Режимы задаются диапазонами каналов

Во вкладке Auxiliary (Modes) назначают режимы, включаемые диапазоном вспомогательного канала. В CLI этой вкладке соответствует команда aux; для настройки диапазонов ползунков есть команда adjrange. Точный синтаксис и номера режимов запросите через help aux, help adjrange и проверьте вывод команды aux без аргументов. Не переносите числовые mode IDs, диапазоны и команды из другой прошивки.

aux
help aux
adjrange
help adjrange
status

Сначала сопоставьте физический переключатель с каналом в Receiver tab, затем назначьте диапазон в Auxiliary, проверьте графически, что режим включается и выключается в ожидаемой точке, и сохраните конфигурацию после проверки. Соседние диапазоны не должны включать взаимоисключающие режимы одновременно, если их сочетание не предусмотрено.

Режим — не условие ARM

В INAV `ARM` назначается как mode switch, а не как stick arming. Успешное включение диапазона ARM не гарантирует, что контроллер разрешит ARM: INAV проверяет состояние датчиков, receiver, GPS/navigation prerequisites и прочие условия по платформе. Команда status и Setup tab помогают найти фактическую причину блокировки. Исправляйте каждую причину, а не отключайте проверки ради исчезновения предупреждения.

Наличие GPS-связанных режимов зависит от типа платформы, target, функций и состояния GPS/компаса/барометра. У мультиротора и самолёта разные допустимые режимы/условия. Пустой список или недоступный режим — повод сверить build, firmware и корректность аппаратных датчиков, а не придумывать параметр для его включения.

Навигационные режимы

INAV отличается тем, что навигация входит в обычную модель режимов. Названия семейства, встречающиеся в документации версии, включают NAV ALTHOLD, NAV POSHOLD, NAV RTH и NAV WP; их доступность и prerequisites зависят от воздушной платформы и фактического оснащения. Это не универсальные «помощники», которые безопасно включить одним CLI-параметром.

• Перед настройкой проверьте корректные ориентацию/работу датчиков, GPS fix, home point, компас и status prerequisites.
• Перед назначением изучите точное описание режима в INAV 9.1.0 Controls/Navigation docs и назначьте отдельный понятный переключатель.
• Перед полётом проверьте поведение режима в безопасных условиях, без пропеллеров для проверки логики на земле и затем по установленному чек-листу пилота.

Команда safehome задаёт safe home locations, а wp работает с точками маршрута. Эти команды не являются заменой проверки навигационных условий и не должны подаваться как способ «починить GPS».

Adjustments — отдельная логика

Вкладка Adjustments и CLI adjrange связывают положение канала с изменением поддерживаемого параметра/настройки. Adjustment не тождественна режиму: один включает функцию, другой может менять значение в разрешённом диапазоне. Неправильный канал, диапазон или adjustment function способен менять параметры неожиданно. Для первого чтения выгрузите существующий вывод adjrange и сохраните его в backup; не добавляйте настройки на действующем аппарате без безопасной процедуры.

Контрольные вопросы

1. Какие CLI-команды соответствуют вкладкам Auxiliary и Adjustments?
2. Почему активный диапазон ARM не означает, что ARM разрешён?
3. Какие проверки нужны до использования NAV режима, и почему нельзя считать его наличие в меню доказательством готовности GPS?

Официальные источники INAV 9.1.0

• CLI: aux, adjrange, safehome, wp
• Controls и ARM
• Navigation
• Inflight Adjustments