VTX: отдельной вкладки в Configurator 9.1.0 нет

В отличие от ряда других конфигураторов, в INAV Configurator 9.1.0 нет отдельного VTX tab. Для управления аналоговым VTX используются поддерживаемые serial function, например VTX_SMARTAUDIO, VTX_TRAMP или VTX_FFPV, соответствующая настройка порта и параметры протокола. Для цифрового OSD/видеосвязи может применяться отдельный MSP DisplayPort path; это не то же самое, что SmartAudio/Tramp. Сначала определите точную модель передатчика и её фактический протокол.

Читайте serial и соответствующие команды/параметры через help; сверяйтесь с Ports tab и официальной VTx documentation для 9.1.0. Не переносите VTX command/field с другого firmware и не вводите частоту/мощность без соблюдения местных правил и ограничений оборудования.

GPS и датчики навигации

GPS tab отображает устройство, протокол, порт, baud rate, состояние фикса и связанные параметры. GPS-навигация зависит также от корректного монтажа/ориентации, компаса при его использовании, home point, типа платформы и требуемых датчиков. Показанный GPS fix сам по себе не подтверждает, что RTH или миссия пригодны для безопасного полёта.

Для конфигурации, использующей u-blox, можно прочитать параметры INAV 9.1.0:

get gps_ublox_nav_hz
get gps_ublox_use_galileo
get gps_ublox_use_beidou
status

В документации Settings для версии 9.1.0 указано default gps_ublox_nav_hz = 8, а gps_ublox_use_galileo и gps_ublox_use_beidou включены по умолчанию. Это значения документации, не измерения вашего устройства: обязательно снимайте реальные результаты CLI. Не меняйте частоту навигации без проверки поддерживаемого GPS, UART, нагрузки и документации.

Mission Control, Landing и waypoints

Планирование миссий выполняется прежде всего в Mission Control; вкладка Landing обслуживает связанные сценарии для поддерживаемых платформ/конфигураций. В CLI reference INAV 9.1.0 документирована команда wp для просмотра/управления waypoints. Используйте точный синтаксис из help wp и Navigation docs; не применяйте произвольные координаты из учебного примера как реальный полётный маршрут.

Перед сохранением миссии проверьте home/safehome, координаты, высоты, geozones/ограничения, тип аппарата и сценарий потери RC/GPS. CLI может быть удобен для просмотра/обслуживания командой wp, но это не замена графической валидации маршрута и ответственному предполётному чек-листу.

Blackbox и Logging

Вкладки Onboard Logging и Logging показывают и настраивают возможности записи. В INAV 9.1.0 CLI включает команду blackbox; параметры включения/носителя зависят от target и hardware. Для первичной проверки используйте get blackbox_device, feature, status и страницу документации Blackbox. Наличие команды или Configurator tab не означает, что на конкретной FC существует поддерживаемая flash/SD-карта либо достаточный ресурс хранения.

Сначала проверьте target source/плату, фактический носитель, его доступность и состояние записи. После теста сохраните лог оригинальным файлом; не создавайте учебный вывод Blackbox, если реальной записи нет.

Итоговая схема диагностирования

1. Порты и провода: GPS/VTX/ESC telemetry по карте реальной платы.
2. Статус входов: serial, status, соответствующая вкладка GUI.
3. Параметры: get только для подтверждённых INAV имён; для действий — help и версионная документация.
4. Навигация: датчики, GPS fix, home point, safehome/waypoints и условия failsafe — отдельные проверки.
5. Логи: подтверждение наличия носителя и реального сохранённого файла.

Контрольные вопросы

1. Какие VTX serial functions описывает INAV 9.1.0 и почему SmartAudio/Tramp не следует путать с MSP DisplayPort?
2. Какие значения GPS-параметров являются defaults документации, а какие должны быть получены с реальной платы?
3. Чем команда wp и вкладка Mission Control полезны для waypoints, и почему они не заменяют предполётную проверку?
4. Что нужно проверить, прежде чем считать Blackbox доступным?

Официальные источники INAV 9.1.0

• VTx
• Telemetry
• Navigation и CLI wp
• Blackbox
• Settings reference: GPS и Blackbox