 | FPV от А до Я |
Содержание курса BeeFC: 33 урока о собственной полётной прошивке для контроллера на STM32F405. Три уровня — «Старт», «Полётный контроллер» и «Автопилот», 130 часов, из них 91 час практики. Стенды и программная модель вместо полётов, автоматическая проверка кода на компьютере, сравнение с Betaflight, INAV, ArduPilot и PX4 в каждом уроке.
Содержание первого уровня курса BeeFC: десять уроков о программировании микроконтроллера STM32F405 для полётного контроллера беспилотного воздушного судна, перечень оборудования, порядок работы с автоматической проверкой кода и правила безопасности при работе с двигателями на стенде.
Вводный урок курса BeeFC: состав беспилотной авиационной системы, цикл управления полётного контроллера, сравнение прошивок Betaflight, INAV, ArduPilot и PX4, создание собственного репозитория и первая автоматическая проверка кода на компьютере без подключения платы.
Второй урок курса BeeFC: установка компилятора для ядер Arm, определение назначения выводов учебной платы по исходным кодам прошивок, первая программа для микроконтроллера STM32F405 без библиотек, загрузка через встроенный загрузчик по универсальной последовательной шине и пошаговая отладка через отладочный интерфейс.
Третий урок курса BeeFC: последовательность запуска микроконтроллера STM32F405, расчёт коэффициентов умножителя частоты для 168 МГц, такты ожидания флеш-памяти, карта памяти и сценарий компоновщика, включение сопроцессора плавающей точки, счётчик тактов и разбор аварийной остановки программы.
Четвёртый урок курса BeeFC: типы фиксированного размера, квалификатор volatile и битовые операции языка C, разделение прошивки на слои, интерфейс портов ввода-вывода с двумя реализациями: для микроконтроллера и для компьютера, первые модульные тесты на библиотеке Unity.
Пятый урок курса BeeFC: опрос и прерывания, контроллер внешних прерываний и контроллер вложенных векторных прерываний микроконтроллера STM32F405, приоритеты обработчиков, общие данные обработчика и основной программы, фильтрация дребезга контактов и замер задержки прерывания логическим анализатором.
Шестой урок курса BeeFC: системное время на 32-битном таймере микроконтроллера STM32F405, вычисление интервалов при переполнении счётчика, кооперативный планировщик задач с приоритетами и замером загрузки процессора, тесты на модельном времени и разбор опозданий задач в крупных прошивках.
Седьмой урок курса BeeFC: формат кадра и расчёт скорости последовательного порта микроконтроллера STM32F405, приём по прерыванию и через контроллер прямого доступа к памяти, кольцевой буфер без блокировок, разбор команд консоли и перезагрузка во встроенный загрузчик по команде.
Восьмой урок курса BeeFC: таймеры микроконтроллера STM32F405, расчёт предделителя и периода для широтно-импульсной модуляции, сигналы управления регуляторами частоты вращения и сервоприводами, группы выходов на одном таймере, защита от случайного запуска и первый запуск двигателя на стенде.
Девятый урок курса BeeFC: аналого-цифровой преобразователь микроконтроллера STM32F405, делитель напряжения и его калибровка, определение числа элементов аккумуляторной батареи, датчик тока и учёт израсходованной ёмкости, цифровой фильтр первого порядка и предупреждение о разряде с гистерезисом.
Итоговая работа первого уровня курса BeeFC: конструкция тягового стенда, драйвер 24-битного преобразователя для тензодатчика, тарирование и калибровка эталонным грузом, автоматическая развёртка газа с защитами, синхронный журнал тяги, тока и напряжения и построение характеристики двигателя на компьютере.
Справочник с развёрнутыми ответами на контрольные вопросы уроков уровня «Старт» курса BeeFC: состав беспилотной авиационной системы, тактирование микроконтроллера STM32F405, прерывания, планировщик задач, последовательный порт, широтно-импульсная модуляция и тяговый стенд.