Модель конфигурации порта

В INAV serial port — это аппаратный UART контроллера, а назначенные ему функции описывают, с кем этот UART общается: Configurator/MSP, GPS, serial receiver, ESC telemetry, SmartAudio/Tramp, цифровой OSD и другие функции, доступные в данной сборке. Один UART не может надёжно обслуживать несовместимые функции одновременно; некоторые функции делят линию только при конкретных условиях. Физические pads и номера UART зависят от точной модели FC и ревизии.

Вкладка Ports показывает конфигурацию графически. В CLI команда serial без аргументов отображает текущие записи. INAV 9.1.0 определяет для изменения порта синтаксис вида:

serial <id> <function_value> <msp_baudrate> <gps_baudrate> <telemetry_baudrate> <peripheral_baudrate>

Это шаблон с заполнителями, а не готовая команда. Индекс serial-порта в CLI — не обязательно номер, напечатанный рядом с разъёмом на плате. Значение функции — битовая маска; короткая форма serial <id> +n/serial <id> -n использует идентификатор функции, а не суммарную маску. Ошибка между этими двумя форматами меняет не то, что ожидалось.

Безопасный разбор перед изменением

1. Зафиксируйте точную плату и target. Откройте схему производителя и карту UART для этой модели, не опираясь на одинаковую маркировку разъёмов у разных плат.
2. Сохраните serial, resource, version и diff all. Проверьте вкладку Ports и выясните, какие функции действительно включены.
3. Для каждого периферийного устройства запишите сигнал TX/RX устройства, RX/TX контроллера, питание, UART и требуемую функцию. Полудуплексные/инвертированные протоколы проверяйте отдельно по документации устройства.
4. Изменяйте только один порт за раз. Перед записью убедитесь, что не отключаете MSP/CLI-путь, по которому сейчас подключён Configurator.
5. После изменения выполните save только при готовом плане восстановления; после reboot проверьте новые записи командой serial и вкладкой Ports.

Функции портов, важные для курса

• MSP — связь Configurator с контроллером; потеря этой функции на используемом порту может оборвать соединение.
• GPS — последовательный GPS-приёмник. Его выбор должен соответствовать реальной разводке и протоколу.
• RX_SERIAL — последовательный приёмник; дополнительно проверяются feature/provider и порядок каналов на уроке 5.
• ESCSERIAL — линия для ESC telemetry там, где она поддерживается target и фактическими ESC.
• VTX_SMARTAUDIO, VTX_TRAMP, VTX_FFPV — разные варианты управления видеопередатчиком; назначать только по реально установленному протоколу.
• MSP_DISPLAYPORT и DJI_HD_OSD — отдельные функции цифрового OSD-пути; не смешивать с GPS, обычным MSP или аналоговым видеосигналом.
• BLACKBOX — serial-логгер, если выбран именно этот носитель; плата может использовать и другой тип хранилища.

Список функций и их числовые маски закреплены в CLI reference INAV 9.1.0. Не запоминайте числа наизусть вместо проверки: при необходимости сверьтесь с таблицей версии и затем с выводом help serial.

Что делать, если CLI недоступен после изменения

Не назначайте заново функции наугад. Отключите внешние периферийные устройства, используйте штатный USB/DFU-порядок восстановления платы и документацию её производителя. Сохранённые файлы diff/dump являются страховкой, но не гарантируют восстановление неправильного target или неверно назначенных аппаратных ресурсов.

Контрольные вопросы

1. Чем отличаются индекс порта, физическая маркировка UART и числовая маска функции в команде serial?
2. Почему для изменения UART недостаточно знать, что устройство подключено к «UART2»?
3. Чем отличаются MSP_DISPLAYPORT, DJI_HD_OSD, VTX_SMARTAUDIO и RX_SERIAL?

Официальные источники INAV 9.1.0

• CLI: serial
• Serial functions
• Receiver
• Getting Started