Задание на проведение работ (описание стенда)

Задание. На фактически установленной 5″ конфигурации подтвердить точную модель FC/ESC, версию прошивки и target; сохранить исходный набор команд INAV CLI; построить проверяемую карту RX, VTX, GPS/компаса и ESC telemetry; измерить питание/ток; затем, только при наличии безопасных условий и подтверждённой поддержки, проверить RPM и Blackbox. Отдельно фиксировать результат для каждого установленного варианта, не объединяя несовместимые ветки оборудования.

Основная плата из BOM — SpeedyBee F405 V4 30×30. T-Motor PACER F7 — альтернативный FC с собственным target и собственной разводкой. DJI O3 и Rush Tank Solo — альтернативы VTX. До распайки/перепрошивки определите фактический экземпляр; если установлен альтернативный компонент, применяйте его собственную документацию и target, а не схему SpeedyBee.

• Размер и назначение: 5″; классический фристайл/бандо и динамичная съёмка на GoPro 11/12 Bones или full-size. Это описание замысла сборки, не оценка её безопасности или лётных характеристик.
• FC: SpeedyBee F405 V4 30×30, target INAV 9.1.0 SPEEDYBEEF405V4; альтернатива — T-Motor PACER F7, target TMOTORF7.
• ESC: SpeedyBee 55A 4-in-1; варианты прошивки/оборудования из исходного перечня — Bluejay v0.20+ (24/48 kHz), AM32 или BLHeli_32 55–65A. Запишите реально установленную версию и совместимость с серийной ESC telemetry; эти названия не задают параметры INAV.
• Моторы и пропеллеры: T-Motor Velox V3 2207 1950KV (6S) или iFlight XING2 2207 1855KV; Ethix S3/S4 Watermelon 5×3.1×3 или HQProp DP 5×4.3×3 V2S.
• Аккумулятор: 6S LiPo 1100–1400 mAh, заявленный диапазон 100–150C; Tattu R-Line V5.0 6S 1200/1400 mAh или CNHL Black Series 6S 1300 mAh.
• Приёмник: RadioMaster RP1 V2 или Foxeer ELRS 2.4 GHz; CRSF на UART2 RX2/TX2.
• VTX: DJI O3 Air Unit по UART1, цифровой MSP DisplayPort; или Rush Tank Solo 5.8G 1W/2.5W, аналоговый видео тракт и SmartAudio по UART1.
• GPS и компас: HGLRC M100-5883 или Flywoo GM10 Mini V3 на UART6 TX6/RX6; компас по I2C SCL/SDA.
• LED/бипер: WS2812 5 V на лучах, LED strip output; ViFly Finder V2, 5 V/GND/BZ−.
• Измерители: ADC, делитель VBAT FC, аналоговый CURR от шунта ESC.
• Пассивные компоненты: для 5″/6S перечислены 1×35–50 V 1000 µF и TVS. Уточните фактический номинал/схему и допустимое напряжение по паспортам конкретных изделий.

Цели и критерии выполнения

• Снять полный INAV 9.1 CLI-паспорт до любых записей в настройки.
• Сверить выбранный FC и его официальный target с фактической маркировкой. Если обнаружен PACER F7 — использовать только TMOTORF7 и переснять карту портов; target SPEEDYBEEF405V4 к нему не относится.
• Подтвердить CRSF/SmartAudio или MSP DisplayPort по фактическому варианту и схеме, а не только по номеру UART из списка комплектующих.
• Для моторного протокола записать значение INAV и проверять совместимость ESC отдельно. INAV 9.1.0 не использовать как Betaflight-профиль с Bidirectional DShot.
• Проверить фактическое измерение тока и доступность Blackbox на носителе именно установленной платы/ревизии.

Снятие исходного состояния INAV CLI

Снимите пропеллеры до любой проверки вращения моторов. Начните только с чтения; полный CLI-вывод сохраняйте как неизменённые текстовые файлы. В INAV Configurator откройте CLI tab; для внешнего терминала подключайтесь к реальному serial MSP/CLI-порту с фактической скоростью MSP и входите символом #.

version
status
resource
serial
diff all
get motor_pwm_protocol
get rpm_gyro_filter_enabled
get blackbox_device
get current_meter_type
get current_meter_scale
get current_meter_offset
get vbat_scale
get gps_ublox_nav_hz
get gps_ublox_use_galileo
get gps_ublox_use_beidou

1. version: дословно сохраните версию, target, дату/commit и сведения о сборке, если они есть. Если версия не 9.1.0, не называйте текущие данные проверкой 9.1.0.
2. status: запишите фактически обнаруженные IMU/барометр/компас/GPS, ошибки и значения питания только если они присутствуют.
3. serial: выгрузите все serial-функции. Назначение порта INAV и реальный контакт FC — два разных поля отчёта.
4. resource: сохраните привязки ресурсов без изменений. Сверьте их с target и руководством точной аппаратной ревизии.
5. diff all: сохраните полный исходный diff до любых изменений. Не вставляйте в отчёт готовые значения из другой сборки.
6. Параметры get — только чтение. Если переменная не существует в этой сборке/target, сохраните ошибку и выясните причину по документации INAV 9.1.0; не заменяйте её названием из Betaflight.

Serial-порты и выбранная ветка FC/VTX

1. Сохраните штатные значения прежде, чем править. В конфигурации target F405 V4 INAV назначены USART4 как MSP (115200) и USART5 как ESCSERIAL; target header указывает USART2 для default serial RX. UART4 связан с Bluetooth, а USART5 в pin map имеет RX для ESC telemetry и TX не выведен на стандартную площадку. Это сведения о target-коде, а не гарантия текущей пользовательской конфигурации или распайки.
2. Составьте таблицу физической проводки. Для CRSF, GPS, VTX, компаса и ESC telemetry запишите: площадку FC, TX/RX, питание, общий GND, ожидаемую функцию INAV, фактическую строку serial и источник проверки. Сверьте каждую точку со схемой установленной ревизии, а не с фото похожей платы.
3. Приёмник: подтвердите движение всех каналов во вкладке Receiver и отдельно запишите фактический протокол. Если используете CRSF, не оставляйте SBUS только потому, что это значение target по умолчанию.
4. VTX DJI O3: INAV 9.1 имеет DJI-совместимый MSP DisplayPort. Выберите только соответствующий видеорежим на OSD tab после проверки документации O3: стандартный совместимый режим или HD-совместимый режим; в HDMI/OSD протоколы Betaflight не переносить. Сохраните скрин вкладки OSD и физическое описание связи.
5. VTX Rush Tank Solo: определите фактически используемый SmartAudio/иной поддерживаемый serial-протокол по паспорту VTX и сопоставьте с портом. Не смешивайте аналоговый SmartAudio с DJI MSP DisplayPort.
6. GPS/компас: перечень указывает UART6 и I2C. Проверьте TX/RX GPS, I2C SCL/SDA, питание и ориентацию магнитометра. Для M10 учитывайте релизные defaults INAV 9.1.0: gps_ublox_nav_hz — 8 Hz, Galileo и BeiDou включены по умолчанию. Это не предсказание фактического GPS fix и не настройка, которую нужно менять автоматически.

Проверка измерителей питания

1. Сверьте маркировку батареи 6S и допустимые параметры фактического ESC/BEC/FC/VTX. Не подключайте силовой источник до проверки полярности и отсутствия замыкания.
2. Сохраните значения current_meter_type, current_meter_scale, current_meter_offset и vbat_scale из INAV. Они не являются измерением тока/напряжения сами по себе.
3. Напряжение сравнивайте с мультиметром на той же батарее и при одинаковом состоянии питания. Ток сравнивайте с подходящим внешним измерителем на контролируемой нагрузке; внесите в отчёт тип шунта и методику. Если измерения не проводились — оставьте настройку неизменной.
4. Изменение калибровки допускается только после сохранения исходного diff all, записи измерительной методики и проверки диапазона входа/шунта по паспорту.

ESC, моторный протокол и RPM в INAV 9.1.0

Документация INAV 9.1.0 перечисляет DSHOT150/300/600; фактический выбор делается по совместимости конкретных FC/ESC и отображается в motor_pwm_protocol. Настройки loop-time/DShot/Bidirectional DShot из Betaflight-урока в INAV не копировать.

1. Снимите пропеллеры, установите модель/MCU и фактическую версию ESC-конфигуратора; не прошивайте ESC в рамках диагностики.
2. Для SpeedyBee target в INAV 9.1 source default ESCSERIAL назначен на USART5. Проверьте RX-провод ESC telemetry к этой линии по схеме; не предполагайте, что все прошивки Bluejay/AM32/BLHeli_32 и все ESC варианты предоставляют требуемые данные.
3. Проверьте Output/Mixer в INAV Configurator с пропеллерами снятыми и аппаратом закреплённым. Сопоставьте моторы/каналы по схеме и запишите фактический порядок, не переназначайте ресурсы по шаблону Betaflight.
4. Запишите фактический результат телеметрии для каждого доступного ESC/мотора. Если RPM отсутствуют, не включайте RPM-фильтр «для проверки»; фиксируйте отсутствующую линию, неподдерживаемый ESC или диагностическую ошибку.

Проверка Blackbox

В INAV 9.1.0 target SpeedyBee F405 V4 использует SD card по SPI и включает Blackbox logging на SDCARD как default target setting. У конкретной платы следует физически проверить слот/карту и затем прочитать фактический параметр blackbox_device; профиль target не доказывает, что карта вставлена или исправна.

1. Запишите модель/тип носителя, доступность и полный ответ get blackbox_device.
2. Если необходимо активировать Blackbox, сначала сохраните baseline и следуйте INAV 9.1.0 Blackbox documentation / вкладке Configuration. Не копируйте команду/имя устройства Betaflight.
3. Проверку записи подтверждает реальный INAV-лог и его успешное открытие в INAV Blackbox Log Viewer. Не создавайте фиктивную запись: при отсутствии безопасного полёта укажите «лог не создавался».

GPS, компас и NAV RTH

В INAV соответствующая навигационная функция называется NAV RTH; это не Betaflight GPS Rescue. Руководство INAV 9.1.0 требует для multicopter RTH исправный GPS, compass и barometer. В этом BOM предусмотрены GPS/компас-модули и барометр FC, но фактическое обнаружение и калибровка должны быть подтверждены до какого-либо теста.

1. Сначала запишите датчики в status, проверьте board orientation и скрин вкладки Sensors/Setup.
2. GPS fix и home проверяйте на открытой площадке; не указывайте домашнюю точку по предположению. Компас калибруйте/ориентируйте только по актуальному INAV guide и реальной физической установке.
3. Снимите чтением группы get nav_rth и get failsafe, если в сборке данные доступны; сохраните полные ответы без внесения значений. Зафиксируйте failsafe_procedure, фактические варианты Stage 1/Stage 2 и условия arming.
4. Не тестируйте потерю RC связи или возврат в воздухе без отдельного испытательного плана, безопасной площадки, наблюдателя и проверки всех датчиков/навигационных предупреждений.

Бланк фактических результатов

Пустые ячейки не означают нули или успешный результат. Используйте «не выполнялось» для непройденного теста.

Безопасность и сдача работы

• Все тесты моторов выполняются без пропеллеров и с закреплённой рамой. Пайка — только при отключённой батарее.
• Для аналогового/цифрового VTX соблюдайте требования охлаждения и питания производителя. Видеопередатчик не включать без соответствующей антенны, если это запрещено его руководством.
• GPS и компас не доказывают готовность RTH. Не меняйте failsafe_procedure и настройки навигации до проверки и плана испытаний.
• Сдайте исходные CLI-файлы, карту подключения, скрины GUI фактически пройденных проверок, сведения о ESC, сравнение измерителей и реальный Blackbox-лог — если он действительно был получен.

Критерий сдачи — проверяемый протокол конкретного стенда, а не совпадение с заранее написанным профилем.

Источники INAV 9.1.0

• Релиз INAV 9.1.0
• Target SPEEDYBEEF405V4 · config.c · target.h
• Альтернативный target TMOTORF7 · описание аппаратных вариантов TMOTORF7
• CLI · Serial · CLI variable reference
• ESC and servo outputs · Blackbox · Navigation / RTH
• INAV maintainer note on ICM42688P using the ICM42605 driver · SpeedyBee F405 V4 manufacturer page
• INAV 9.1.0 DJI-compatible MSP DisplayPort OSD

Другие лабораторные уроки INAV 9.1.0

• 3.5″ — SpeedyBee F405 Mini
• 5″ — SpeedyBee F405 V4 (текущая работа)
• 7″ — SpeedyBee F7 V3
• 10″ — Matek H743-SLIM V3

Вернуться к содержанию курса INAV 9.1.0