Мини‑регламент (делайте так всегда)

• Любые мотор‑тесты — только без пропеллеров. Даже если “на секунду”, и даже если “держите крепко”.
• Первое питание после перепиновки/пайки: по возможности через ограничитель тока / “smoke stopper”.
• Сначала USB‑питание → потом батарея. Так вы раньше увидите, что “что-то не так” в настройках.
• Не гасите Pre‑Arm проверки “потому что они мешают”. Они мешают ровно до первого спасённого коптера.
• В любой непонятной ситуации: снять батарею, потом думать.

Ошибка: берут GPS без компаса «потому что на FPV так привыкли»

Для ArduCopter, особенно в навигационных режимах, отсутствие компаса или «случайный» компас часто приводит к сюрпризам: нестабильный курс, странная работа Loiter/RTL, проблемы с ориентацией.

Ошибка: игнорируют питание/напряжение для видеоблока

Если вы питаете видеоблок не от BEC, а от батареи — обязательно проверьте максимальное допустимое напряжение устройства, учитывая, что полностью заряженная батарея имеет более высокое напряжение.

Пошагово (очень аккуратно)

1. Сверьте pinout FC и ESC. Отметьте, какие провода нужно поменять местами (обычно + и -).
2. Тонким инструментом (острым пинцетом) слегка приподнимите фиксатор на контакте в разъёме.
3. Не выгибайте фиксатор «до упора» — он может сломаться. Нужно лишь чуть‑чуть освободить контакт.
4. Вытяните провод из разъёма.
5. Повторите для второго провода.
6. Вставьте провода в правильном порядке до щелчка/фиксации.
7. Лёгким нажатием верните фиксатор в исходное положение.
8. Ещё раз сравните получившуюся распиновку с документацией.

Частая причина “всё подключил, но не работает” — путаница в нумерации портов. На плате вы видите маркировку вроде UART2/UART3, а в ArduPilot параметры называются SERIAL1, SERIAL2, SERIAL3 и т.д.

Ошибка: «разъёмы одинаковые — значит можно просто воткнуть»

Совпадение коннектора не означает совпадение распиновки. Иногда производители разводят питание/сигналы по-разному. Итог — подача высокого напряжения туда, где его быть не должно.

Ошибка: питание GPS/приёмника только от батареи

Настройка становится неудобной: для каждой мелочи нужен аккумулятор. Это повышает шанс «лишних включений» и ошибок. Если есть USB‑питание на отдельной шине — используйте его.

Пошагово: прошивка через STM32CubeProgrammer

1. Скачайте ПРОШИВКУ под ваш контроллер / target (у нас для Copter с bootloader).

2. Установите STM32CubeProgrammer .
3. Переведите FC в boot‑режим: зажмите кнопку BOOT и подключите USB, затем отпустите.

3. В STM32CubeProgrammer выберите подключение по USB, обновите список портов и нажмите Connect.

4. Сделайте Full chip erase (полная очистка).

5. Выберите файл прошивки, отметьте Verify programming и Run after programming. Нажмите Start programming и дождитесь завершения.

6. Переподключите USB (power cycle), чтобы контроллер стартовал в обычном режиме.

Ошибка: прошивают «не тот файл» (без bootloader / не тот target)

Итог: контроллер может не стартовать как ожидается, обновления будут сложнее, возможны проблемы с подключением. Всегда сверяйте target и выбирайте вариант «с bootloader».

Ошибка: забыли, что полный erase стирает всё

Full chip erase удаляет текущее содержимое памяти. Это нормально на «чистом старте», но это действие нужно делать осознанно.

6.1. Frame Type: класс и геометрия рамы

В Mission Planner перейдите: Setup → Mandatory Hardware → Frame Type. Выберите класс (Quad/Hexa/Octa и т.д.) и тип геометрии (например, X или V). В примере выбран квадрокоптер с геометрией X.

Выбор Frame Type (класс и тип: X)

6.2. Initial Tune Parameters: пропы, батарея и «предложенные настройки»

Задаем «стартовые» параметры: размер пропеллеров (в дюймах), число банок (например, 6S), напряжение полностью заряженной/разряженной банки, и опционально включаем «suggested settings».

; Пример логики стартовых параметров (как идея, значения подставляйте под свою сборку)
PROP_SIZE_IN = 8
BATT_CELL_COUNT = 6

; Если GUI просит напряжения на банку:
CELL_VOLT_FULL  = 4.2
CELL_VOLT_EMPTY = 3.6

6.3. Board Orientation: ориентация полётника

Если вы установили контроллер не в «заводское» (согласно стрелке на корпусе контроллера) положение, нужно выставить параметры ориентации.

Config → Full Parameter List → поиск AHRS_ORIENTATION и установка нужного значения (Value).

В примере показано расположение контроллера с разворотом на 180° по оси roll, поэтому значение AHRS_ORIENTATION 8. Если вы установили стрелкой на контроллере по оси движения «вперед» — значение по умолчанию → 0.

 AHRS_ORIENTATION и установка значения ориентации.

6.4. Accel Calibration + Calibrate Level

Путь: Setup → Mandatory Hardware → Accel Calibration.

• Calibrate Accel — стандартная калибровка акселерометра по 6 положениям.
• Затем перезагрузка и Calibrate Level на ровной поверхности.

Рисунков самолетиков возникать не будет. Будут надписи на английском, говорящие в какую сторону нужно повернуть дрон. Следуй указаниям и поворачивай дрон (прямо, влево, вправо, носом вниз, носом вверх, вверх ногами).

Accel Calibration (Calibrate Accel → Reboot → Calibrate Level).

6.5. Compass Calibration: калибровка компаса

Путь: Setup → Mandatory Hardware → Onboard Mag Calibration → Start. Методично прокрутите коптер на 360° во всех положениях до завершения калибровки, затем перезагрузите контроллер.

Старт калибровки компаса и подсказки по вращениям.

Рисунков самолетиков возникать не будет.

6.6. Radio Calibration: проверка каналов и диапазонов

Произведите привязку (binding) приемника к аппаратуре управления стандартными методами.

После бинда проверьте, что каналы отображаются корректно, а стики дают ожидаемые значения: центр около 1500, минимум < 1000, максимум > 2000. Центрирование делайте триммерами на аппаратуре.

Экран каналов (зелёные полосы), проверка 1500/1000/2000.

6.7. Servo Outputs (Motor Outputs): назначение выходов моторам

Для обычного коптера выходы серв (1–4) используются как выходы моторов (1–4).

Предупреждаем: на типичных 4‑в‑1 ESC порядок моторов часто не совпадает с тем, что ожидает ArduPilot. Поэтому сначала можно выставить как угодно, а затем обязательно сделать motor test (тест моторов) и довести до правильного соответствия диаграмме.

Назначение Servo outputs 1–4 как Motor 1–4 (первичное).

6.8. Serial Ports: протоколы по UART (RC‑IN / GPS / DisplayPort)

Настройка портов зависит от того, куда вы физически подключили устройства. Поэтому заранее запишите: какой UART для приёмника, какой для GPS, какой для Air Unit. Важный момент: UART1 часто занят под MAVLink по USB — его лучше не трогать.

; Пример «карты портов» (идея)
SERIAL1_PROTOCOL = MAVLink2   ; USB/подключение к Mission Planner
SERIAL2_PROTOCOL = RCIN       ; приёмник (скорость не критична)
SERIAL3_PROTOCOL = GPS
SERIAL3_BAUD     = 57600
SERIAL6_PROTOCOL = DisplayPort
SERIAL6_BAUD     = 115200

Настройка Serial ports (UART1 оставить, UART2 RC-IN, UART3 GPS, UART6 DisplayPort).

6.9. ESC / DSHOT и “spin when armed”: как правильно в ArduPilot

Важно: в ArduPilot параметры называются иначе, чем в Betaflight. Ниже — “переводчик”, чтобы не путаться. В оригинальном уроке встречаются условные имена вроде ESC_PROTOCOL / SPIN_WHEN_ARMED — в ArduPilot используйте реальные параметры.

Вкладка ESC calibration («не нажимать Calibrate ESCs»).

6.10. Flight Modes + настройка канала режимов

Режимы полёта настраиваются в Flight Modes. Если нужен другой канал, найдите параметр выбора канала режимов (поиск по FLT_MODE_CH). Пример: трёхпозиционный переключатель — Stabilize / AltHold / Loiter.

Настройка Flight Modes

Смена канала режимов через параметр FLT_MODE_CH

6.11. Failsafe: логика «вернуться домой и сесть»

На уровне «общего правила безопасности» рекомендуется failsafe типа RTL / Return‑to‑Home + Land: при потере связи или низком напряжении батареи, коптер возвращается в точку взлёта и садится. Важно проверить пороги по напряжению и таймер, а также аккуратно подходить к расчёту по mAh (если используете токовый датчик).

Настройки failsafe (RTL):

• проверка низкого напряжения батареи (Low Battery) и Времени (Low Timer), в течении которого показатель Low Battery не вызовет faisafe.
• Radio / FS Pwm - нижний порог значения ШИМ принятого сигнала от аппаратуры управления, при достижении которого сработает режим failsafe.

6.12. Motor Test: порядок и направление моторов (самое критичное перед взлётом)

Перед любыми мотор‑тестами снимите пропеллеры. Если порядок моторов и направление вращения неверные — велика вероятность краша сразу при взлёте. Работайте методично: запускайте мотор «по одному», записывайте какой физический мотор крутится, затем сопоставляйте с диаграммой и правьте назначения/реверс.

Начало motor test / Тестирования моторов.

Проверка направления моторов и «Reverse» для отдельного выхода.

6.12.1. Дополнение: настройка “spin” по deadzone (самый практичный способ)

Идея простая: у каждого мотора/ESC есть “мёртвая зона” — диапазон команд, где мотор ещё не стартует стабильно. Если SPIN_WHEN_ARMED/MOT_SPIN_ARM слишком низкий — моторы могут “подвисать” на старте, коптер будет дёргаться. Если слишком высокий — лишняя тяга и риск резких реакций.

6.13. (Опционально) Compass Interference: проверка помех компаса под токовой нагрузкой

Дополнительная проверка: дать ток через силовую часть и посмотреть, насколько «плывёт» компас. Для этого нужны пропы (чтобы ток был похож на реальный), но их ставят «перевёрнутыми», чтобы коптер «прижимался» к земле, и обязательно фиксируют ремнями. Далее плавно поднять газ до ~50–75% на 5–10 секунд и оценить влияние на компас.

Скрин compass interference / помехи для компаса.

Зеленый график - уровень тока, красный - помехи. Как видим во всем токовом диапазоне помехи для компаса не значительны.

6.14. Gyro settings + Logging/FFT: подготовка логов для дальнейшего тюнинга

Перед тюнингом фильтров важно, чтобы гироскоп работал в правильном режиме, а логи писались так, чтобы их можно было использовать для FFT/анализа вибраций и частот. Рекомендуется проверить INS_FAST_SAMPLE (сэмплирование) и частоту гироскопа INS_GYRO_RATE, затем настроить FFT‑логирование, выбрать один IMU для FFT (чтобы не перегружать лог), и выставить нужные битмаски логирования.

Если используется контроллер на H7 или F7, то рекомендуется выбирать параметры INS_FAST_SAMPLE = 1 и INS_GYRO_RATE = 1 (2кГц) — как хорошую стартовую точку.

Параметры INS_FAST_SAMPLE и INS_GYRO_RATE.

FFT логирование и число выборок (сэмплов) за партию (1024/2048), выбор IMU1.

Включение sensor rate logging + pre/post filter даст значение INS_LOG_BAT_OPT = 5.

6.15. Первый тест зависания (Stabilize) + возможная инверсия pitch

Первый полёт — максимально короткий и безопасный: режим Stabilize, открытая площадка, взлёт → несколько секунд висения → посадка. После этого — скачать лог и начинать тюнинг «по взрослому».

Предупреждаем о необычном моменте для тех, кто привык к Betaflight: канал pitch может быть направлен «в другую сторону». Если так — это правится параметром RC2_REVERSED.

; Если pitch (канал 2) оказался «перевёрнутым» относительно ожиданий:
RC2_REVERSED = 1

Ошибка №1: взлёт без проверки порядка и направления моторов

Это типичный сценарий «краш на взлёте». Даже если всё остальное сделано идеально, неправильные моторы = неправильные моменты = переворот. Порядок и направления нужно «двойной/тройной» проверкой довести до правильного соответствия диаграмме.

Ошибка №2: попытка тестировать под нагрузкой без фиксации коптера

Для теста помех компаса под нагрузкой: коптер фиксируют ремнями/креплением, пропеллеры переворачивают, не держат руками/ногами. Иначе это небезопасно.

Ошибка №3: путаница “в параметрах одно, в проводке другое”

Часто GPS/приёмник/OSD не работают не потому, что “сломалось”, а потому, что в параметрах включён протокол не на том SERIALx. Решение: карта портов + методичная сверка.

Задача 1: Составьте «карту подключений» по UART заранее

Выберите, на какие UART вы подключаете: приёмник, GPS, Air Unit. Зафиксируйте это как «источник правды», чтобы не запутаться при настройке Serial Ports.

; Решение (пример шаблона — заполните под себя)
UART1 = USB/MAVLink (оставить как есть)
UART2 = Receiver (RC-IN)
UART3 = GPS (+ Compass по I2C, если так устроен модуль)
UART6 = Air Unit (DisplayPort)

Задача 2: Выпишите правило «TX ↔ RX» и проверьте себя

Ваша цель — не «подключить наугад», а уметь объяснить, почему TX устройства идёт в RX контроллера.

; Решение
DEVICE_TX -> FC_RX
DEVICE_RX -> FC_TX

; Почему: TX = "передача", RX = "приём".
; То, что передаёт устройство, должен принимать контроллер, и наоборот.

Задача 3: Пропишите безопасную процедуру прошивки «с нуля»

Напишите порядок действий так, чтобы вы могли повторить его через неделю без видео.

; Решение (краткий сценарий)
1) Скачать прошивку под target (желательно вариант с bootloader)
2) Установить STM32CubeProgrammer
3) BOOT-button + USB => bootloader mode
4) Connect по USB
5) Full chip erase
6) Select firmware, Verify, Run after programming
7) Start programming
8) Переподключить USB
9) Mission Planner: Port Auto -> Connect -> убедиться, что параметры читаются

Задача 4: Опишите порядок базовых калибровок и зачем они нужны

Составьте мини‑чек: accel → level → compass. Для каждой — по 1–2 предложения «зачем».

; Решение (шаблон)
1) Calibrate Accel (6 положений) — чтобы IMU корректно понимал ускорения в разных ориентациях
2) Calibrate Level — чтобы "горизонт" в Stabilize был действительно горизонтальным
3) Compass calibration — чтобы курс/навигация работали предсказуемо, и компас не "врал"

Задача 5: Настройте «базовую политику» моторов под DSHOT (правильные имена параметров)

Укажите минимум 5 пунктов: протокол (MOT_PWM_TYPE), диапазоны (MOT_PWM_MIN/MAX), MOT_SPIN_ARM, MOT_SPIN_MIN и запрет на “ESC calibration” без необходимости.

; Решение (идея, значения под вашу сборку)
MOT_PWM_TYPE   = DSHOT300 (или DSHOT600)
MOT_PWM_MIN    = 1000
MOT_PWM_MAX    = 2000
MOT_SPIN_ARM   = 0.06  ; подберите по deadzone
MOT_SPIN_MIN   = 0.10  ; чуть выше MOT_SPIN_ARM
; ESC calibration для DShot обычно не нужна

Задача 6: Сформулируйте безопасный «первый ховер»

Опишите полёт так, чтобы вы сознательно ограничили риск и точно получили лог.

; Решение
MODE  = Stabilize
PLACE = широкое открытое пространство
ACTION = Arm -> короткий взлёт -> 3–10 секунд висения -> посадка
GOAL  = проверить базовую работоспособность + получить лог для следующего этапа тюнинга

Симптом A: коптер “флипает” на взлёте

• Вероятные причины: неверный порядок моторов, неверное направление вращения, неверный Frame Type, неверная ориентация FC.
• Что делать: не “крутить PID”, а вернуться к базе: AHRS_ORIENTATION → Frame Type → Motor Test → направление → пропы.

Симптом B: не армится

• Вероятные причины: не пройдены проверки Pre‑Arm (компас/гиро/радио/GPS и т.п.).
• Что делать: прочитать текст Pre‑Arm сообщения и устранить причину (не отключать проверки “наугад”).

Симптом C: GPS/OSD/приёмник “не работает”, хотя провода правильные

• Вероятные причины: в параметрах включён протокол не на том SERIALx; перепутаны TX/RX; неверная скорость (baud).
• Что делать: сверить карту портов → проверить TX↔RX → проверить SERIALx_PROTOCOL и SERIALx_BAUD.