PID-контроллер INAV

Параметры управления находятся в PID Tuning; дополнительные настройки поведения/фильтрации вынесены в Advanced Tuning. INAV 9.1.0 использует разные подходы для разных типов платформ: в документации указаны PIDCD для multirotor и PIFF для fixed-wing. Поэтому раздел урока нельзя читать как универсальный рецепт для любого типа аппарата.

В CLI используйте команду pid для поддерживаемых PID controllers и get для конкретных имён параметров, перечисленных в 9.1.0 Settings reference. Для безопасного первичного аудита можно прочитать параметры rate/RC expo по точным именам:

get roll_rate
get pitch_rate
get yaw_rate
get rc_expo
help pid
pid

Команда pid относится к контролируемым PID controllers и её подробный синтаксис зависит от реализации/сборки; сначала читайте help pid. Не считайте, что каждое поле графического редактора является переменной с очевидным именем CLI.

Rates — реакция на стики

В INAV параметры roll/pitch/yaw rates и expo описаны в Settings reference; в этом курсе используются только проверенные имена INAV: roll_rate, pitch_rate, yaw_rate, rc_expo. Алгоритм отображения и единицы необходимо сверять с GUI и справкой именно INAV 9.1.0. Похожий термин в другой прошивке не гарантирует одинаковую формулу, диапазон или график.

Перед изменением сохраните исходные значения и active control_profile. Сравнивайте скрин/параметры Configurator с выводом CLI, меняйте по одному параметру и проверяйте результат на подходящем безопасном стенде. Не применяйте чужие «rates» только по совпадению названий и не вводите универсальные числовые значения без технического обоснования.

Профили и версия контроллера

Профили управления в INAV выбираются командой control_profile; переключение профиля означает, что одинаковая строка set может менять не тот набор, если сначала не проверено активное состояние. Сохраните профили по методике урока 2. Параметры PID и rates зависят от типа платформы, версии firmware, размеров/динамики аппарата, массы и моторов/поверхностей; версия, на которой сделан чужой tune, должна совпадать или быть отдельно обоснована.

Практический алгоритм разбора

1. Подтвердите version, target, platform_type и выбранный control_profile.
2. Сохраните diff all и dump до изменений.
3. Прочитайте текущие rates/expo и сравните их с экраном PID Tuning. Значения не округляйте при переносе между CLI и GUI.
4. Для PID controller сначала изучите соответствующую документацию (multirotor vs fixed-wing) и текущее поведение, затем формулируйте изменение.
5. После изменения сохраните новый backup, проверьте подключение органов управления, motor/servo output и тестируйте только по плану безопасных испытаний.

Контрольные вопросы

1. Какой PID controller указан в документации INAV для multirotor и fixed-wing?
2. Какие INAV 9.1.0 команды безопасно использовать для первичного чтения rate/expo и PID controllers?
3. Почему нельзя переносить чужие rates/tune только по совпадающим словам в интерфейсе?

Официальные источники INAV 9.1.0

• INAV PID Controller
• PID tuning
• Control Profiles
• Settings reference
• CLI: pid, get, control_profile