2. Полеты с имитацией аварийных ситуаций Симуляторы
Сводная методика всех аварийных упражнений Задачи 2: верифицированная библиотека параметров имитации отказов ArduPilot SITL (канал управления, навигация, барометр, компас, двигатели, ветер, вибрации), карточка сценария и порядок подготовки тренажёра, высоты ввода отказов, требования к фиксации результата. Расчётные задачи: запас высоты на ввод сценария, живучесть схем мультиротора при отказе двигателя, снос при отказе позиционирования.
2. Полеты с имитацией аварийных ситуаций Симуляторы
Дрейф, скачок и заморозка барометра, помеха компаса с круговым расхождением позиции, вибрации сверх норматива. Признаки недостоверных показаний в сообщениях телеметрии, перекрёстный контроль источников, реакция фильтра оценки состояния и лестница деградации режимов. Расчётные задачи: время обнаружения дрейфа, скорость расхождения при помехе компаса, вибрации при росте оборотов.
2. Полеты с имитацией аварийных ситуаций Симуляторы
Три вида потери связи и их признаки, отказная логика канала управления и наземной станции (FS_THR_ENABLE, FS_GCS_ENABLE), потеря видеоканала в FPV-полёте и немедленный возврат. Запрещённые действия при потере, восстановление приоритета управления явным переключением режима. Расчётные задачи: уклонение и время возврата, граница зоны надёжной связи, цена ожидания при потере видео.
2. Полеты с имитацией аварийных ситуаций Симуляторы
Отказ спутниковой навигации и оптического потока: полная потеря позиции со сносом, скачок координат, постепенная деградация и радиоэлектронное подавление. Удержание высоты без позиции, ручное удержание и посадка без навигационной поддержки, пороги прекращения точных задач. Расчётные задачи: снос при ветре, тормозной путь при скачке координат, деградация точности осмотра.
2. Полеты с имитацией аварийных ситуаций Симуляторы
Отказ двигателя у разных схем: запас тяги и управляемое снижение у гексакоптера и октокоптера, потеря рыскания у квадрокоптера, планирование самолёта с выбором площадки. Частичная потеря тяги без явного признака и решение по расчёту. Расчётные задачи: дальность планирования с поправкой на ветер, запас тяги после отказа, возможность возврата при сниженной тяге.
2. Полеты с имитацией аварийных ситуаций Симуляторы
Просадка напряжения под нагрузкой и её отличие от фактического разряда, деградация ёмкости и расхождение расчётного времени полёта с фактическим, порог «возврат или посадка на месте» по правилу полуторного запаса, немедленная посадка при критическом предупреждении. Расчётные задачи: просадка и порог предупреждения, фактическое время полёта деградированной батареи, порог возврата.
2. Полеты с имитацией аварийных ситуаций Симуляторы
Устойчивый ветер и его влияние на снос, энергию и путевую скорость; турбулентность и критерии прекращения точных задач; градиент и сдвиг ветра при заходе на посадку. Правило 30 % максимальной скорости для планирования возврата, запасная площадка по направлению ветра. Расчётные задачи: возврат против ветра, отклонение при порывах, снос при посадке через слой градиента.
2. Полеты с имитацией аварийных ситуаций Симуляторы
Зрительные иллюзии FPV-полёта: ложный горизонт, белый мрак, темнота, эффект присутствия. Механика спирального снижения и скорость потери высоты, правило «сначала остановиться», доверие приборам и порядок вывода из спирали. Расчётные задачи: потеря высоты в спирали, циркуляция при невыявленном крене, тормозной путь при остановке.
2. Полеты с имитацией аварийных ситуаций Симуляторы
Проверки готовности к разблокировке двигателей (PreArm): чтение сообщений и устранение причин без обхода. Полный цикл наземных проверок до взлёта, тест двигателей без винтов, отключающий тумблер с нормативом две секунды, неконтролируемый старт и инциденты с аккумуляторной батареей при заряде. Расчётные задачи: время реакции при неконтролируемом старте, энергия батареи, ошибка калибровки уровня.
