1. Урок 1. Введение: CLI и вкладки

1. Что делает #, и для чего нужны help, version, status? Символ # переводит внешний serial terminal в CLI, если подключение сделано к правильному CLI/MSP-порту на заданной скорости. help показывает команды текущей сборки, version — версию/target, status — текущее состояние/ошибки. Фактические строки считывают с устройства, а не сочиняют.
2. Какие вкладки имеют CLI-представление? Порты, конфигурация, приёмник, режимы/adjustments, PID/rates, mixer/outputs, failsafe, GPS/navigation, OSD, LED, logging и часть VTX-настроек имеют команды/параметры CLI. Setup, Calibration, Sensors, Magnetometer и сервисные вкладки содержат отображение/действия, для которых не всегда существует безопасная универсальная CLI-команда.
3. Почему отсутствие отдельной Battery/Motors/VTX вкладки не означает отсутствие параметров? В INAV Configurator 9.1.0 эти параметры распределены по Configuration, Mixer/Outputs, Ports и CLI; интерфейс и названия страниц отличаются от других конфигураторов.

2. Урок 2. diff / dump / defaults / save

1. В чём разница между diff all и dump? Diff показывает настройки/команды, отличающиеся от default; diff all просит полное представление изменений. Dump — более полный конфигурационный вывод с контекстом текущего профиля. Хранить оба полезно для сравнения и восстановления.
2. Что делают save, exit, defaults? save сохраняет изменения и перезапускает контроллер; exit выходит без сохранения; defaults сбрасывает настройки к default и перезапускает контроллер, поэтому без backup и плана восстановления его запускать нельзя.
3. Почему нельзя целиком восстанавливать старый dump после обновления? Между версиями могут меняться имена, диапазоны и смысл параметров. Сначала сравните актуальные defaults и переносите только проверенные параметры, затем проверяйте target, serial, outputs, sensors и failsafe.

3. Урок 3. Ports / UART

1. Чем отличаются ID порта, физическая маркировка UART и function mask? CLI использует индекс записи serial и битовую маску включённых функций; физический UART/разъём задан разводкой платы. Индекс не обязан совпадать с номером на шелкографии.
2. Почему недостаточно знать, что устройство подключено к «UART2»? Нужно подтвердить схему конкретной платы, направление TX/RX, нужный protocol, target capability и свободность/совместимость функций на этом порту.
3. Чем отличаются `MSP_DISPLAYPORT`, `DJI_HD_OSD`, `VTX_SMARTAUDIO` и `RX_SERIAL`? Это функции разных трактов: цифрового DisplayPort/HD OSD, совместимого HD OSD, управления VTX и последовательного приёмника. Они не взаимозаменяемы.

4. Урок 4. Основная конфигурация и Mixer

1. Что делает feature в сравнении с get/set? Feature включает/отключает поддерживаемую подсистему; get читает переменную, а set меняет её значение. Наличие feature не создаёт отсутствующее аппаратное обеспечение.
2. Какие типы платформ INAV 9.1.0 реализованы? Документация этой версии указывает MULTIROTOR, AIRPLANE и TRICOPTER как реализованные. Другие имена в Settings reference сами по себе не доказывают поддержку как полноценного платформенного типа в релизе.
3. Зачем нужна вкладка Mixer? Она связывает органы управления/оси с моторными и сервовыходами. Ручные mmix/smix допустимы только с понятной схемой и проверкой; чужой mixer нельзя безопасно копировать по названию модели.

5. Урок 5. Receiver

1. Какие слои нужны для serial receiver? Реальная проводка/аппаратный UART, функция RX_SERIAL, верный serial provider, правильная channel map и корректный failsafe.
2. Что делают serialrx_provider и map? Первый выбирает протокол последовательного приёмника; второй задаёт порядок каналов. Ни один не назначает физический UART.
3. Как INAV назначает ARM? Через mode switch в Auxiliary; stick arming в документации удалён начиная с INAV 2.2. Успешное назначение режима не снимает проверки ARM prerequisites.

6. Урок 6. Modes и Adjustments

1. Какие команды соответствуют Auxiliary и Adjustments? Команда aux настраивает mode ranges; adjrange — adjustment ranges. Сначала используйте help и текущий вывод без аргументов.
2. Почему включённый диапазон ARM может не разрешать арминг? INAV отдельно проверяет состояние receiver, сенсоров, GPS/navigation и другие условия; фактическую причину нужно смотреть через status/Setup.
3. Что проверять до NAV режима? Поддерживаемый type/build, требуемые датчики, GPS fix/home point, состояние навигации и подходящий failsafe. Само наличие режима в UI не подтверждает готовность.

7. Урок 7. PID и Rates

1. Какие контроллеры указаны INAV 9.1.0? Документация описывает PIDCD для multirotor и PIFF для fixed-wing; поведение и tuning не следует считать одинаковым.
2. Какие rate/expo переменные используются в уроке? Проверенные имена INAV 9.1.0 — roll_rate, pitch_rate, yaw_rate, rc_expo; прочие параметры сверяются с Settings reference и соответствующей вкладкой.
3. Почему нельзя перенести чужой tune «по совпадению слов»? Могут различаться версия, алгоритм, единицы/шкалы, платформа и профиль. Сначала подтверждают firmware, type, active control profile и затем переносят только обоснованные значения.

8. Урок 8. Питание и батарея

1. Почему нельзя менять scale до выяснения источника? ADC, ESC и другие источники имеют разные схемы/параметры; scale или offset для неподключённого канала не исправляет физическое измерение.
2. Что ограничивает измерение одного ADC? Оно даёт общее напряжение батареи, а не независимые напряжения всех её ячеек.
3. Для чего battery_profile? Для выбора battery profile в INAV. Точный доступный диапазон и состояние проверяют в запущенной 9.1.0 через help; параметры привязывают к реальной батарее.

9. Урок 9. Motors, ESC и Outputs

1. Где настраиваются выходы? В INAV 9.1.0 прежде всего в Mixer/Outputs; доступные настройки зависят от target и платных timers/resources.
2. Когда разрешается RPM gyro filter? Только при работающей ESC telemetry и правильно поступающих оборотах; параметр rpm_gyro_filter_enabled в 9.1.0 имеет default OFF.
3. Какая базовая мера до моторного теста? Снять пропеллеры/тяговые элементы и выполнять тест по документации FC/ESC с надёжным креплением. Урок не требует вводить тестовые motor commands.

10. Урок 10. Failsafe

1. Что включает анализ Failsafe? Обнаружение потери сигнала, поведение каналов на первом этапе, Stage 2 procedure, восстановление, тип платформы и связанные prerequisites.
2. Почему чтение RTH altitude недостаточно? Оно показывает только параметр; оно не подтверждает GPS fix, home point, датчики, рабочий маршрут и возможность безопасного возврата.
3. Что означает default `LAND` для failsafe_procedure? Это default из Settings reference INAV 9.1.0, не фактическое значение любого стенда и не гарантия корректной/безопасной посадки.

11. Урок 11. OSD

1. Чем аналоговый OSD отличается от MSP DisplayPort? Аналоговый сигнал проходит через OSD chip; цифровой передаёт OSD данные через поддерживаемый serial/MSP DisplayPort путь.
2. Какие значения video system перечислены в Settings 9.1.0? AUTO, PAL, NTSC, HDZERO, DJIWTF, AVATAR, BF43COMPAT, BFHDCOMPAT, DJI_NATIVE. Правильный выбор зависит от реального оборудования и списка Configurator.
3. Почему не нужно разбирать числовой layout «по памяти»? Упаковка полей/профилей и формата зависит от реализации; сравнивайте GUI, osd_layout и Settings reference именно для 9.1.0.

12. Урок 12. LED Strip и beeper

1. Какая команда относится к адресной LED strip? led; поддержка также связана с feature LED_STRIP. Generic LIGHTS — отдельная подсистема и может требовать специальную сборку/pin.
2. Как посмотреть поддерживаемые звуковые события? Командой beeper list; точный список зависит от сборки и оборудования.
3. Почему ток светодиодов проверяется отдельно? Конфигурация CLI управляет логикой, но не увеличивает токовую способность вывода/источника и не устраняет неправильную проводку.

13. Урок 13. VTX, GPS, Navigation, Blackbox

1. Какие serial functions используются для аналогового VTX, и чем они отличаются от DisplayPort? VTX functions включают SmartAudio/Tramp/FFPV там, где они поддержаны; DisplayPort — цифровой OSD путь, это разные протоколы и назначения.
2. Какие GPS defaults документированы, но не являются фактом стенда? В Settings 9.1.0 gps_ublox_nav_hz по умолчанию 8, Galileo и BeiDou включены по умолчанию. Реальные значения нужно получить через CLI на FC.
3. Почему wp не заменяет проверку миссии? Команда позволяет работать с waypoint list, но не валидирует оборудование/маршрут/высоты/домашнюю точку и не отменяет предполётный чек-лист.
4. Что проверить для Blackbox? Доступность функции, фактический носитель, поддерживаемость target/платы и реальный созданный log; наличие вкладки или команды не доказывает наличие работающего storage.

Источники

• Документация INAV firmware tag 9.1.0
• Исходники вкладок INAV Configurator 9.1.0