Перейти к содержимому

Урок 9. Моторы, ESC и Outputs … ↩

mod. Суббота, 17 октября 2026 22:09 . См. 1

Курс CLI · INAV firmware 9.1.0 · урок 9 из 13

Моторы, ESC и выходы

Как связаны вкладки Mixer/Outputs, распределение аппаратных ресурсов, PWM protocol и ESC telemetry в INAV 9.1.0.

В INAV нет отдельной вкладки Motors как универсального тестера

В INAV Configurator основные параметры моторных/серво-выходов находятся в Mixer и Outputs. Содержимое зависит от target, типа платформы и доступных выходных таймеров. Сначала проверьте target и resource, затем изучите описание соответствующей FC, таблицы выходов и ESC. Не используйте порядок разъёмов в качестве доказательства motor order.

resource
get motor_pwm_protocol
status
help motor
help timer_output_mode

resource показывает текущие аппаратные назначения; motor_pwm_protocol показывает выбранный протокол; status — текущее состояние. motor и timer_output_mode могут менять/активировать выходы: сначала изучите help и безопасность. Этот урок не требует отправлять тестовые команды на мотор.

Безопасность проверок выходов

Перед любой проверкой физического вращения снимите пропеллеры. Отсоедините тяговые элементы до подключения питания; зафиксируйте аппарат, удалите посторонние предметы, держите руки вне вращающихся частей и используйте процедуру производителя ESC/FC. Не запускайте моторы через CLI с установленными пропеллерами.
  1. Сверьте FC target, схему/board layout и моторный порядок из документации именно этой сборки.
  2. Сверьте питание ESC, тип сигналов, соединение grounds и выбранный motor protocol.
  3. Проверьте направление моторов и физическое соответствие каналов только после конфигурационной проверки, на безопасном стенде без пропеллеров.
  4. Если меняете output/resource/mixer, сохраните backup и меняйте один параметр. После изменения заново проверяйте mapping, motor direction и fail-safe.

Моторный протокол и обратная телеметрия

Доступный список motor_pwm_protocol зависит от target и сборки INAV 9.1.0. Выбирайте только протокол, одновременно поддерживаемый прошивкой, выходом FC и конкретной ESC. Не используйте имя протокола только потому, что оно известно по другому firmware; проверяйте Settings reference и документацию ESC. Для DShot включите соответствующие параметры в GUI только после подтверждения поддержки.

RPM gyro filter включается параметром rpm_gyro_filter_enabled. INAV 9.1.0 указывает, что его можно включать только при работающей ESC telemetry и корректно поступающих оборотах моторов. Сначала проверьте назначение ESCSERIAL на нужной последовательной линии, физическую телеметрию и отображаемые RPM. Значение по умолчанию в Settings reference — OFF; это документированное default, а не фактическое состояние вашей платы.

get rpm_gyro_filter_enabled
get motor_pwm_protocol
serial
status
Не переносите `dshot_bidir_enabled`/`dshot_bidir` из Betaflight в INAV. В этом уроке рассматриваются только имена и условия INAV 9.1.0. Не используйте неподтверждённые DSHOT1200 примеры; сверяйте доступный протокол в Settings и ESC/output docs.

Servo и пользовательский mixer

Для платформ с серво-механизмами CLI reference включает servo и smix; пользовательские моторные микшеры используют mmix. Это не просто таблица для копирования: значение зависит от типа платформы, микшерного профиля, доступных таймеров и физического порядка сервоприводов. Начинайте с штатного, документированного профиля; изменяйте ручной mixer только при наличии схемы и теста поверхности управления.

Контрольные вопросы

  1. Какие вкладки INAV 9.1.0 отвечают за mixer и аппаратные выходы?
  2. При каких условиях Settings reference разрешает включать RPM gyro filter?
  3. Какие меры безопасности обязательны до физического теста выходов?

Официальные источники INAV 9.1.0

  • мод. : Суббота, 17 октября 2026