Вкладка Status | INAV

Мы предполагаем, что вы установили конфигуратор и подключились к своему полетному контроллеру (Flight Controller, FC). Вкладка Настройка (Status) — это первый экран, который вы увидите после установления соединения. Основные элементы интерфейса:

1. Сброс настроек (Reset Settings)
2. Живая 3D-визуализация вашего летательного аппарата (Live 3D Graphic)
3. Проверки перед взлётом (Pre-Arming Checks)
4. Информация (Info) (параметры питания и Rx RSSI)
5. GPS (статус)

Сброс настроек (Reset Settings)

Reset Settings Нажатие этой кнопки сбросит настройки полетного контроллера (FC) к значениям по умолчанию. Это полезно, если вы действительно хотите начать с чистого листа, например, при установке FC на другой летательный аппарат.

• "Restore settings to default" - основная функция восстановления настроек ориентации к значениям по умолчанию
• "Reset Z axis" - отдельная кнопка для сброса только вертикальной оси (Z-оси)
• Все параметры измеряются в градусах (°) - стандартная единица измерения углов

Текущие значения ориентации:

• Heading (Курс): 0° - контроллер не имеет смещения по направлению "нос/хвост" дрона
• Pitch (Тангаж): 0° - контроллер не наклонен вперед/назад относительно корпуса дрона
• Roll (Крен): 0° - контроллер не наклонен влево/вправо относительно корпуса дрона

Живая 3D-визуализация вашего летательного аппарата (Live 3D Graphic)

Когда вы перемещаете полетный контроллер (FC), он считывает показания гироскопа и акселерометра, применяет настройки ориентации платы (board alignment), а затем передает предполагаемую ориентацию аппарата на ваш компьютер.

Живая 3D-визуализация показывает, как система интерпретирует движение вашего летательного аппарата. Если остальные настройки верны, анимация должна соответствовать реальным движениям аппарата. При несовпадении требуется корректировка калибровки или ориентации платы.

Текущее состояние (на скриншоте):

• Offset (Смещение): 0° - отсутствует дополнительное смещение по Z-оси
• Значения Heading, Pitch, Roll  равны 0°, что указывает на стандартную ориентацию без каких-либо корректировок

Что это означает:

• Полетный контроллер установлен в идеальном положении относительно корпуса дрона
• Оси контроллера полностью совпадают с осями дрона
• Не требуется дополнительная компенсация углов установки
• Это базовое состояние "по умолчанию" для правильно установленного контроллера

Этот интерфейс используется, когда нужно исправить ориентацию, если контроллер установлен под углом или когда 3D-модель в конфигураторе не соответствует реальным движениям дрона.

Проверки перед взлётом (Pre-Arming Checks)

Полетный контроллер выполняет несколько проверок перед разрешением на активацию моторов (Arming) в INAV. В этом разделе отображается статус каждой проверки. Все индикаторы должны стать зелёными перед активацией FC.

Это панель "Pre-arming checks" iNav Configurator - система безопасности, которая автоматически проверяет готовность дрона к взлёту.

Как работает:
- ✅ Зелёная галочка - проверка пройдена успешно
- ❌ Красный крестик - проверка не пройдена, требуется настройка
- ⚠️ Жёлтый восклицательный знак - предупреждение (в некоторых версиях)

Важно: Все проверки ДОЛЖНЫ иметь зелёные галочки для возможности арминга дрона!

Конкретные текущие настройки и показатели

1. UAV is levelled (БПЛА выровнен)
- Проверяет: Уровень горизонта дрона
- Требование: Акселерометр показывает близкие к нулю значения крена и тангажа
- Ошибка возникает: Если дрон не на ровной поверхности или ориентация платы настроена неправильно

2. Run-time calibration (Калибровка в реальном времени)
- Проверяет: Фоновую калибровку гироскопа
- Требование: Гироскоп завершил начальную калибровку
- Обычно: Проходит автоматически через несколько секунд после включения

3. CPU load (Загрузка процессора)
- Проверяет: Нагрузку на процессор полётного контроллера
- Требование: Загрузка CPU ниже критического уровня (обычно <80%)
- Высокая нагрузка: Может быть из-за сложных фильтров или множества периферийных устройств

4. Navigation is safe (Навигация безопасна)
- Проверяет: Состояние навигационных систем (GPS и др.)
- Требование: GPS имеет фиксацию или отключен в настройках
- Частая ошибка: В помещении без GPS-фиксации

5. Compass calibrated (Компас откалиброван)
- Проверяет: Калибровку магнитометра
- Требование: Компас откалиброван или отключен в настройках
- Для GPS-полётов: Обязательная проверка

6. Accelerometer calibrated (Акселерометр откалиброван)
- Проверяет: Калибровку акселерометра
- Требование: Успешное завершение 6-точечной калибровки
- Обязательно: Для любых авторежимов полёта

7. Settings validated (Настройки проверены)
- Проверяет: Целостность конфигурации
- Требование: Все настройки в допустимых пределах
- Ошибки: Противоречивые настройки или выходящие за пределы

8. Hardware health (Состояние оборудования)
- Проверяет: Исправность аппаратных компонентов
- Требование: Отсутствие критических ошибок датчиков
- Мониторит: Температуру, напряжение, ошибки сенсоров

Это ключевой инструмент диагностики проблем с активацией.

Если пункт "Навигация безопасна" (Navigation is safe) — единственный красный индикатор (X), то вероятно, что GPS ещё не выполнил фиксацию местоположения. Второй вариант, возможно, что GPS получает питание только от подключённой батареи.

Информация (Info)

Список параметров питания и RSSI (индикатор уровня сигнала) предоставляется для справки и не критичен для базовой настройки FC.

Battery detected cell count: 6

• Количество банок (секций) аккумулятора, которое автоматически определил полётный контроллер.
• Что означает 6: У вас подключена батарея типа 6S (6 последовательно соединенных элементов). Это стандарт для мощных и крупных дронов.
• Важность: Контроллер использует это значение для точного расчета напряжения и оставшегося заряда.

Battery voltage: 24.43 V

• Суммарное напряжение всей батареи в данный момент.
• Что означает 24.43 В: Для 6S батареи это очень хорошее напряжение, указывающее на высокий уровень заряда (примерно 4.07 В на элемент).
• Важность: Прямой и самый точный показатель состояния батареи. Позволяет оценить, не разряжена ли она ниже безопасного предела.

Battery left: 85 %

• Расчетный процент оставшегося заряда батареи.
• Что означает 85%: Рассчитано на основе напряжения (24.43 В). Показывает, что батарея почти полностью заряжена.
• Важность: Удобный для восприятия показатель, но менее точный, чем прямое напряжение, так как зависит от кривой разряда батареи.

Battery remaining capacity: NA

• Показатель оставшейся емкости в мАч, рассчитанный датчиком тока.
• Что означает NA (Not Available/Недоступно): Функция "умного" отслеживания емкости (Fuel Gauge) отключена или не настроена.
• Важность: Без этой функции расчет "Battery left" основывается только на напряжении, что может быть неточным под нагрузкой.

Battery full when plugged in: false

• Настройка, которая сбрасывает счетчик потребленной емкости в 0 при подключении батареи.
• Что означает false (ложь): Функция отключена. iNav не будет автоматически считать батарею "полной" при каждом подключении.
• Важность: Полезна, если вы не всегда полностью заряжаете батарею перед полетом.

Battery use cap thresholds: false

• Настройка использования порогов срабатывания предупреждений по емкости (в мАч).
• Что означает false (ложь): Предупреждения о низком заряде срабатывают только по напряжению, а не по потребленной емкости.
• Важность: Для использования этой функции нужно сначала включить и настроить мониторинг емкости.

Current draw: 0.33 A

• Ток, который потребляет вся система дрона в данный момент (в Амперах).
• Что означает 0.33 А: Дрон находится в режиме ожидания (стоит на земле с включенной электроникой). Это нормальный ток покоя.
• Важность: Позволяет оценить нагрузку на систему. Высокий ток в простое может указывать на проблему.

Power draw: 8.06 W

• Мощность, потребляемая дроном в данный момент (в Ваттах). Рассчитывается как Напряжение * Ток.
• Что означает 8.06 Вт: Мощность, затрачиваемая на работу полётного контроллера, приемника, GPS и других систем в режиме ожидания.
• Важность: Показывает общую энергоэффективность системы.

Capacity drawn: 9 mAh

• Количество энергии, потребленное из батареи с момента последнего сброса (в миллиампер-часах).
• Что означает 9 мАч: Очень маленькое значение, подтверждающее, что батарея была подключена недавно.
• Важность: Позволяет точно оценить, сколько энергии осталось в батарее, если функция мониторинга емкости включена.

Capacity drawn: 0.228 Wh

• То же самое потребление энергии, но выраженное в Ватт-часах — более универсальная единица измерения энергии.
• Что означает 0.228 Вт·ч: Еще один способ взглянуть на расход энергии.
• Важность: Вт·ч не зависят от напряжения батареи, что позволяет точнее сравнивать расход энергии между полетами с разными батареями.

RSSI: 100 %

• Уровень принимаемого сигнала (Received Signal Strength Indicator) от вашего пульта управления.
• Что означает 100%: Идеальный, максимально сильный сигнал между приемником на дроне и передатчиком (пультом). Вы находитесь очень близко к дрону.
• Важность: Ключевой показатель для безопасности полета. Падение RSSI во время полета предупредит о потери связи.

GPS

Отображает статус фиксации спутников GPS. Помогает диагностировать проблемы с индикатором "Навигация безопасна" (Navigation is safe) в разделе проверок перед взлётом (Pre-Arming Checks).

Это раздел GPS в конфигураторе iNav, который отображает текущее состояние и данные GPS-модуля. Показывает тип фиксации, количество спутников и точные координаты местоположения.

текущие настройки и показатели на скриншоте ⇑:

Fix type: 3D

• Тип GPS-фиксации, определяющий точность определения местоположения
• Пустое значение: GPS не имеет фиксации или данные не поступают
• 3D: Трехмерная фиксация (3D Fix) - это полноценный режим работы GPS, при котором приемник определяет:
  • Широту
  • Долготу
  • Высоту над уровнем моря

Что означает значение "3D":

1. GPS модуль получает устойчивый сигнал с минимум 4 спутников
2. Определяется точное местоположение в трехмерном пространстве
3. Погрешность позиционирования обычно составляет 2-5 метров
4. Высота определяется с меньшей точностью, чем горизонтальные координаты

Важность 3D для полета:

1. Доступны основные GPS-функции:
   • Position Hold (Удержание позиции)
   • Return to Home (Возврат домой)
   • Waypoint Navigation (Навигация по точкам)
2. Записывается точка Home Point (домашняя точка)
3. Возможна стабилизация по GPS в авторежимах

Требования для 3D фиксации:

- Не менее 4 спутников (оптимально 6-8)
- Хорошие условия приема (открытое небо)
- HDOP (показатель точности) ниже 2.0 для хорошего качества

Следующие уровни фиксации:

• 2D - только широта/долгота (без высоты)
• 3D+ - улучшенная 3D фиксация с больше количеством спутников
• DGPS - дифференциальная коррекция (высшая точность)

При появлении "3D" в поле Fix type ваш дрон готов к использованию всех основных автономных GPS-функций iNav.

Важность: Без фиксации автономные GPS-функции (удержание позиции, возврат домой) работать не будут

Sats: 7

• Количество спутников, с которыми установлена связь
• Что означает 7 спутников: Минимально достаточное количество для 3D-фиксации, но недостаточно для высокой точности
• Важность: Чем больше спутников, тем точнее определение позиции

Latitude: 45.1984 deg

• Географическая широта местоположения
• Что означает 45.1984°: Координата в северном полушарии 
• Важность: Одна из двух координат, определяющих точное местоположение

Longitude: 5.7141 deg

• Географическая долгота местоположения
• Что означает 5.7141°: Координата в восточном полушарии
• Важность: Вторая координата для точного позиционирования (Франция, регион Гренобль)

Общий статус: GPS модуль работает и определяет координаты, но имеет плохое качество фиксации (высокий HDOP). Рекомендуется улучшить условия приема GPS-сигнала - вынести дрон на открытое пространство, подальше от зданий и помещений.