Задание на проведение работ (описание стенда)

Задание. На фактически собранном 7″ аппарате определить установленный FC/ESC, аппаратную ревизию, точный target и версию INAV; сохранить оригинальные CLI-ответы; проверить проводку GPS, компаса, RX, VTX и ESC telemetry; зафиксировать фактическое состояние питания, RPM и Blackbox. NAV RTH/failsafe не испытывать и не перенастраивать, пока не проверены датчики, home, направления, процедура безопасности и фактическая конфигурация.

Основная FC в перечне — SpeedyBee F7 V3 30×30. Альтернатива Foxeer Reaper F745 — отдельный стенд. Не загружайте target SpeedyBee в альтернативную плату.

• Размер и назначение: 7″ дальнолёт, горный/дальний маршрут; 10–25+ km и 25–40 минут — только проектные цели из списка, не результат этого задания.
• FC: SpeedyBee F7 V3 30×30, с заявленным BMI270, BMP280, носителем Blackbox и target SPEEDYBEEF7V3; альтернатива — Foxeer Reaper F745 65A Stack, указанный в предыдущем BOM как FOXEERF745.
• ESC: SpeedyBee 50A или Foxeer Reaper 65A 4-in-1; варианты ESC firmware — AM32 или BLHeli_32. Зафиксировать фактический ESC/прошивку/поддерживаемую телеметрию, не выбирать параметр INAV по названию firmware.
• Моторы и пропеллеры: BrotherHobby Avenger 2806.5 1300KV или Emax ECO II 2807 1300KV; HQProp 7×4×3 или Gemfan Flash 7040 трёхлопастные, либо HQ 7×3.5×2 двухлопастные.
• Аккумулятор: 6S LiPo 1800–2200 mAh для динамики/ветра или 6S2P Li-ion на Molicel INR21700-P42A/P45B, 8000–8400 mAh. Значение 70–80 A из перечня остаётся исходным расчётным допущением, не замером на данном аппарате.
• Приёмник: RadioMaster Bandit Nano или BetaFPV SuperD 868/915 MHz True Diversity, CRSF на UART2 RX2/TX2; две разнесённые антенны в варианте diversity.
• GPS/компас: Matek M10Q-5883, u-blox NEO-M10 с QMC5883L; в BOM указаны UART3 TX3/RX3 и I2C SCL/SDA.
• VTX: Rush Tank Solo 5.8 GHz 2.5 W с TrueRC Ocularis, SmartAudio на UART1; или Walksnail Avatar GT Kit 2W / DJI O3 на UART1. Это разные видеосистемы; подтвердите именно протокол управления и требования питания выбранной модели.
• Свет и бипер: Matek 2812 или 12 V LED на лучах; ViFly Finder 2, 5 V/GND/BZ−. Адресная 2812 и 12 V светильник не равнозначны: проверьте тип выхода, напряжение и схему конкретной ленты.
• Измерители: ADC плюс ESC telemetry; аналоговые измерители тока/напряжения. В BOM заявлена ESC telemetry на UART4.
• Пассивные компоненты: 1×50 V 1000 µF у силового входа и 470 µF на ESC для 7″/6S.

Цели и критерии выполнения

• Зафиксировать реальную плату/target, а для альтернативного FC отдельно пройти gate поддержки.
• Проверить serial-функции и физические TX/RX каждого устройства, включая компас на I2C и отдельный ESC telemetry lead.
• Подтвердить GPS и компас без объявления RTH готовым только на основании наличия модулей.
• Подтвердить Blackbox реальным носителем/файлом, когда есть безопасно выполненное испытание.
• Отдельно обозначить расчётные дальность/время полёта и фактически измеренные результаты; не смешивать их.

Снятие исходного INAV CLI

До любых настроек снимите пропеллеры и сохраните данные в исходном виде. Подключитесь через INAV Configurator CLI или штатный MSP/CLI-порт; для внешнего терминала используйте фактический baud MSP и вход #. Не записывайте настройки, не запускайте моторы с пропеллерами и не прошивайте FC/ESC для получения «ожидаемого» ответа.

version
status
resource
serial
diff all
get motor_pwm_protocol
get rpm_gyro_filter_enabled
get blackbox_device
get current_meter_type
get current_meter_scale
get current_meter_offset
get vbat_scale
get gps_ublox_nav_hz
get gps_ublox_use_galileo
get gps_ublox_use_beidou
get nav_rth_alt_mode
get nav_rth_altitude
get failsafe_procedure

1. Сохраните полный version. Не переписывайте только строку target: файл/скрин должен содержать весь вывод.
2. Сохраните полный status; отметьте только фактически обнаруженные IMU, барометр, компас, GPS, питание и предупреждения.
3. Сохраните всю таблицу serial и все resource. Не переносите UART IDs, номера ресурсов или числовые маски из другого firmware.
4. Снимите исходный diff all до любых сохранений. Если настройка скрыта или недоступна на альтернативном target, сохраните сообщение/ошибку как есть.
5. Команды get читают параметры INAV 9.1.0; оставьте значения неизменными до выполнения плана и получения исходного архива.

Схема портов и точные отличия target

1. Порты SpeedyBee F7 V3: INAV 9.1.0 config-файл назначает USART4 как ESCSERIAL; target header описывает UART4 как RX-only (TX отсутствует). Следовательно, для telemetry важен именно входной провод ESC TLM, физически подключённый к соответствующей RX-линии. В исходном BOM ESC telemetry UART4, но это должно совпасть с установленным шлейфом.
2. Receiver: сверяйте serial-функцию RX, provider CRSF и положение каналов на Receiver tab. Если установлен Foxeer Reaper F745, не используйте SpeedyBee/UART4 карту.
3. GPS: сверяйте UART3 и I2C компаса по схеме платы и проводам, а не по двум буквам GPS модели. Запишите фактическое питание, общий GND, TX/RX, SCL/SDA, направление платы и ориентацию compass.
4. VTX: аналоговый Rush Tank требует соответствующего управления SmartAudio и корректного питания; Walksnail и DJI O3 — цифровые. DJI совместимый режим INAV документирован отдельно; не применять автоматически DJIHDCOMPAT к Walksnail. Запишите модель, кабель/порт и фактическую настройку OSD.
5. LED: определите точный тип: адресный 2812 или питание 12 V. Для адресной ленты нужна подходящая линия сигнала; подача 12 V на 5 V адресные светодиоды может повредить их. Руководствуйтесь паспортом конкретной ленты и схемой FC.

INAV 9.1.0 изменяет u-blox defaults: gps_ublox_nav_hz — 8 Hz, включены Galileo и BeiDou. Снимите фактические значения и качество приёма; не интерпретируйте default как число спутников, частоту реального модуля или гарантию home.

ESC telemetry, DShot и RPM filter

Официальная документация INAV 9.1.0 перечисляет DSHOT150/300/600. Фактический output protocol снимайте из motor_pwm_protocol и вкладки Outputs. Настройки Betaflight DShot/Bidirectional DShot/looptime из предыдущего курса не переносить.

1. Снимите пропеллеры. Запишите точную модель/MCU/прошивку выбранного SpeedyBee 50A или Foxeer Reaper 65A ESC. Названия AM32/BLHeli_32 в BOM не доказывают установленную сборку и доступность telemetry.
2. Сверьте физический ESC-TLM провод и функцию ESCSERIAL в фактическом serial. Для SpeedyBee F7 V3 target default USART4; для Foxeer это утверждение не применимо.
3. В Outputs вкладке с пропеллерами снятыми проверьте порядок моторов и каждый канал по безопасной процедуре. Запишите фактическую реакцию, не переназначая ресурсы «по аналогии».
4. Если RPM отсутствует хотя бы на одном нужном канале, выключенный фильтр оставьте выключенным и укажите почему. Тест валидности телеметрии и включение фильтра — разные действия.

GPS, магнитометр и NAV RTH

INAV использует режим NAV RTH, а не Betaflight GPS Rescue. Для multicopter RTH в документации INAV 9.1.0 описаны требования к GPS, compass и barometer. В данной сборке они перечислены в BOM, но конкретные датчики, их калибровка, физическое направление и home ещё должны быть подтверждены.

1. На неподвижной FC проверьте направление модели в Setup/Sensors tab и сравните все оси. Сохраните скрин. Неверная ориентация — стоп, не переходите к GPS/RTH.
2. GPS фиксируйте на открытом месте по фактической индикации Configurator/OSD; запишите качество, время получения fix и home status, если они показаны. Не придумывайте число спутников/координаты.
3. Компас проверяйте независимо: наличие, тип, I2C-обмен, монтаж, ориентация, калибровка и помехи. Если внешний компас отсутствует/неверно ориентирован, не включайте RTH по одной только строке GPS.
4. Снимите get nav_rth_alt_mode, get nav_rth_altitude и get failsafe_procedure без изменения. INAV RTH altitude/mode и failsafe — настройки, не пройденные испытания.
5. Не имитируйте потерю радиосигнала и не запускайте RTH в поле как часть этой работы. Для полётного испытания требуется отдельный план и непосредственный контроль пилота/наблюдателя.

Blackbox и вычисленные цели дальности

В target header SpeedyBee F7 V3 описана SPI microSD и Blackbox logging на SDCARD по умолчанию. Проверьте фактическую ревизию/карту/значение blackbox_device и доступность носителя. Target default — не доказательство, что карта вставлена, файл создан или чтение успешно.

• Для сдачи файла Blackbox нужен реальный лог; если испытание не выполнялось, укажите это.
• 10–25+ km, 25–40 min и 70–80 A — строки из проекта BOM, не данные прошивки и не измерения. Не подменяйте расчётной цифрой фактический полёт.
• Для ветки 6S2P Li-ion отдельно в отчёте укажите реальные элементы/сборку и ограничения источника питания; эта CLI-работа не подтверждает допустимость батареи или её ток.

Бланк фактических результатов

Не заполняйте поля примерными числами. Если этап не выполнялся, зафиксируйте это и причину.

Безопасность и критерии сдачи

• Моторные проверки — с пропеллерами снятыми, на закреплённом аппарате; пайка — при отключённом аккумуляторе.
• VTX использовать только в допустимом режиме, с требуемой антенной и охлаждением.
• Не запускать RTH/failsafe-тест до проверки датчиков, режима, fail-safe procedure и отдельной оценки площадки.
• Для альтернативного Foxeer не делать прошивку/настройки по target SpeedyBee; точный FOXEERF745 не подтверждён в INAV 9.1.0.
• Сдать исходные CLI, скрины фактически проверенных вкладок, карту подключения, ESC/RPM факты и реальный лог (если он создан).

Источники INAV 9.1.0

• Официальный релиз INAV 9.1.0
• Target SPEEDYBEEF7V3 · config.c · target.h
• Каталоги targets релиза INAV 9.1.0 (точный каталог FOXEERF745 не найден)
• INAV 9.1.0 CLI · Serial ports · Settings
• ESC output protocols · Blackbox · Navigation / RTH · Failsafe
• DJI-compatible MSP DisplayPort OSD · SpeedyBee F7 V3 manufacturer page

Открытые PR, текущий master и Betaflight CLI не используются как доказательство поведения INAV 9.1.0.

Другие лабораторные уроки INAV 9.1.0

• 3.5″ — SpeedyBee F405 Mini
• 5″ — SpeedyBee F405 V4
• 7″ — SpeedyBee F7 V3 (текущая работа)
• 10″ — Matek H743-SLIM V3

Вернуться к содержанию курса INAV 9.1.0