Задание на проведение работ (описание стенда)

Задание. На 10″ стенде определить точные аппаратные ревизии FC/ESC/PDB/BEC/VTX/GPS, батарею и датчики; проверить target INAV 9.1.0; сохранить все исходные CLI-ответы; построить реальную карту UART/I2C/ESC telemetry; сопоставить напряжение и ток с внешними измерителями; проверить Blackbox. Не подключать силовую батарею и не включать RTH, пока не подтверждены допустимые напряжения, полярность, датчики и безопасная процедура испытания.

Основная FC из перечня — Matek Systems H743-SLIM V3, target INAV 9.1.0 MATEKH743. Holybro Kakute H7 V2 — альтернатива и требует другого target/ресурсов: в исходном релизе это вариант target KAKUTEH7V2, построенный из дерева KAKUTEH7. Не переносите между этими платами UART, ресурс или питание.

• Размер и назначение: 10″; тяжёлая полезная нагрузка, дальние/ветровые полёты. 2–4 kg, 10–25+ km и 25–40 min из исходного списка — цели проекта, не результат CLI-лабораторной и не доказательство грузоподъёмности.
• FC: Matek H743-SLIM V3; STM32H743, указанная в перечне пара IMU ICM42688P + ICM42605, барометр DPS310, MicroSD Blackbox, семь UART и CAN; target INAV MATEKH743. Альтернатива — Holybro Kakute H7 V2.
• ESC: Holybro Tekko32 F4 65A/80A Metal 4-in-1 или четыре отдельных T-Motor F80A 32-bit; варианты ESC firmware AM32 или BLHeli_32. Проверьте точный SKU, напряжение, MCU и firmware каждой фактической единицы.
• Моторы/пропеллеры: BrotherHobby Tornado T5 3115 900KV (6S) или 640KV (8S) либо T-Motor F100 3115 900KV; HQProp 10×5×3, Gemfan 1050 или HQ Macro 10×4.5×2.
• Батарея: 6S LiPo 4500–6000 mAh, 75C–120C или 8S LiPo 4500–5000 mAh; для автономности — 6S3P/6S4P Li-ion 21700 Molicel P45B, 13 500–18 000 mAh. Это альтернативы проекта, а не взаимозаменяемая силовая система.
• Приёмник: RadioMaster SuperD 915 MHz или TBS Crossfire Diversity Nano RX, CRSF по UART6 RX6/TX6, две разнесённые антенны в соответствующем варианте.
• GPS/компас: Matek M10-5883 или Holybro Micro M10; в BOM указаны UART4 TX4/RX4, компас I2C1 SCL/SDA и мачта 10–15 cm от силовой проводки.
• VTX: Rush Tank Solo 2.5 W 5.8G или аналоговый 1.2/1.3 GHz 1.5 W или Walksnail Avatar HD GT 2W. Управление/протокол UART определяется по точной модели VTX и её manual — для диапазона 1.2/1.3 GHz протокол в исходной ведомости не зафиксирован.
• BEC, свет и бипер: Matek 9 V/12 V 4 A BEC для камеры/VTX; 12 V навигационные огни; ViFly Finder Pro 5 V/GND/BZ−.
• Измерители: ADC и ESC telemetry; шунт 200 A PDB/ESC на FC CURR; в перечне указана ESC telemetry на UART7.
• Пассивные компоненты: для 10″/6S–8S перечислены 2×50–63 V 1000 µF или 1×2200 µF плюс TVS 36–40 V. Уточнить точный тип/схему и ограничения по силовой системе.

Цели и критерии выполнения

• Подтвердить target/ревизию до любых действий прошивки; при альтернативном Kakute сменить только после подтверждения его exact target и его собственной wiring map.
• Не подавать батарею, пока максимальное число ячеек и напряжение не сверены с FC, ESC, BEC, VTX, LED и измерителями.
• Сохранить первичный CLI-снимок; составить serial/I2C-карту, доказанную маркировкой, схемой и фактическим wiring.
• Проверить RPM только через валидную отдельную ESC telemetry; проверить ток только сравнением с внешним измерителем.
• Сдать фактический Blackbox файл и проверку чтения, если журнал реально создан.
• Не трактовать результаты этой работы как доказательство расчётной грузоподъёмности, дальности или времени полёта.

Снятие исходного INAV CLI

При первом подключении пропеллеры сняты, батарея отключена до проверки силовой схемы. Подключение к Configurator/CLI выполняйте через штатный MSP/USB; если используется отдельный терминал, установите фактический MSP baud rate и входите символом #. Не запускайте save, defaults или set до оформления baseline.

version
status
resource
serial
diff all
get motor_pwm_protocol
get rpm_gyro_filter_enabled
get blackbox_device
get current_meter_type
get current_meter_scale
get current_meter_offset
get vbat_scale
get gps_ublox_nav_hz
get gps_ublox_use_galileo
get gps_ublox_use_beidou
get nav_rth_alt_mode
get nav_rth_altitude
get failsafe_procedure

1. Сохраните полный version и отметьте, соответствует ли текущая прошивка INAV 9.1.0/target MATEKH743. Если установлена другая версия, сначала сохраните всё и выполните отдельную проверку upgrade notes; не перепрошивайте в базовом замере.
2. Сохраните полный status; перепишите реальные датчики, errors, питание и флаги. Отображение ICM42605 не всегда означает физический чип ICM42605.
3. Выгрузите весь serial и resource. Для каждого физического сигнала составьте отдельную строку с площадкой, протоколом, питанием и источником подтверждения.
4. Сохраните полный исходный diff all неизменённым. Если переменная в конкретной сборке/target отсутствует, сохраните ошибку; не угадывайте альтернативное имя.
5. Все get — только чтение. Подробности о числах и ограничениях смотрите в INAV 9.1.0 Settings reference, а не в Betaflight CLI docs.

Силовая часть: проверка до включения

1. По маркировке каждого установленного компонента выпишите допустимый диапазон входного напряжения: FC, ESC, PDB, BEC, VTX, камера, Finder/свет, GPS и измерители. В отдельной строке отметьте число ячеек и максимальное напряжение батареи из паспорта конкретного химического состава; не используйте одно слово «6S/8S» вместо проверки компонентов.
2. Проверьте полярность, соединения GND, силу/пайку, изоляцию, TVS и конденсаторы. Питание подавать только когда схема сверена и нет риска перенапряжения.
3. Для 8S отдельно подтвердите каждый силовой тракт. Указанный 65A Tekko32 F4 Metal — не использовать с 8S по имеющемуся в исходном BOM пределу 4–6S. Альтернативы считаются безопасными только после проверки exact product code, не по сходству названия.
4. Считайте vbat_scale, current_meter_type, current_meter_scale, current_meter_offset. Сверьте VBAT мультиметром и ток внешним прибором под контролируемой нагрузкой; зафиксируйте прибор, точку измерения, температуру и режим. Не задавайте масштаб из чужого шунта.
5. Если внешний прибор/шунт не соответствует диапазону 200 A или неизвестен его паспорт — не выполняйте силовую калибровку и не вводите CLI-значения.

Порты, GPS/компас, RX и VTX

1. CRSF: проверить фактический UART6 RX/TX, перекрёстные сигналы, питание/землю и приём каналов. Для SuperD/Crossfire Diversity, в зависимости от версии устройства, задокументировать обе антенны и их физическое разнесение.
2. GPS: прозвонить/сопоставить UART4, питание, землю, TX/RX; установить на мачту как указано в исходной BOM, вдали от силовой проводки. INAV 9.1.0 u-blox defaults: navigation update rate 8 Hz, Galileo/BeiDou ON. Снимите фактические параметры и не считайте default реальной частотой полученных данных.
3. Компас: проверить I2C1 SCL/SDA и фактический магнитометр. Target MATEKH743 имеет несколько вариантов/драйверов; факт I2C-компаса, его тип и ориентацию подтверждает status/Configurator плюс физическая маркировка. До калибровки RTH не проверять.
4. VTX: выберите именно один установленный вариант из BOM: Rush Tank Solo 5.8 GHz, аналоговый 1.2/1.3 GHz или Walksnail Avatar HD GT 2W. Запишите диапазон, точный control protocol (SmartAudio/другой/MSP если применимо), UART, требуемое питание и BEC. Для неизвестного protocol не назначайте функцию на UART по предположению.
5. Свет и бипер: 12 V навигационные LED, 5 V Finder Pro и адресная лента требуют разных линий и напряжений. Отдельно запишите каждый источник питания/управления; не подключайте 12 V к сигнальному входу 5 V LED.

ESC output, ESC telemetry и RPM

INAV 9.1.0 поддерживает DSHOT150/300/600 согласно документации выходов. Снимите фактический motor_pwm_protocol; не копируйте «DShot300 + Bidirectional DShot» из Betaflight. Четыре отдельных ESC и 4-in-1 ESC — разные варианты проводки/telemetry.

1. Физически укажите фактический источник ESC telemetry: отдельный провод/разъём/точка FC; проверьте допустимое напряжение сигналов и распиновку по документации.
2. В INAV 9.1 target MATEKH743 включён USE_ESC_SENSOR и имеются serial-порты, но конкретный UART7 function не предписан target Configuration. Проверьте/настройте ESCSERIAL только после физического подтверждения UART7 и сохранения исходного diff.
3. Пропеллеры снять, аппарат закрепить. В Outputs/Mixer табе проверьте только безопасную логику моторного выхода и соответствие каналов/проводов. Не использовать команды переназначения ресурсов от другого FC.
4. Считайте RPM/ESC data по каждому каналу. Только если все нужные значения реально отображаются и корректны по инструкции INAV, можно отдельным обоснованным изменением обсуждать rpm_gyro_filter_enabled. В текущем задании никаких значений не включать.

GPS navigation, NAV RTH и failsafe

INAV использует NAV RTH и конфигурацию failsafe_procedure, а не Betaflight GPS Rescue. Документация INAV 9.1.0 указывает для multicopter RTH требования к GPS, компасу и барометру. Наличие устройств в BOM не подтверждает исправный fix, ориентацию/калибровку компаса, корректный home или настройку высоты.

1. Снимите фактические nav_rth_alt_mode, nav_rth_altitude и failsafe_procedure только чтением. Не подменяйте настройки из Betaflight Rescue или других дронов.
2. Проверьте направление FC, акселерометр, барометр, GPS и компас, затем в Configurator фактическое состояние home/навигации; сохраните скрин и CLI-данные. Если любой required sensor недоступен или не откалиброван — тест остановить.
3. Не проверяйте RTH/failsafe отключением радиолинка в воздухе в рамках этой работы. Сначала нужна отдельная согласованная программа испытаний, безопасная зона, наблюдатель, заранее продуманный abort/recovery и точная проверка failsafe RX.

Blackbox на MATEKH743

В релизном target MATEKH743 указан SDIO microSD и Blackbox на SDCARD по умолчанию. Это лишь target configuration; физическую карту, её доступность, параметры blackbox_device и успешную запись проверяют на конкретной плате.

• Запишите формат/маркировку карты и фактический ответ CLI/Configurator; не пишите, что Blackbox проверен, пока нет файла.
• При необходимости включить логирование сохраните исходный diff и используйте именно INAV 9.1.0 Blackbox guide. Не вставляйте BF-настройки устройства/частоты.
• Сдаваемое доказательство — реальный файл и результат чтения в INAV Blackbox Log Viewer; без безопасного полёта ставьте «не выполнялось».

Бланк фактических результатов

Все значения пустые, пока их не снимут на стенде. Не заполняйте их оценками, расчётами или значениями из целевой конфигурации прошивки.

Безопасность и критерии сдачи

• До включения батареи проверьте силовую схему/максимальное напряжение; для Tekko32 F4 Metal 65A не применять 8S при указанном пределе 4–6S.
• Моторные проверки проводить без пропеллеров и с фиксацией рамы. Пайка — только при отключённых источниках питания.
• Соблюдать паспорт BEC/VTX/камеры/LED и использовать антенну для VTX, если она требуется производителем.
• Не запускать RTH/failsafe с тяжёлой сборкой до полной калибровки/проверки sensors и отдельно подготовленного безопасного плана.
• Сдайте исходные CLI-файлы, точные маркировки, схему соединений, измерения, ESC data и Blackbox log только если они реально получены.

Наличие целевого target или записанного в проекте payload не доказывает пригодность/безопасность конкретного аппарата.

Источники INAV 9.1.0

• Официальный релиз INAV 9.1.0
• Target MATEKH743 (исходники релиза 9.1.0) · target.h · config.c
• Target family KAKUTEH7 · точные build variants, включая KAKUTEH7V2
• CLI · Serial · CLI variable reference
• Navigation / RTH · Failsafe · Blackbox · ESC outputs
• Matek: прошивки и target-справка для H743, примечание о ICM42688P/ICM42605

Другие лабораторные уроки INAV 9.1.0

• 3.5″ — SpeedyBee F405 Mini
• 5″ — SpeedyBee F405 V4
• 7″ — SpeedyBee F7 V3
• 10″ — Matek H743-SLIM V3 (текущая работа)

Вернуться к содержанию курса INAV 9.1.0