Configuration — функции и общие параметры

Вкладка Configuration управляет поддерживаемыми функциями и базовыми параметрами контроллера. CLI-команда feature показывает/переключает функции, команда get читает переменные, set меняет конкретный параметр. Это разные уровни: наличие serial-порта с GPS-функцией само по себе не включает все связанные компоненты, а включённый feature не создаёт на плате отсутствующее аппаратное обеспечение.

Перед изменением выполните только чтение: help, feature, status, resource, diff all. Если нужно узнать параметр — запросите точное имя через get и сверьтесь с Settings reference для 9.1.0. Для записи команда имеет вид set имя_параметра = значение, но сама по себе эта общая форма не означает, что конкретное имя или значение подходит целевой плате.

Тип платформы — важнее схожего названия режима

Параметр platform_type определяет класс платформы. Settings reference перечисляет несколько значений, но документация INAV 9.1.0 указывает, что в этой версии реализованы типы MULTIROTOR, AIRPLANE и TRICOPTER; не следует выбирать значения, которые перечислены в справочнике, но не реализованы как поддерживаемый тип для данного релиза. Значение по умолчанию в Settings reference — MULTIROTOR, но это не доказательство, что именно этот тип нужен конкретному аппарату.

Проверка:

get platform_type
status
resource

Менять тип платформы можно только после сверки с назначением, разводкой, mixer и выходами. После изменения заново проверьте вкладки Mixer и Outputs, параметры приёмника и безопасный порядок включения. Не делайте вывод о типе платформы по числу моторов или форме рамы.

Mixer — конфигурация управления аппаратом

INAV содержит отдельную вкладку Mixer, которая отсутствует в простой схеме настройки Betaflight. Она связывает входы управления, оси и выходы платформы; для самолётов и мультироторов итоговая логика различается. В CLI присутствуют команды mmix и smix для пользовательских моторных и серво-микшеров, а также servo. В обычной конфигурации предпочтительнее сначала выбрать документированный профиль/вариант в GUI и проверить отображаемую схему, а не вручную сочинять строки mixer.

Граница между конфигурацией, калибровкой и измерениями

Configurator tabs Setup, Calibration, Magnetometer и Sensors показывают телеметрию или запускают отдельные процессы. Не всякое действие этих экранов имеет CLI-параметр-замену: калибровка датчика — не то же, что изменение его ориентации; график сенсора — не команда настройки. Для ориентации FC проверьте механическую установку и документированные alignment settings конкретной версии, не применяйте пример угла без измерений.

В INAV Configurator 9.1.0 нет отдельной вкладки «Battery» или «VTX»: батарейные параметры входят в общую конфигурацию и рассматриваются в уроке 8; VTX распределяется между Ports и соответствующими протоколами/настройками в уроке 13.

Практический порядок для этой вкладки

1. Выпишите target и фактический тип платформы из паспорта контроллера.
2. Сохраните текущие feature, get platform_type, status, resource, diff all.
3. Сравните GUI Configuration/Mixer с реальными компонентами и схемой FC.
4. Любое изменение сформулируйте как проверяемую гипотезу с указанием официального источника; меняйте одно поле и фиксируйте результат.
5. Пропеллеры/тяговые элементы сняты до проверки выходов; окончательную функциональную проверку выполняйте только по соответствующей аппаратной процедуре.

Контрольные вопросы

1. Чем команда feature отличается от чтения/изменения параметра через get/set?
2. Какие типы платформ INAV 9.1.0 документирует как реализованные, и почему нельзя выбирать тип только по форме аппарата?
3. Для чего нужны вкладка Mixer и команды mmix/smix, и почему нельзя без проверки копировать пользовательский mixer?

Официальные источники INAV 9.1.0

• Configuration
• Mixer
• Settings: platform_type
• CLI reference