INAV для пользователей BetaFlight

Вы уже знаете, как настроить и летать на мультироторе с BetaFlight, и теперь хотите попробовать INAV?

Отлично! Вы на правильном пути.

INAV и BetaFlight были ответвлениями от проекта CleanFlight. Но в настоящее время они сильно отличаются друг от друга.

В то время как BetaFlight развивался для обеспечения хорошей летной производительности мультироторов в режиме ACRO, INAV развивался для обеспечения надежности полета, возможностей навигации и разнообразия конфигураций транспортных средств.

INAV работает на квадрокоптерах, как и BetaFlight, но также работает на [би|три|гекса|окта]коптерах, самолетах с неподвижным крылом, таких как самолеты, планеры и летающие крылья, роверах ( автомобили и танки), а также на лодках.

Несмотря на эти большие различия, INAV и BetaFlight по-прежнему имеют много общих функций, и совершенно нормально видеть, как некоторый код переносится из одного программного обеспечения для полетных контроллеров в другое и обратно.

Если вы уже знаете, как настроить мультироторный аппарат с BetaFlight, вы уже знаете большую часть того, что вам нужно для настройки мультиротора с INAV. Конфигуратор INAV и конфигуратор BetaFlight очень похожи. Вероятно, у вас не возникнет проблем с пониманием. Чтобы прошить INAV на вашу плату полетного контроллера, процесс такой же: перейдите на вкладку Firmware Flasher в конфигураторе INAV и выберите правильный TARGET.

Давайте рассмотрим основные различия:

• Не все платы полетных контроллеров имеют правильный таргет для INAV. Но самые распространенные из них имеют.
• После прошивки, при первом подключении вашей платы FC к конфигуратору INAV, он попросит вас загрузить пресет. Сделайте это, так как это облегчит вам работу в будущем.
• Калибровка акселерометра и гироскопа является обязательной в INAV и представляет собой 6-шаговый процесс (в отличие от BetaFlight, где это необязательный одношаговый процесс). Следуйте инструкциям на экране, и все будет в порядке.
• Для полностью автономного мультиротора (с возможностями автоматической навигации, такими как RTH, Poshold и WP-миссии) плата полетного контроллера должна иметь встроенный барометрический датчик. Без него точность навигации по высоте для мультикоптеров в INAV пострадает.
• Кроме того, вам нужно закрыть датчик барометра небольшим кусочком поролона с открытыми ячейками, потому что ветер влияет на показания датчика. Это самая распространенная причина проблем с удержанием высоты.
• До версии 7.1. Модуль GNSS должен быть оснащен датчиком магнитометра для наилучшей точности навигации. GNSS-модули без датчика магнитометра будут работать с версии 7.1 и далее для навигации коптеров. См. требования
• Модуль GPS следует устанавливать на небольшой мачтовый шест, чтобы избежать магнитных помех от двигателей на компас; 5 или 6 сантиметров над двигателями будет достаточно.

FPV-квадрокоптер с GPS-мачтой

• В INAV НЕТ полной функции отображения ресурсов. Но он поддерживает отображение таймеров вывода для двигателей и сервоприводов.
• INAV поддерживает протокол DShot для ESC, но не на том же уровне, что и BetaFlight. DShot 150, 300 или 600 более чем достаточно для надежного полета. Более быстрые протоколы снизят надежность на больших коптерах из-за помех в сигнале ESC на длинных проводах.
• INAV поддерживает частоты петли до 4 кГц без устройств i2C. Однако для надежной работы навигации частота должна быть ограничена 2 кГц при использовании устройств i2C.
• Поддерживаются DShot-телеметрия и бипер, но не двунаправленная связь. Только однопроводная телеметрия.

Самые важные настройки, на которые следует обратить внимание перед первым полетом

set nav_mc_hover_thr

set max_angle_inclination_rll = 600

set max_angle_inclination_pit = 450

set nav_mc_bank_angle = 27

set throttle_idle = 5

set small_angle = 180

set gps_ublox_use_galileo = ON

set nav_extra_arming_safety = ALLOW_BYPASS

set nav_wp_radius = 500

set nav_wp_safe_distance = 400

set nav_auto_speed = 2000

set nav_auto_climb_rate = 600

set nav_rth_allow_landing = ALWAYS

set nav_rth_altitude = 5000

set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST