Режимы полёта | Modes

Существует множество режимов, которые можно включать или выключать по положению стиков пульта управления, вспомогательным (aux) каналам приёмника или другим событиям, таким как срабатывание режима «Failsafe» (аварийного возврата).

Автовыравнивающиеся режимы полёта

В режиме по умолчанию мультикоптер не стабилизируется автоматически по осям крена и тангажа. То есть, если вы центрируете стики тангажа и крена на пульте управления, мультикоптер не вернётся в горизонтальное положение сам. Он работает так же, как по оси рыскания: скорость вращения вокруг каждой оси управляется напрямую соответствующим стиком, и при центрировании стиков полётный контроллер просто сохраняет текущее положение аппарата.

Этот режим называют «Rate», чаще — «Acro» (от «acrobatic» — акробатический) или «Manual» (ручной). Он активен, когда ни один из режимов автовыравнивания не включён.

Если ваш полётный контроллер оснащён трёхосевым акселерометром (что почти всегда верно), вы можете включить один из двух доступных режимов автовыравнивания.

Подробности по режимам

Angle (Угловой режим)

Угловой режим (Angle) — это режим автопилота для квадрокоптеров и дронов с функцией автовыравнивания. Его основное предназначение — управление углом наклона аппарата относительно вертикали, что позволяет автоматически поддерживать его в заданном положении и упростить управление.

Подробное описание "Angle" режима:

• В угловом режиме каналы крена (roll) и тангажа (pitch) не управляют напрямую скоростью вращения аппарата, а задают угол наклона аппарата относительно горизонтали. Например, при полном отклонении стика управления креном квадрокоптер наклоняется на определённый угол, но этот угол ограничен для предотвращения переворота и потери контроля.

• Когда стики управления возвращаются в нейтральное положение, аппарат автоматически возвращается в горизонтальное положение благодаря системе автовыравнивания. Это достигается за счет встроенных гироскопов и акселерометров, которые отслеживают угол наклона и корректируют моторы для удержания стабильного положения.

• Такой режим особенно удобен для новичков и тех, кто хочет лётать стабильно без необходимости вручную контролировать положение по всем осям.

• Ограничения углов наклона в этом режиме обеспечивают безопасность и уменьшают вероятность переворотов. В то же время навык управления аппаратам развивается медленнее, так как пульт в большей степени управляет фиксированным положением, а не скоростью вращения.

• В целом угловой режим благоприятен для плавных и стабильных полётов, тренировки базового управления и получения лучшего контроля при съёмках или в условиях ограниченного пространства.

Таким образом, угол наклона аппарата относительно вертикали управляется напрямую стиками крена и тангажа, при возврате стиков аппарат стабилизируется в горизонтальном положении. Это помогает облегчить пилотирование, благодаря автоматическому возвращению к горизонтальному положению и лимитированию углов наклона для безопасности полёта.

Horizon (Горизонт)

Гибридный режим: при центрированных стиках он ведёт себя как ANGLE, обеспечивая автовыравнивание. По мере отклонения стиков от центра поведение постепенно приближается к RATE-режиму, позволяя выполнять акробатические манёвры.

Режим Horizon (Горизонт) — это режим самовыравнивания для квадрокоптеров, который сочетает в себе свойства режима Angle (Угловой режим) и режимов акро для выполнения простых акробатических элементов.

Подробное описание режима Horizon:

• В режиме Horizon аппарат автоматически удерживается в горизонтальном положении при отпускании стиков управления, как и в режиме Angle. Контроллер полета использует гироскоп и акселерометр для стабилизации и выравнивания аппарата относительно горизонта.

• Главное отличие от режима Angle в том, что при полном отклонении стиков управление переходят в Acro — аппарат способен выполнять сальто и кувырки. При этом выполнение таких фигур не является «чистым» Акро, а скорее представляет собой упрощённые акробатические движения, напоминающие детскую игрушку с кнопкой флипа.

• Режим Horizon удобен для пилотов, которые хотят плавной стабильности при нормальном полете, но также иметь возможность практиковать и простые акробатические трюки без необходимости перехода в полный ручной (acro) режим.

• В отличие от режима Angle, который жёстко ограничивает угол наклона для безопасности, режим Horizon даёт больше свободы в управлении, позволяя переходить в более динамичные манёвры.

Таким образом, режим Horizon обеспечивает автоматическое выравнивание аппарата при отпускании стиков, но при экстремальных отклонениях позволяет выполнять ограниченные акробатические трюки, объединяя удобство и элементы управления для более продвинутых пилотов.

Headfree

В этом режиме «нос» мультикоптера всегда остаётся направленным в ту сторону, в которую он смотрел в момент активации режима. Даже если аппарат поворачивается по рысканию, команды крена и тангажа всегда интерпретируются относительно исходного направления «головы».

Этот режим облегчает управление, особенно новичкам, и помогает избежать потери ориентации, когда непонятно, куда смотрит аппарат.

Airmode

В стандартном микшере, если команда на крен/тангаж/рыскание приводит к насыщению одного из моторов, мощность на всех моторах снижается равномерно. Если какой-то мотор уже на минимуме — его значение «обрезается», и симметрия управления нарушается. Например, при низком газе и попытке резко выполнить крен вы фактически получите только половину мощности и половину ПИД-усиления.

Airmode обеспечивает полную работу ПИД-регуляторов даже при нулевом газе, что позволяет выполнять плавные манёвры и акробатику без подачи газа. Кроме того, повороты становятся более резкими и точными, так как система всегда применяет максимально возможную коррекцию.

Дополнительные особенности:

• В Airmode интегральная составляющая (I-term) полностью активна даже при нулевом газе.
• На земле при нулевом газе и центрированных стиках остаётся базовая защита от самопроизвольного запуска моторов.
• При отклонении стиков на более чем 70% в режиме Acro I-term сбрасывается, чтобы избежать резкого «накопления интеграла» при завершении переворотов и бочек. Это делает остановку манёвров более естественной и позволяет использовать более высокие значения I.
• Важно: Airmode отключает функцию остановки моторов — аппарат всегда остаётся в состоянии «холостого хода».

Настройка вспомогательных каналов

Свободные вспомогательные (aux) каналы приёмника можно использовать для включения/выключения режимов. Некоторые режимы доступны только через такие каналы.

Настройте передатчик так, чтобы переключатели или потенциометры передавали сигнал по каналам, начиная с AUX1 (канал 5) и выше (первые 4 канала обычно заняты газом, элеронами, рулём направления и рулём высоты).

Например, можно настроить 3-позиционный переключатель на следующие значения:

• нижнее положение: 1000
• среднее: 1500
• верхнее: 2000

Диапазон значений каналов для режимов фиксирован: от 900 до 2100.

Когда сигнал aux-канала попадает в заданный диапазон — соответствующий режим активируется.

Для удобной настройки рекомендуется использовать конфигуратор Betaflight.

CLI-команда aux

В CLI доступна команда aux, позволяющая настраивать вспомогательные каналы. Она принимает 5 аргументов:

aux <слот диапазона (0–39)>  <индекс aux-канала (AUX1 = 0, AUX2 = 1 и т.д.)> <нижняя граница> <верхняя граница>

• Границы должны быть в диапазоне от 900 до 2100 и кратны 25.
• Если нижняя и верхняя границы совпадают — диапазон игнорируется.

Пример:
Настроить слот 0 для включения ARM при значении AUX1 от 1700 до 2100:

aux 0 0 0 1700 2100

Чтобы посмотреть текущую конфигурацию, выполните:

aux