Задание на проведение работ (описание стенда)

Задание. На установленной 3.5″ сборке определить точную модель и ревизию FC/ESC, проверить соответствие target прошивки INAV 9.1.0, сохранить первоначальные ответы CLI, сопоставить назначение портов с физической проводкой, а затем задокументировать фактические проверки приёмника, GPS, измерителей, ESC telemetry/RPM и Blackbox. До сохранения исходных данных ничего не записывать в конфигурацию.

В качестве основной платы используется SpeedyBee F405 Mini 20×20. В этом материале она остаётся именно SpeedyBee F405 Mini — никакой близкий по названию FC вместо неё не подразумевается. Записанные ниже слэш и «или» обозначают варианты из исходного перечня оборудования: выберите установленный экземпляр и отдельно отметьте неустановленные варианты.

• Размер и назначение: рама 3.5″; лёгкий парк-фристайл и компактный динамичный полёт. Масса до 250–280 г и Sub-250 g с лёгким аккумулятором — цели сборки из перечня, а не измеренный результат этой работы.
• FC: SpeedyBee F405 Mini 20×20; заявленный INAV target — SPEEDYBEEF405MINI.
• ESC: SpeedyBee 35A Mini 4-in-1; в прежнем BOM перечислены Bluejay v0.20+ и PWM 48 kHz. Это описание варианта ESC, а не подтверждение установленной ESC-прошивки и не настройка INAV.
• Моторы и пропеллеры: RCINPOWER GTS V3 1604 3850KV (4S) или BrotherHobby TC 1404 3800KV; HQProp T3.5×2.5×3 или Gemfan 3520-3, T-Mount 1.5 mm.
• Аккумулятор: 4S LiPo 650–850 mAh, заявлено 75C–100C; в перечне указаны CNHL Ministar или Tattu R-Line 4S 750–850 mAh. Сверьте точную батарею и её состояние до силовых тестов.
• Приёмник: BetaFPV ELRS Lite 2.4 GHz или RadioMaster RP1; CRSF по UART2 (в исходной схеме RX2↔TX приёмника и TX2↔RX приёмника).
• VTX: Foxeer Reaper Nano 5.8 GHz 350 mW, аналоговый, IRC Tramp по UART1; или Caddx Walksnail Avatar HD Mini 1S Lite / DJI O3 с цифровым видеотрактом по UART1. Протокол и способ OSD для конкретного варианта подтвердить по его руководству и INAV 9.1.0.
• GPS: Flywoo GOKU GM10 Nano V3, u-blox M10, без компаса; в перечне указаны UART3, TX3/RX3 и питание 5 V.
• Свет и звук: адресная WS2812-лента на 4–8 диодов на хвосте; в исходном перечне также указан DShot Beacon. Для INAV 9.1 не считать Betaflight Beacon-команду или поведение ESC подтверждёнными: фактическую поддержку бипера/ESC проверить по документации выбранных target и ESC.
• Измерители: ADC, делитель VBAT на FC, измеритель тока — шунт ESC через CURR в шлейфе. Источник измерения и показания фиксировать по факту.
• Пассивный компонент: 1×35 V 470 µF Low ESR Panasonic FR для варианта 3.5″/4S.

Цель и критерии выполнения

• Безопасно определить FC, ESC, аппаратные ревизии и фактически установленную версию/target через маркировку, документацию и CLI.
• Сохранить полный исходный набор CLI до изменений: это контрольная точка, а не приглашение немедленно перепрошивать или перенастраивать FC.
• Разделить назначение serial-функции INAV и физическую распайку UART; доказать соединение каждого устройства схемой/осмотром.
• Установить, можно ли на этом конкретном ESC получать серийную телеметрию по отдельному проводу. Не считать DShot bidirectional RPM-источником в INAV 9.1.0.
• Подтвердить реальное устройство Blackbox и, если выполнена безопасная запись, сохранить исходный файл лога. Если лётная проверка не выполнялась, так и отметить.

Снятие исходного состояния INAV CLI

Сначала снимите пропеллеры и отключите силовую батарею, если она не требуется для конкретной проверки датчика/питания. Подключитесь через INAV Configurator CLI либо к последовательному MSP/CLI-порту. При работе терминалом используйте скорость, фактически заданную для MSP; документация INAV указывает 115200 как исходное значение по умолчанию. В CLI отправляется символ #. Не выполняйте save, defaults, команды set или перепрошивку в рамках снятия базового состояния.

Сохраните ответы полностью, вместе с заголовками и сообщениями об ошибках. В INAV 9.1.0 следующие команды/имена параметров перечислены в документации релиза:

version
status
resource
serial
diff all
get motor_pwm_protocol
get rpm_gyro_filter_enabled
get blackbox_device
get current_meter_type
get current_meter_scale
get current_meter_offset
get vbat_scale
get gps_ublox_nav_hz

1. version — запишите полный ответ и установленный target. Если версия не 9.1.0, отметьте это; не называйте стенд проверенным под 9.1.0 и не обновляйте прошивку до сохранения резервных данных и отдельной проверки процедуры миграции.
2. status — перепишите только реально показанные датчики, состояние GPS, питание, ошибки/флаги и прочие строки, которые присутствуют на данной сборке. Не добавляйте ожидаемые датчики.
3. serial без аргументов — сохраните фактическое назначение всех serial-портов. Это программная таблица функций INAV, а не схема платы.
4. resource — сохраните назначение ресурсов в сборке. Не редактируйте ресурсы и не копируйте значения от другого target.
5. diff all — сохраните исходный diff отдельным файлом с датой, target и версией. Параметр diff в INAV не заменяет резервную копию физических соединений.
6. Команды get — чтение текущих параметров. Если параметр не отображается или команда вернула ошибку, сохраните сам ответ; не заменяйте имя Betaflight-переменной.

В INAV предпочтительный инструмент конфигурации — INAV Configurator; некоторые функции настраиваются там удобнее, а часть системных параметров всё ещё требует CLI. В этой работе CLI служит для фиксирования факта и проверки изменений, а не для внесения случайных значений.

Порты и устройства: схема стенда

1. Сначала снимите текущий serial. В INAV функция RX_SERIAL — это тип назначения порта, а протокол приёмника (CRSF/SBUS и т. п.) — отдельная настройка. Target F405 Mini в INAV 9.1.0 по умолчанию задаёт последовательный приёмник на USART2 с провайдером SBUS; исходный BOM требует CRSF на UART2. Это расхождение нужно разрешить по фактическому приёмнику/CLI и вкладке Receiver — не считать строку UART2 доказательством протокола CRSF.
2. Сопоставьте штатную конфигурацию target. Конфигурация INAV 9.1.0 для этого target назначает USART2 как RX_SERIAL, USART5 как ESCSERIAL и USART4 как MSP с 115200. В target-файле UART4 указан как внутренне связанный с Bluetooth. Это исходная конфигурация прошивки, не подтверждение распайки вашего шлейфа и не запрет на отличающуюся пользовательскую настройку.
3. Заполните физическую карту: наименование FC-площадки, TX/RX FC, TX/RX периферии, питание/земля, назначение в фактическом serial, ссылка/скрин страницы руководства. Для UART-пары проверьте перекрёстное соединение TX↔RX и общий GND.
4. GPS: в перечне задан UART3. Проверьте реальные площадки, питание и факт обмена с модулем. В INAV 9.1.0 u-blox-параметр gps_ublox_nav_hz имеет новую версию-специфичную настройку по умолчанию 8 Hz; Galileo и BeiDou в релизе включены по умолчанию. Это только релизные значения по умолчанию, не показания этого GPS и не основание изменять настройки.
5. VTX: для Foxeer Reaper Nano запишите, видит ли INAV фактически выбранный SmartAudio/Tramp порт; для цифровой альтернативы отдельно укажите производителя/модель и тип MSP DisplayPort. INAV 9.1.0 перечисляет в Settings reference значения `osd_video_system`, включая `BF43COMPAT`, `BFHDCOMPAT`, `DJIWTF`, `AVATAR` и `DJI_NATIVE`. Выбор зависит от точной видеосистемы и OSD-пути; для Walksnail/DJI проверьте именно выпадающий список Configurator 9.1.0 и версионную документацию. Не вставляйте устаревшие или Betaflight-названия параметров.

Питание и калибровка измерителей

1. До подключения батареи перепишите маркировку FC, ESC, конденсатора, число банок и полярность. Проверьте пайку и отсутствие замыкания при отключённом аккумуляторе.
2. Сравнивайте напряжение FC с мультиметром на том же аккумуляторе и в одном состоянии нагрузки. Запишите прибор, диапазон и обе фактические величины; не подставляйте пример.
3. Для тока определите источник (ADC/ESC/иной), модель шунта/измерителя и реальную проводку CURR. В INAV 9.1.0 для снятия параметров доступны current_meter_type, current_meter_scale, current_meter_offset; настройки не меняют, пока нет методики сравнения и сохранённого исходного diff all.
4. Проверьте vbat_scale только как текущее значение. Калибровка — отдельный документированный шаг после базового снимка; не переносите Betaflight ibata_scale или калибровочные числа с другой платы.

Моторный протокол, ESC telemetry и RPM

В INAV 9.1.0 поддерживаются, в частности, DSHOT150/300/600; окончательный выбор зависит от фактических ESC, target, соединений и вкладки Outputs. Снимите motor_pwm_protocol и запишите показанный режим, не назначая DShot300 только потому, что он встречался в прежнем материале Betaflight.

1. Без пропеллеров осмотрите шлейф FC–ESC и отдельный провод ESC telemetry. Установите по руководству ESC, присутствует ли этот сигнал и может ли конкретная версия прошивки ESC его выдавать.
2. Сверьте фактическое назначение ESCSERIAL в команде serial с проводом и target default (USART5 для SPEEDYBEEF405MINI). При расхождении сначала документируйте его; не меняйте порт наугад.
3. В Configurator/CLI проверьте данные ESC и моторы без пропеллеров по безопасной процедуре. Если телеметрии RPM нет, зафиксируйте отсутствие/ошибку как результат, а не как «RPM проверено».
4. Не включайте rpm_gyro_filter_enabled до тех пор, пока INAV действительно не получает разумные значения RPM. Не проверяйте фильтр по самому факту, что мотор вращается.
5. В целевой плате заявлены четыре стандартных выхода PWM (у target есть условная сборка на шесть выходов); сверяйте фактический resource и схему именно установленной платы, не предполагайте дополнительные выходы.

Blackbox INAV 9.1.0

В исходном target-файле SPEEDYBEEF405MINI указаны файловая система SPI flash, память M25P16 и логирование Blackbox на SPI flash по умолчанию. Это описание прошиваемого target, а не фактический ответ CLI и не подтверждение исправности/свободного места чипа на конкретной плате.

1. Сохраните get blackbox_device и проверьте доступность носителя средствами INAV Configurator/CLI. Сверьте маркировку и точную ревизию FC.
2. До изменений сохраните diff all. Если требуется включить Blackbox, сначала ознакомьтесь с INAV 9.1.0 Blackbox guide и зафиксируйте отдельное обоснование изменения. Не копируйте Betaflight-настройки устройства хранения.
3. Результат «запись проверена» допустим только при наличии фактического файла и успешном открытии подходящим INAV Blackbox Log Viewer. Если подходящего безопасного полёта не было, напишите «лог не создавался / испытание не выполнялось».

Бланк фактических результатов

Все поля ниже намеренно пустые. Вписывайте только измеренные/прочитанные данные. Для не выполненного этапа укажите «не выполнялось» и причину.

Безопасность и критерии сдачи

• Любая проверка моторов — только без пропеллеров, аппарат жёстко закреплён; перед пайкой батарея отключена.
• VTX включать только с подходящей антенной и соблюдением допустимого режима охлаждения/питания изготовителя.
• Для данной BOM GPS без компаса; компас и навигационный возврат не подразумевать. INAV называет функцию NAV RTH, а не Betaflight GPS Rescue. Не включать RTH/failsafe для этой сборки только из-за наличия M10 GPS.
• Сдайте исходные CLI-файлы, карту проводки, скрин вкладки Receiver/Outputs/Sensors по выполненным этапам, фактическую запись ESC/RPM и Blackbox-файл — если они реально получены.

Успех — это воспроизводимый аудит конкретного стенда. Пустое поле честнее, чем ожидаемый ответ из target-исходника или тестовый пример.

Источники INAV 9.1.0

• Официальный релиз INAV 9.1.0: версии, обновление и изменения GPS
• Target SPEEDYBEEF405MINI (каталог исходников INAV 9.1.0) · target config.c · target.h
• INAV 9.1.0 CLI documentation · Serial ports
• INAV 9.1.0 CLI Variable Reference · ESC outputs and supported DShot protocols
• INAV 9.1.0 Blackbox guide · INAV 9.1.0 Navigation/RTH guide
• Закрытая дискуссия INAV о ICM42688P на SpeedyBee F405 Mini и общем драйвере · Страница SpeedyBee F405 Mini

Все команды и сведения о target в этой лабораторной привязаны к исходникам/документации INAV 9.1.0. Не переносите в неё параметры из Betaflight или более поздних веток INAV.

Другие лабораторные уроки INAV 9.1.0

• 3.5″ — SpeedyBee F405 Mini (текущая работа)
• 5″ — SpeedyBee F405 V4
• 7″ — SpeedyBee F7 V3
• 10″ — Matek H743-SLIM V3

Вернуться к содержанию курса INAV 9.1.0