Где искать параметры

В Configurator 9.1.0 нет отдельной вкладки с названием «Power & Battery» в списке модулей. Параметры измерения отображаются через Configuration/соответствующие настройки; часть параметров доступна через CLI и battery profiles. Это различие важно: не ищите в INAV экран с именем из другой прошивки и не копируйте её переменные.

В INAV питание может измеряться через встроенный ADC либо поступать от ESC/другого поддерживаемого источника. Тип датчика, масштаб/offset и цепь подключения устанавливаются по FC/ESC документации и фактической разводке. Один и тот же CLI-параметр нельзя калибровать, если контроллер берёт измерение из другого источника.

get vbat_scale
get current_meter_type
get current_meter_scale
get current_meter_offset
help battery_profile
battery_profile

Это запросы для фиксации состояния и просмотра профиля. Синтаксис, значения и допустимые диапазоны уточняйте через help и INAV 9.1.0 Settings/Battery docs. Не подставляйте предполагаемые числа в упражнение.

VBAT: одно измерение общего напряжения

INAV измеряет VBAT через ADC по схеме платы/target или получает значение от выбранного источника. В документации 9.1.0 отмечено, что измерение одного ADC — общее напряжение батареи; отдельное измерение каждой ячейки не поддерживается этим входом. Поэтому отображаемое число ячеек/напряжение на ячейку не следует трактовать как независимое измерение каждой банки.

vbat_scale — калибровка масштаба напряжения в соответствующей ADC-конфигурации. Перед её корректировкой сравните показание Configurator/OSD с мультиметром на той же батарее и в тот же момент. Запишите исходное значение, источник измерения и методику. Не калибруйте напряжение по номиналу батареи, по памяти или по показанию зарядного устройства, снятому в другое время.

Ток и израсходованная ёмкость

Токовый канал зависит от оборудования: датчик может быть встроен в FC, в ESC или отсутствовать. Параметры current_meter_type, current_meter_scale и current_meter_offset относятся к поддерживаемому источнику/входу; их нельзя менять, пока источник и схема подключения не подтверждены. Сравнивайте измерение с подходящим эталоном, фиксируйте условия и делайте отдельную калибровку offset без тока и scale по известной нагрузке/сопоставленному циклу.

Battery profiles и пороги

INAV CLI 9.1.0 включает команду battery_profile. Профиль батареи позволяет хранить относящиеся к аккумулятору параметры отдельно; выбор профиля должен соответствовать фактически подключённой батарее и контрольной процедуре. Сохраните текущий профиль, его параметры и фактическую модель аккумулятора. Не создавайте предположение о количестве профилей: проверьте командой help battery_profile в запущенной версии.

Пороги предупреждения/срабатывания влияют на OSD и автоматические сценарии. Выбирайте их по химии, числу последовательно соединённых ячеек, допустимому напряжению, нагрузке и данным производителя батареи/регуляторов. Порог одного типа батареи нельзя объявлять универсальным.

Контрольные вопросы

1. Почему необходимо выяснить, откуда именно поступает напряжение/ток, прежде чем менять scale или offset?
2. Что означает ограничение INAV 9.1.0 о измерении общего напряжения одним ADC?
3. Для чего используется команда battery_profile и почему нельзя предположить её профильный диапазон без проверки прошивки?

Официальные источники INAV 9.1.0

• Battery
• Settings reference
• CLI: get, battery_profile