RC-передатчику. Это критически важный шаг для устранения неполадок, который может сэкономить часы времени. Проверяйте и перепроверяйте привязку. Следуйте процедуре из инструкции к вашему оборудованию. Индикацией могут быть мигающие светодиоды или индикатор на пульте. Для приемников Spektrum может потребоваться установка привязки через CLI. Без привязки приемник может казаться нерабочим, даже если он правильно подключен, а все настройки INAV верны.

Раздел Receiver Mode

Здесь вы указываете тип приемника и используемый протокол.

Тип приемника (Receiver Type)

Первый шаг для связи INAV с приемником. Доступные варианты:

• Последовательные приемники (Serial Receivers) - с вероятностью 99% ваш Rx относится к этому типу.
  Примеры: TBS Crossfire/Tracer, ExpressLRS, Ghost, Radiomaster, FrSky, Spektrum, FlySky, Futaba и др.
• MSP RX (очень редко)
• SIM SITL (только для симуляторов)
• PPM-приемники (устарели в INAV 3.x и ниже)

Serial Receiver Provider (Протокол приемника)

INAV не сможет работать с приемником без установки протокола. Выберите подходящий протокол и нажмите Save and Reboot. После перезагрузки успешное соединение подтвердится движением цветных индикаторов на карте каналов при перемещении стиков. Доступные протоколы:

Примечания:

• Даже при поддержке протоколом множества каналов, передатчик или приемник могут иметь ограничения
• Некоторые приемники поддерживают несколько протоколов (напр., ExpressLRS: CRSF/SBUS; FrSky ACCESS: SBUS/FPORT)
• Для одновременной работы IBUS RX и телеметрии на одном UART см. Telemetry.md

На вкладке Receiver в INAV среди настроек последовательного приёмника (Serial receiver) есть опция Serial receiver half-duplex и параметр AUTOONOFF:

Serial receiver half-duplex

• Half-duplex — это режим передачи данных, при котором UART-порт может либо передавать, либо принимать данные в один и тот же момент времени, но не обе операции одновременно.

• Некоторые протоколы приёмо-передачи между радиоприёмником и полётным контроллером используют именно half-duplex (например, FPort, GHST). Обычно это привязано к особенностям оборудования: используется только один провод для связи, для экономии места и веса.

• Если активировать half-duplex, принимающий UART может переключаться между приёмом и передачей в зависимости от работы протокола, что критично для корректной работы таких систем.

Значение параметра "Serial receiver half-duplex"

• AUTO — автоматический режим определения необходимости half-duplex для выбранного протокола.

• Для современных протоколов вроде FPort и GHST рекомендуют держать этот параметр в состоянии “AUTO” или “ON”: INAV сам определяет, требуется ли активировать half-duplex для работы конкретного последовательного протокола.

• Для большинства других протоколов (SBUS, Crossfire, стандартный iBUS и др.) обычно рекомендуется оставить эту настройку в положении “OFF” — они используют full-duplex или одностороннюю связь и не требуют переключения линий.

Когда использовать?

• FPort и GHST — включаем half-duplex (AUTO или ON), поскольку используется один UART и линия передачи объединена с приёмом.

• Crossfire, SBUS и др. — оставляем OFF, они или используют только RX, или отдельные линии для TX и RX, либо не требуют переключения направления UART.

Итоги и рекомендации

• Если используется FPort, GHST (или спорный нестандартный цифровой протокол с одним проводом) — ставьте AUTO или ON на “Serial receiver half-duplex”.

• Если классические SBUS/CRSF/iBUS — оставляйте OFF.

• Для большинства пользователей значение по умолчанию (AUTO) не вредит и не вызывает проблем, особенно если не включать вручную “ON” при неподдерживаемом протоколе.

Параметр Serial Port Inverted

Параметр Serial Port Inverted (OFF/ON, сравнение с протоколом по умолчанию) на странице Receiver или в CLI INAV позволяет указать, должен ли конкретный UART-порт работать с инвертированным или неинвертированным сигналом по сравнению с настройками протокола по умолчанию.

Что означает инверсия и где она нужна

• Инверсия UART — это “переворачивание” логических уровней сигнала: там, где обычный сигнал равен «1», он становится «0», и наоборот. В авиамоделизме инвертированные сигналы исторически используются, например, у FrSky (SBUS, SmartPort, иногда FPort).

• Если инверсия настроена неправильно, приёмник и контроллер “не поймут” друг друга, и связь не установится.

Как это работает в INAV

• Для некоторых протоколов (напр. SBUS, FPort) инвертированный сигнал обязателен: на платах F3/F7 инверсия задаётся программно, на F4 часто выделяют отдельную ножку/pad с аппаратным инвертором.

• Если ваш приёмник и полётный контроллер ждут “разных” уровней (один инвертированный, другой нет) — канал работать не будет.

OFF / ON в настройках

• OFF — UART работает в обычном, неинвертированном режиме (логика совпадает с протоколом по умолчанию или указана явно; напр., большинство современных протоколов, в т.ч. современные вариации FPort, работают без инверсии).

• ON — включается режим инвертированного сигнала. Используется, когда ваш протокол работает с инвертированным уровнем (напр., классический SBUS от FrSky, некоторые вариации SmartPort/”Inverted S.Port”).

Сравнение с протоколом по умолчанию:
Если протокол требует по умолчанию инверсию (например, SBUS, SmartPort) — по умолчанию она включена. Если в приёмнике или плате реализовано неинвертированное подключение, инверсию можно выключить.

Конкретные примеры

Аппаратные особенности

• На платах F4 обычно используют отдельный “SBUS” pad для инвертированных сигналов. Другие UART чаще всего — неинвертированные линии.

• F3/F7 контроллеры могут задавать инверсию программно для любого UART.

Как определить?

• Если при выборе протокола связь не работает (нет движения каналов в INAV) — попробуйте поменять настройку инверсии (serialrx_inverted = OFF/ON).

• Для SmartPort/FPort часто указывается в документации/на плате, нужен ли “Inverted S.Port” или обычный S.Port.

Итог:
Параметр Serial Port Inverted (OFF/ON) управляет тем, требуется ли инверсия сигнала относительно стандартной настройки для выбранного протокола. Ошибочно выбранный параметр приведет к отсутствию связи между приёмником и автопилотом. Ориентируйтесь на документацию к своему оборудованию или пробуйте оба режима, если не уверены

Раздел RC Smoothing

Фильтрация "дрожания" значений RC со стиков передатчика. Рекомендация: оставлять RC Smoothing ON. Остальные настройки обычно работают со значениями по умолчанию. Увеличение Manual LPF Hz или auto smoothing factor добавляет задержку в управлении. Корректируйте только при понимании последствий.

Раздел Channel Map

Первые 4 канала на пультах соответствуют стикам. INAV требует указать порядок каналов (TAER):
A - Элероны (Roll), E - Руль высоты (Pitch), T - Газ (Throttle), R - Руль направления (Yaw).
Выберите один из пресетов (AETR или TAER) или вручную введите порядок в поле, затем нажмите Save and Reboot. После перезагрузки убедитесь, что движения стиков соответствуют цветным индикаторам (Roll [A], Pitch [E], Yaw [R], Throttle [T]).

Важные действия:

1. Сбросьте триммеры на передатчике в центр. Значения на индикаторах должны быть ~1500
2. Не используйте триммеры на аппаратуре радио для работы с INAV — используйте систему триммирования INAV
3. Откалибруйте ручки управления (gimbals) на передатчике (см. инструкцию или видео для вашей модели)

Канал RSSI (Индикатор мощности сигнала)

Устаревшие приемники передают уровень сигнала через отдельный канал (часто CH16). В карте каналов это видно по "дрожанию" индикатора. Для современных приемников с телеметрией установите Disabled.

Расширенная настройка: RxRange

INAV ожидает диапазон значений RC 1000-2000. Если ваш передатчик/приемник использует другой диапазон (напр., 1070-1930 у Spektrum):

1. В CLI выполните сброс:

   rxrange reset
   save

2. В разделе Receiver запишите min/max значения для первых 4 каналов (стиков). Внимание: избегайте случайного взведения двигателей!
3. В CLI задайте диапазоны (канал 1 = 0, 2 = 1, 3 = 2, 4 = 3):

   rxrange 0 1070 1930
   rxrange 1 1070 1930
   rxrange 2 1070 1930
   rxrange 3 1070 1930
   save

   Для инверсии канала используйте rxrange 0 2000 1000. Работайте с CLI осторожно.

< Назад Вперед >