iNav для самолетов с неподвижным крылом

Шаг 1: Подготовка полетного контроллера

• Прошейте последнюю версию INAV с помощью INAV Configurator
• Проведите полную калибровку датчиков. Уровень должен соответствовать углу самолета при полете по прямой. Не пропускайте этот шаг.
• Выберите пресет из вкладки INAV presets, который лучше всего подходит для вашего воздушного судна, затем нажмите "Save & Reboot"

Шаг 2: Подключение всего оборудования

На изображении ниже показана стандартная схема подключения как для летающего крыла, так и для обычной модели самолета с элеронами, рулем высоты и рулем направления. Вы подключаете каждый сервопривод к соответствующему PWM-выходу на вашем полетном контроллере.

Сервоприводы и ESC/МОТОР. (Имейте в виду, что положительный провод сервоприводов должен подключаться к независимому BEC (не подключайте к полетному контроллеру.)

Шаг 3: Настройка приемника

Перейдите на вкладку Configuration и выберите "Receiver Mode" для вашего приемника.

Если вы используете приемник на основе последовательного протокола (например, SBUS), перейдите на вкладку ports и включите "Serial RX" для порта, к которому вы его подключили. Другие типы приемников, такие как MSP, требуют другой настройки портов.

Шаг 4: Настройка пульта управления, конечных точек и реверса сервоприводов

Ваш передатчик должен работать БЕЗ смешивания каналов / NO mixing at all (т.е. отдельные каналы для Thr, Ail, Rud, Ele).

Проверьте, что при движении стиков каналы в окне приемника двигаются адекватно. Все каналы должны быть отцентрированы на 1500мкс, а полное движение стика должно быть 1000-2000мкс. Используйте субтриммер и диапазон хода на вашем TX для настройки этого.

Правильный способ:

• Стик газа вперед - значение канала увеличивается
• Стик рыскания (руля направления) вправо - значение канала увеличивается
• Стик тангажа (руля высоты) вперед - значение канала увеличивается
• Стик крена (элеронов) вправо - значение канала увеличивается

Далее проверьте, что ваши сервоприводы двигаются как ожидается:

1. Сервопривод двигается в правильном направлении при движении стиков. Видео-помощь на YouTube
2. Движение сервопривода не превышает желаемого максимального отклонения управляющих поверхностей.
3. Средняя точка сервопривода имеет управляющие поверхности идеально по центру.

На вкладке "Output":

• Если сервоприводы двигаются в обратном направлении, включите переключатель "Reverse".
• Если отклонение превышает максимальное желаемое значение, уменьшите значения min/max.
• Если управляющие поверхности крыла не идеально отцентрированы, отрегулируйте среднюю точку сервопривода. 

На этом этапе все должно работать как ожидается.

1. При движении стиков на TX управляющие поверхности должны двигаться правильно, проведите тест "High Five"
2. При движении самолета в воздухе в режиме angle, управляющие поверхности должны двигаться в соответствии с движением самолета, чтобы противодействовать воздушным потокам и стабилизировать самолет. Возможно, вам придется временно утроить значение P-коэффициента на осях Roll, Pitch и Yaw во вкладке "PID tuning". (Чтобы было легко увидеть движение.)

Шаг 5: Замена значений по умолчанию

Чтобы установить максимальный угол крена и тангажа в режиме ANGLE на 60° введите и сохраните в CLI следующее:

set max_angle_inclination_rll= 600
set max_angle_inclination_pit= 600

Увеличьте small_angle (чтобы INAV позволял вам армиться в любом положении), напечатайте и сохраните в CLI:

set small_angle= 180

Если вы хотите, чтобы ваша модель самолета "кружилась" над местом посадки вместо попытки посадки после выбора режима RTH и возвращения домой, вы можете установить режим кружения, набрав это и сохранив в CLI:

set nav_rth_allow_landing= NEVER

В INAV, когда включен режим RTH, модель сначала наберет высоту, а затем вернется домой. Если вы установите значение ниже, модель сначала повернет, а затем будет набирать высоту по пути обратно к домашней позиции:

set nav_rth_climb_first= OFF

(Обычно значение по умолчанию более полезно)

В INAV высота RTH по умолчанию составляет 10 метров, что может быть слишком низко для мест полетов с деревьями. Вы можете изменить это на 70 метров, установив это значение во вкладке CLI и набрав save :

set nav_rth_altitude= 7000

Чтобы модель не переходила в режим failsafe при использовании нулевого газа более 10 секунд наберите следующее:

set failsafe_throttle_low_delay= 0

(Это остановит защиту от failsafe при низком газе только по времени. При этом потеря RC связи все равно может привести к DISARM при низком газе. Следите за последними обновлениями функций FailSafe в INAV.

Настройте режим failsafe.

Если вы выберете во вкладке Modes, чтобы ваш самолет переходил в режим RTH по тумблеру, то если стик газа установлен в ноль, управление газом атоматически производиться не будет, .

Настройте правильное действие при failsafe. Для большинства пользователей рекомендуется использовать:

set failsafe_procedure= RTH

Уделите несколько минут, чтобы прочитать, как разные Режимы полета влияют на модель в воздухе.

Настройте режим manual, чтобы если что-то случится с гироскопом/акселерометром в воздухе, вы могли использовать ручное управление. Это включает случаи, когда ваш полетный контроллер перезагружается во время полета из-за, например, просадки напряжения.

Прочитайте команды INAV CLI, особенно ВСЕ помеченные "fw_". Это даст вам подсказки, как работают режимы для самолетов с неподвижным крылом.

Шаг 6: Необязательно, но рекомендуется:

• Настройте ваш PIFF контроллер (версии INAV 1.6 и новее)
• Чтобы сделать удержание высоты более плавным, вы можете настроить следующие параметры:

  set nav_fw_pos_z_p
  set nav_fw_pos_z_i
  set nav_fw_pos_z_d

  Хорошие стартовые значения: 30/10/10.
• Используйте режим Airmode для полной стабилизации даже при отсутствии газа.
• Настройте failsafe с возвратом домой (RTH).
• Если ваш компас не настроен правильно, просто отключите его. Откалиброванный компас может вызывать дрейф ориентации во время полета, который может не проявляться в конфигураторе (особенно встроенные компасы на вашем FC). Серьезно подумайте об отключении, если он вам не нужен. INAV обычно использует направление по GPS. На земле до достижения нормальной фиксации спутников GPS, а так же, если ошибка между направлением GPS и компаса превышает 60 градусов, в приоритете будет использоваться направление компаса.
• Используйте функцию MOTOR_STOP для большей безопасности.  Двигатели не будут вращаться сразу после запуска.
• Используйте:

  set tpa_rate
  set tpa_breakpoint

  Это параметры оптимизации вашего PIFF для более высоких скоростей. Хорошее стартовое значение - 40% на крейсерской позиции газа как точка перегиба.
• Скорость сервоприводов ограничивает частоту управления вашего FC. Вы можете понизить:

  set gyro_hardware_lpf

  до 20
• Настройте:

  set roll_rate
  set pitch_rate

  под летные характеристики вашего самолета. Например, для гоночного крыла хорошие стартовые значения:

  set roll_rate = 36
  set pitch_rate = 18

• Настройте режим RTH по желанию
• Увеличьте:

  set nav_fw_bank_angle

  для более крутых поворотов.
• Установите:

  set inav_reset_home= FIRST_ARM

  Если вы не хотите, чтобы ваша домашняя позиция сбрасывалась во время переарма в воздухе.

Последний шаг: тестовый полет!

Дважды проверьте следующее:

• 3D-модель в конфигураторе двигается правильно при ручном перемещении самолета. Убедитесь, что модель показывает уровень горизонта, когда вы держите самолёт горизонтально в воздухе.
• Проведите тест "High Five" в режиме manual, убедитесь, что все движется как ожидается.
• Включите режим Angle / Horizon и убедитесь, что управляющие поверхности двигаются правильно при ручном перемещении самолета и при движении стиков на TX
• Произведите Арм и запуск вашего самолета с использованием предпочтительного режима, например manual для первого полета.

• Если самолет не летит ровно в режиме самостабилизации, таком как Horizon, вам нужно откорректировать положение платы контроллера.
• Если самолет летит выровненно, выполните автоматическую подстройку сервоприводов (Servo Autotrim)
• Настройте ваши PIFF значения, либо вручную, либо с помощью AUTOTUNE

Для GPS-функций

• Протестируйте NAV ALTHOLD и убедитесь, что он удерживает высоту.
• Протестируйте NAV ALTHOLD и NAV POSHOLD в комбинации
• Протестируйте режим RTH
• Протестируйте failsafe