Два этапа — две разные задачи

Вкладка Failsafe отражает поведение при деградации/потере приёмника и последующее действие. В INAV нельзя сводить fail-safe к одной кнопке/одному значению газа: учитываются обнаружение потери сигнала, Stage 1, Stage 2, выбранная процедура, тип платформы, доступная навигация и состояние home/GPS.

В CLI безопасно прочитайте соответствующие настройки:

get failsafe_procedure
get nav_rth_alt_mode
get nav_rth_altitude
status

Settings reference 9.1.0 указывает для failsafe_procedure документированное значение по умолчанию LAND; это не утверждение, что настройка конкретного аппарата или конкретного полёта безопасна. Снимайте реальные значения и анализируйте их вместе с status, вкладкой Failsafe и документацией.

Что должно быть определено

• Как INAV определяет потерю/восстановление сигнала для реального protocol и receiver.
• Как ведут себя входные каналы на первом этапе, если сигнал становится некорректным.
• Какой вариант Stage 2 выбран и поддерживается ли он данным типом платформы.
• Если сценарий использует GPS-навигацию: GPS fix, home point, компас/ориентация, высота и возвратный маршрут.
• Каковы последствия для моторов/серво при потере signal, восстановлении связи или невозможности выполнить NAV.

В отличие от описаний других прошивок, INAV 9.1.0 документирует процедуру с собственными настройками и параметрами Navigation. Их значения и timing нельзя импортировать без проверки.

Проверка перед изменением

1. Сохраните version, diff all, dump, get failsafe_procedure и относящиеся к навигации параметры.
2. Сверьте вкладку Failsafe с receiver protocol documentation: тестировать потерю сигнала можно только по утверждённой процедуре и в безопасных условиях.
3. Проверьте режимы/предупреждения в Setup и status. Не отключайте причины блокировки ARM, чтобы обойти неверно настроенный failsafe.
4. До полёта подтвердите выбранное поведение на стенде и в безопасном тестовом сценарии, не создавая реальную потерю управления над людьми/имуществом.

Failsafe и navigation — связь с другими вкладками

GPS, Mission Control, Landing, Modes и Outputs влияют на сценарии навигации и управления. Для fixed-wing и multirotor процедуры/ограничения различаются. Проверяйте только тот набор функций, который реально поддерживает target, платформа и периферия. Строка get nav_rth_altitude сообщает параметр, но не доказывает, что GPS fix/home position/RTH path корректны.

Контрольные вопросы

1. Какие этапы/условия нужно различать при анализе Failsafe?
2. Почему чтение nav_rth_altitude не доказывает, что RTH готов к использованию?
3. Что означает документированное default LAND для failsafe_procedure и почему его нельзя считать фактической конфигурацией конкретного стенда?

Официальные источники INAV 9.1.0

• Failsafe
• Navigation
• Settings reference
• CLI