Что показывают команды

• diff выводит команды, изменяющие настройки относительно значений по умолчанию; diff all включает также те группы, которые обычный diff может опускать.
• dump показывает более полный набор конфигурации, включая текущий профиль; это удобная контрольная копия и материал для сравнения после обновления.
• save сохраняет изменения во flash и перезапускает контроллер.
• exit закрывает CLI без сохранения; если перед этим менялись параметры, не полагайтесь на их сохранение.
• defaults выполняет сброс к заводским значениям и перезапускает контроллер. Это разрушительное действие, а не обычный способ «начать настройку».

Надёжный backup перед изменениями

1. Убедитесь, что Configurator подключён к нужному контроллеру и отображает ожидаемую версию INAV.
2. Снимите исходный version, status, serial, resource и diff all; сохраните необработанный вывод без ручной «очистки».
3. Дополнительно сохраните полный dump. В заголовке файла укажите дату, точную модель FC, target и версию firmware.
4. Если используются control profiles, зафиксируйте текущий профиль и сохраните каждый нужный профиль отдельно. Документация INAV 9.1.0 приводит такой шаблон чтения:

control_profile
dump

Команда control_profile без аргумента выводит номер активного профиля; вместе с dump это сохраняет текущий профиль. В реализациях INAV 9.1.0 переключение на другой профиль задаётся индексом, который обрабатывается как 1-based; это действие меняет активный профиль и сохраняет выбор, поэтому сначала запишите исходный номер, работайте на стенде и в конце верните его. Для выгрузки другого профиля используйте только индекс и синтаксис, подтверждённые командой help control_profile и текущей прошивкой. Есть расхождение: пример control_profile 0 в backup-разделе CLI docs tag 9.1.0 не соответствует обработчику команды в исходниках tag 9.1.0, который переводит введённый индекс в 1-based. Не копируйте этот пример вслепую.

Для батарейных настроек INAV 9.1.0 также документирует battery_profile; без аргумента команда показывает активный профиль, а индексный аргумент меняет его. Сначала проверьте help battery_profile; переключение также считайте изменением состояния и возвращайте исходный профиль после резервного чтения.

Восстановление — не «вставить всё подряд»

Перед восстановлением сравните старый backup с документацией/значениями defaults именно новой версии. Между релизами могут меняться имена, смысл и допустимые диапазоны параметров. INAV CLI reference рекомендует сначала получить актуальные default-настройки, затем восстанавливать проверенные изменения, а не копировать полный dump без проверки. Особенно внимательно проверьте последовательные порты, выходы, протокол ESC, батарейные измерители, GPS и failsafe.

В Configurator 9.1.0 имеется механизм автоматического backup перед flashing и восстановления/миграции настроек. Это полезная страховка, но не замена собственному экспортированному backup и сравнению. После прошивки всё равно нужно проверить version, target, status и ключевые функции на реальной плате.

Профили INAV — не копия профилей другой прошивки

В INAV используются control_profile для параметров управления и battery_profile для параметров батареи. Выбор меняет активный набор; храните backup с явной пометкой, какой профиль выгружен. Не предполагайте наличие одноимённых или аналогичных наборов профилей, количество которых не подтверждено для INAV 9.1.0. Для точного синтаксиса используйте help control_profile, help battery_profile и документацию версии.

Контрольные вопросы

1. В чём практическая разница между diff all и dump, и почему полезно хранить оба вывода?
2. Что произойдёт после save, после exit и после defaults?
3. Почему полный dump старой версии нельзя без проверки целиком переносить в новую прошивку?

Официальные источники INAV 9.1.0

• CLI: backup, restore, profiles, save и defaults
• Установка/обновление и backup в Configurator
• Backup and Restore
• CLI handler source for profile index behavior