Перейти к содержимому
1

3.4. Маршрут крыла и VTOL: геометрия разворота, переходы, энергоэффективность #

Маршрутный полёт аппарата самолётной схемы и гибридного аппарата вертикального взлёта и посадки (VTOL) отличается от полёта мультироторного аппарата физикой движения: самолёт не способен зависать, держится в воздухе за счёт аэродинамической подъёмной силы и обязан постоянно сохранять скорость не ниже минимальной. Отсюда — иные радиусы разворота, иные правила построения маршрута, иные действия при отказе. В статье разбираются аэродинамика разворота, планирование маршрута самолёта и VTOL, параметры ArduPilot Plane 4.7, переходные режимы VTOL и расчёты энергоэффективности. Упражнения выполняются в ArduPilot SITL (Plane и QuadPlane) с Mission Planner. Нормативная основа: Задача 3 этапа тренажёрной подготовки типовой программы.

Содержание

1. Цели упражнения и место в программе

Упражнение расширяет маршрутную подготовку на классы аппаратов, отличающиеся от мультиротора: самолёты с неподвижным крылом и гибридные аппараты вертикального взлёта и посадки. Пилот осваивает скоростные ограничения крыла, геометрию разворотов, построение маршрутов с учётом невозможности зависания, переходные режимы VTOL и особые случаи отказов. Универсальный профиль курса (решение о составе модулей) требует этого элемента: тренажёрная подготовка выполняется на том классе, к которому относится эксплуатируемая техника.

Место в программе: элемент Задачи 3 этапа тренажёрной подготовки; рекомендуемое время — около 45 минут. Упражнение опирается на статью 3.0 (планирование и энергетический бюджет), статью 3.2 (миссия) и статью 3.3 (навигация); отказы двигателя — статья 2.4.

Главное отличие крыла от мультиротора. Мультиротор удерживается в воздухе тягой двигателей и может остановиться в любой точке. Самолёт удерживается подъёмной силой крыла, которая существует только при движении со скоростью не ниже минимальной: потеря скорости означает сваливание. Все особенности маршрута крыла — большие радиусы разворотов, заходы в точки по дугам, обязательная крейсерская скорость, планирование при отказе двигателя — следуют из этого единственного факта.
↑ К оглавлению

2. Обозначения и глоссарий

ТерминОпределение
воздушная скоростьскорость относительно воздуха; у крыла — основной параметр режима, измеряется приёмником воздушного давления
минимальная воздушная скоростьнижняя граница рабочего диапазона; параметр AIRSPEED_MIN; ниже — сваливание
крейсерская воздушная скоростьскорость маршрутного полёта; параметр AIRSPEED_CRUISE
скорость сваливанияскорость, на которой крыло теряет подъёмную силу; параметр AIRSPEED_STALL
крен (φ)угол наклона плоскости крыла к горизонту; создаёт горизонтальную составляющую подъёмной силы для разворота
перегрузка (n)отношение подъёмной силы к весу; в развороте \( n = 1/\cos\varphi \)
радиус разворота (R)радиус окружности установившегося разворота: \( R = V^2 / (g \cdot \tan\varphi) \)
аэродинамическое качество (K)отношение подъёмной силы к лобовому сопротивлению; у учебного крыла — порядка 8–12
VTOL (аппарат вертикального взлёта и посадки)гибридная схема: вертикальные взлёт и посадка на винтах, крейсерский полёт — по самолётному
переход (transition)процесс передачи подъёмной силы от винтов вертикального взлёта к крылу и обратно
ожидание в точке (loiter)полёт по окружности заданного радиуса вокруг точки; замена зависания для крыла
↑ К оглавлению

3. Маршрутный полёт крыла и VTOL

3.1. Скоростной режим самолёта

Полёт крыла определяется воздушной скоростью. Диапазон ограничен снизу скоростью сваливания с эксплуатационным запасом (AIRSPEED_MIN) и сверху предельной скоростью (AIRSPEED_MAX); маршрутный полёт выполняется на крейсерской скорости (AIRSPEED_CRUISE). В ArduPilot Plane 4.7 эти параметры задаются непосредственно в метрах в секунду: они заменили прежние TRIM_ARSPD_CM, ARSPD_FBW_MIN и ARSPD_FBW_MAX, хранившие значения в сантиметрах в секунду (замена выполнена в версии 4.6; в ветке 4.7 переименований нет). Добавлен параметр AIRSPEED_STALL — скорость сваливания, используемая защитой от сваливания.

Ключевое следствие для маршрута: путевая скорость крыла изменяется ветром, но воздушная — нет. При встречном ветре 10 м/с и крейсерской воздушной скорости 15 м/с путевая скорость составит 5 м/с, а при попутном — 25 м/с. Автоматика удерживает воздушную скорость, поэтому энергозатраты и время маршрута крыла считаются через вектор ветра точно так же, как в статье 3.3.

3.2. Аэродинамика разворота: радиус и перегрузка

Разворот крыла создаётся креном: горизонтальная составляющая подъёмной силы поворачивает траекторию. Для установившегося разворота:

\( R = \frac{V^2}{g \cdot \tan\varphi}, \qquad \omega = \frac{g \cdot \tan\varphi}{V}, \qquad n = \frac{1}{\cos\varphi} \)

где \( R \) — радиус, \( \omega \) — угловая скорость, \( n \) — перегрузка, \( \varphi \) — крен. Для крейсерской скорости 15 м/с: крен 30° даёт радиус 39,7 метра и разворот на 90° за 4,2 секунды при перегрузке 1,15; крен 45° — радиус 22,9 метра, 2,4 секунды, перегрузка 1,41; крен 60° — радиус 13,2 метра, 1,4 секунды, перегрузка 2,0.

Радиус разворота растёт с квадратом скорости. Удвоение скорости увеличивает радиус вчетверо: при 30 м/с тот же крен 30° даёт радиус около 159 метров. Точка маршрута, поставленная «как для мультиротора», для крыла недостижима: аппарат пролетает мимо и заходит на неё по дуге — иногда по второму кругу. Радиусы разворотов закладываются в геометрию трассы при планировании (статья 3.0), а параметр ожидания WP_LOITER_RAD не может быть меньше минимального радиуса разворота на крейсерской скорости.

3.3. Энергоэффективность крыла

В горизонтальном полёте тяга уравновешивает лобовое сопротивление, которое в \( K \) раз меньше веса (K — аэродинамическое качество). Для аппарата весом 24,5 Н (масса 2,5 кг) при качестве 8 требуемая тяга составляет около 3,1 Н; при скорости 15 м/с мощность — около 46 Вт, удельный расход — около 0,85 Вт·ч на километр. Мультиротор той же массы тратит на крейсерский режим порядка 9 Вт·ч на километр (статья 3.0, задача 2) — разница примерно десятикратная. Именно поэтому маршрутные задачи большой дальности выполняются крылом и VTOL, а мультиротор применяется для работы на малом радиусе.

3.4. Планирование маршрута самолёта: параметры Plane 4.7

ПараметрНазначение при планировании маршрута
AIRSPEED_MIN, AIRSPEED_CRUISE, AIRSPEED_MAX, AIRSPEED_STALLскоростной режим участков; м/с
WP_LOITER_RADрадиус ожидания в точке; не менее минимального радиуса разворота
NAVL1_PERIODдинамический отрезок наведения; влияет на точность следования по трассе и вход в развороты
LIM_ROLL_CD, LIM_PITCH_MAX, LIM_PITCH_MINпредельные крен и тангаж автоматики — ограничивают радиус разворота
RTL_AUTOLANDпорядок возврата с заходом на посадку: немедленный заход либо через точку ожидания
TKOFF_ALT, TKOFF_THR_MINACC и группа TKOFF_*параметры автоматического взлёта
ALT_HOLD_RTLвысота возврата — выше препятствий трассы (статья 3.5)

В ветке 4.7 эти самолётные параметры не переименовывались (в отличие от мультироторных групп навигации — таблица статьи 0.4); прежняя замена GPS_xxx на GPS1_xxx выполнена в более ранних версиях. Маршрут самолёта строится с учётом радиусов разворота: точки размещаются так, чтобы дуги захода не выходили за границы зоны и не приводили аппарат к препятствиям; длина участков между точками — не менее двух-трёх радиусов разворота, иначе аппарат не успеет выстроить траекторию.

3.5. VTOL: переходные режимы и параметры

Гибридный аппарат (в ArduPilot — QuadPlane) взлетает и садится вертикально на мультироторных двигателях, а в крейсерском полёте переходит на крыло. Переход вперёд: разгон от нуля до скорости, на которой крыло создаёт достаточную подъёмную силу; при ускорении 2 м/с² разгон до 10 м/с занимает 5 секунд и 25 метров пути. Обратный переход — сброс скорости и передача веса на винты перед посадкой. Режимы QuadPlane: Q_LOITER (вертикальное удержание), Q_RTL (возврат с вертикальной посадкой), Q_LAND (вертикальная посадка), самолётные FBWA, CRUISE, AUTO. Поведение возврата задаёт Q_RTL_MODE: возврат по-самолётному с посадкой по крутой глиссаде, возврат с переходом на вертикальную посадку в точке взлёта либо возврат и вертикальная посадка в ближайшей допустимой точке.

Зачем маршруту VTOL. Вертикальный взлёт снимает требование к взлётной полосе и позволяет стартовать с площадки ограниченных размеров (статья 1.2.02), а крейсерский полёт на крыле даёт дальность, недостижимую для мультиротора. Цена — сложность: переходные режимы требуют настройки и отработки, масса конструкции выше, а отказ на переходе опаснее отказа в устойчивом режиме. Маршрутный полёт VTOL планируется так, чтобы переходы выполнялись в зонах, где отказ не приводит к столкновению с препятствиями.

3.6. Отказы на маршруте крыла и VTOL

Отказ двигателя для крыла означает переход в планирование: при качестве 8 аппарат теряет 1 метр высоты на 8 метров пути — с высоты 100 метров дальность планирования составит около 800 метров, и запасная площадка обязана находиться в этом радиусе (статьи 2.4 и 1.2.05). Возврат против ветра выполняется с путевой скоростью, уменьшенной на скорость ветра, поэтому высота и расстояние расходуются быстрее расчётного. Для VTOL отказ мультироторных двигателей в крейсерском полёте некритичен (полёт продолжается по-самолётному), но лишает вертикальной посадки: возврат выполняется с посадкой планированием либо по крутой глиссаде. Отказ крыльевого двигателя у VTOL в полёте на винтах ведёт к росту расхода энергии и сокращению дальности — точка возврата пересчитывается немедленно (статья 3.0).

↑ К оглавлению

4. Ограничения и предельные значения

Значения ниже — учебные ориентиры для тренажёрного занятия. Перед лётным этапом они заменяются значениями из руководства по лётной эксплуатации конкретного типа беспилотного воздушного судна (статья 0.4).

ПараметрУчебное ограничениеПояснение
крейсерская воздушная скорость15 м/сAIRSPEED_CRUISE учебной модели
минимальная воздушная скорость11 м/сAIRSPEED_MIN; запас к сваливанию
крен в маршрутном разворотене более 45°перегрузка не выше 1,41
радиус ожидания WP_LOITER_RADне менее 40 м для 15 м/с при крене 30°раздел 3.2
длина участка трассыне менее 2–3 радиусов разворотараздел 3.4
ускорение перехода VTOLпорядка 2 м/с²задача 2
запасная площадка крылав радиусе планирования с высоты участкакачество 8: 100 м высоты — 800 м пути
высота возврата ALT_HOLD_RTLвыше препятствий трассы не менее чем на 30 мстатья 3.5
↑ К оглавлению

5. Настройка тренажёров

5.1. SITL Plane: модель и параметры

Запускается SITL прошивки Plane версии 4.7 с моделью стандартного самолёта. Устанавливаются: AIRSPEED_MIN 11, AIRSPEED_CRUISE 15, AIRSPEED_MAX 22, AIRSPEED_STALL 9, WP_LOITER_RAD 60, LIM_ROLL_CD 4500 (45°), ALT_HOLD_RTL 15000 (в сантиметрах — 150 метров), RTL_AUTOLAND по заданию. Ветер — SIM_WIND_SPD, SIM_WIND_DIR; отказ двигателя — SIM_ENGINE_FAIL и SIM_ENGINE_MUL (статья 2.0). Трасса — прямоугольник 1200 × 800 метров, высота 100 метров: увеличенные размеры относительно трассы статьи 3.1 учитывают радиусы разворотов.

5.2. SITL QuadPlane: модель и параметры

Запускается SITL Plane версии 4.7 с моделью QuadPlane. Дополнительно к самолётным параметрам проверяются: Q_ENABLE 1, Q_RTL_MODE (задание элемента 3 — возврат с вертикальной посадкой), Q_LAND_SPEED, параметры ускорения перехода. Миссия элемента 3: TAKEOFF вертикальный на 60 метров, переход в крейсерский полёт, четыре точки трассы, возврат, обратный переход, вертикальная посадка. Отказы вводятся теми же параметрами SITL; особенность — отказ SIM_ENGINE_FAIL по крыльевому двигателю и по группе вертикальных двигателей приводит к разным сценариям (раздел 3.6).

↑ К оглавлению

6. Порядок выполнения упражнения

Элементы выполняются последовательно; переход к следующему — после достижения критерия предыдущего. Каждый полёт фиксируется в журнале налёта (статья 0.6).

Элемент 1. Маршрут самолёта с заходами в точки

Цель: исполнение миссии крылом, наблюдение геометрии заходов.

  1. Составьте миссию трассы 1200 × 800 метров: TAKEOFF, четыре WAYPOINT, RTL.
  2. Рассчитайте минимальный радиус разворота для AIRSPEED_CRUISE 15 м/с при LIM_ROLL_CD 45° (раздел 3.2).
  3. Исполните миссию; по журналу оцените фактические радиусы захода в точки.
  4. Сравните WP_LOITER_RAD 60 метров с фактической траекторией ожидания.
  5. Повторите с точкой, поставленной «по-мультироторному» — на расстоянии 50 метров от предыдущей; зафиксируйте, как автоматика её проходит.

Критерий: миссия исполнена без выхода за границы зоны; поведение аппарата на «тесной» точке объяснено через радиус разворота.

Элемент 2. Развороты с заданным креном

Цель: связь крена, радиуса и перегрузки.

  1. В режиме FBWA выполните разворот на 360° с креном 30° на скорости 15 м/с; запишите время и оцените радиус по траектории.
  2. Повторите с креном 45°; сравните с расчётом раздела 3.2.
  3. Выполните разворот на скорости 20 м/с с креном 30°; подтвердите рост радиуса в 1,8 раза.
  4. Проверьте поведение при снижении воздушной скорости к AIRSPEED_MIN: предупредительные сообщения станции, действия автоматики.

Критерий: расхождение измеренных радиусов с расчётными — не более 20 %; скорость не опускалась ниже AIRSPEED_MIN.

Элемент 3. Маршрут VTOL с переходом

Цель: полный цикл VTOL: вертикальный взлёт, переход, маршрут, обратный переход, вертикальная посадка.

  1. Проверьте Q_ENABLE, Q_RTL_MODE, параметры перехода.
  2. Исполните миссию QuadPlane (раздел 5.2); сопровождайте вслух фазы: вертикальный набор, переход, крейсер, обратный переход, посадка.
  3. По журналу измерьте время и расстояние перехода вперёд; сравните с расчётом (задача 2).
  4. Оцените расход энергии на вертикальные фазы и на крейсерский участок.
  5. Повторите с возвратом Q_RTL_MODE в варианте посадки по-самолётному — сравните требования к площадке.

Критерий: переходы выполнены без потери высоты более 10 метров; время перехода — в пределах 20 % расчётного; режим возврата выбран осознанно.

Элемент 4. Отказ двигателя на маршруте крыла

Цель: планирование и выбор площадки при отказе двигателя (совместно со статьёй 2.4).

  1. До вылета рассчитайте дальность планирования с высоты 100 метров при качестве 8 и отметьте на карте сектор доступных площадок.
  2. Выполняйте маршрутный полёт; инструктор вводит SIM_ENGINE_FAIL.
  3. Обнаружьте отказ не более чем за 10 секунд; переведите аппарат в режим планирования на наивыгоднейшей скорости.
  4. Выберите площадку в рассчитанном секторе и выполните заход на посадку планированием.
  5. Разберите полёт по журналу: фактическая дальность планирования против расчётной, влияние ветра.

Критерий: обнаружение — не более 10 секунд; посадка — в выбранном секторе; расхождение дальности планирования с расчётом объяснено ветром и профилем снижения.

Признак освоенного навыка. Пилот строит трассу крыла с учётом радиусов разворота до загрузки миссии, знает скоростной режим своей модели наизусть, сопровождает переходы VTOL вслух и при отказе двигателя немедленно переходит к выбору площадки в рассчитанном секторе планирования.
↑ К оглавлению

7. Типовые ошибки и их разбор

Ошибки сгруппированы по механизму возникновения. Инструктор фиксирует в протоколе тип ошибки: планирование, знание аэродинамики, процедура или контроль.

ОшибкаКак выглядитМеханизмУстранение
трасса крыла «по-мультироторному» точки близко, короткие участки; аппарат кружит, не попадая в точки радиусы разворота не учтены при планировании разделы 3.2, 3.4; элемент 1: участок не менее 2–3 радиусов
радиус ожидания меньше радиуса разворота WP_LOITER_RAD 20 м при скорости 15 м/с — аппарат не вписывается, крутит восьмёрки геометрия разворота не рассчитана раздел 3.2; задача 2; радиус не менее 40 м
контроль путевой скорости вместо воздушной при встречном ветре пилот пытается набрать скорость увеличением тангажа — сваливание непонимание различия скоростей крыла раздел 3.1; элемент 2, пункт 4
запасная площадка вне радиуса планирования при отказе двигателя площадок в секторе нет планирование без учёта качества элемент 4: расчёт сектора до вылета; статья 2.4
переход VTOL над препятствиями отказ на переходе приводит к столкновению зоны перехода не назначены при планировании раздел 3.5: переходы в свободных зонах
Q_RTL_MODE не соответствует площадке возврат заканчивается посадкой по-самолётному на площадку, где это невозможно параметр не проверен до вылета элемент 3, пункт 5; чек-лист
высота возврата ниже препятствий трассы ALT_HOLD_RTL 100 м при холме 120 м на обратном пути рельеф не проверен (статья 3.5) чек-лист: высота возврата против профиля трассы
↑ К оглавлению

8. Практика: расчётные задачи (с решениями)

Задачи решаются письменно до лётной части упражнения. Значения округляются до десятых; ответ сопровождается единицами измерения.

Задача 1. Радиус и время разворота

Условие. Самолёт выполняет маршрутный полёт с воздушной скоростью 15 м/с. Определить радиус разворота, угловую скорость и время разворота на 90° для кренов 30°, 45° и 60°; указать соответствующие перегрузки.

Решение.

  1. Основа расчёта: \( V^2 / g = 225 / 9{,}81 = 22{,}9\ \text{м} \).
  2. Крен 30°: \( R = 22{,}9 / \tan 30° = 22{,}9 / 0{,}577 = 39{,}7\ \text{м} \); \( \omega = 9{,}81 \cdot 0{,}577 / 15 = 0{,}378\ \text{рад/с} = 21{,}7\ \text{град/с} \); разворот 90° — 4,2 с; \( n = 1/\cos 30° = 1{,}15 \).
  3. Крен 45°: \( R = 22{,}9\ \text{м} \); \( \omega = 0{,}654\ \text{рад/с} = 37{,}5\ \text{град/с} \); разворот 90° — 2,4 с; \( n = 1{,}41 \).
  4. Крен 60°: \( R = 22{,}9 / 1{,}732 = 13{,}2\ \text{м} \); \( \omega = 1{,}13\ \text{рад/с} = 64{,}9\ \text{град/с} \); разворот 90° — 1,4 с; \( n = 2{,}0 \).

Ответ: 30° — радиус 39,7 м, 4,2 с, перегрузка 1,15; 45° — 22,9 м, 2,4 с, 1,41; 60° — 13,2 м, 1,4 с, 2,0.

Задача 2. Радиус ожидания и переход VTOL

Условие. (а) Определить минимально допустимое значение WP_LOITER_RAD для крейсерской скорости 15 м/с при ограничении крена автоматикой LIM_ROLL_CD 30°. (б) VTOL выполняет переход вперёд от нуля до 10 м/с с постоянным ускорением 2 м/с². Определить время и расстояние перехода.

Решение.

  1. (а) Радиус разворота при крене 30° (задача 1): 39,7 метра. Радиус ожидания не может быть меньше радиуса разворота: WP_LOITER_RAD — не менее 40 метров; практически принимают 60 метров с запасом на ветер и погрешность наведения.
  2. (б) Время перехода: \( t = V/a = 10/2 = 5\ \text{с} \).
  3. Расстояние: \( S = a t^2 / 2 = 2 \cdot 25 / 2 = 25\ \text{м} \).
  4. Вывод для планирования: зона перехода VTOL должна иметь не менее 50 метров свободного пространства вдоль направления перехода с учётом запаса.

Ответ: (а) не менее 40 метров, практически 60 метров; (б) 5 секунд и 25 метров.

Задача 3. Энергоэффективность крыла против мультиротора

Условие. Аппараты массой 2,5 кг выполняют маршрутный полёт на 5 километров в одну сторону. Аэродинамическое качество крыла 8, скорость 15 м/с; мультиротор летит со скоростью 12 м/с с удельным расходом 611 мА·ч на километр (статья 3.0, задача 2), батарея 4S (14,8 В). Сравнить энергию на маршрут.

Решение.

  1. Крыло: требуемая тяга \( W/K = 24{,}5/8 = 3{,}1\ \text{Н} \); мощность \( 3{,}1 \cdot 15 = 46\ \text{Вт} \).
  2. Энергия на километр: \( 46/15 = 3{,}1\ \text{Вт·с на метр} = 3067\ \text{Дж/км} = 0{,}85\ \text{Вт·ч/км} \).
  3. Мультиротор: \( 0{,}611\ \text{А·ч/км} \cdot 14{,}8\ \text{В} = 9{,}0\ \text{Вт·ч/км} \).
  4. Маршрут 5 километров: крыло — 4,3 Вт·ч; мультиротор — 45,2 Вт·ч. Отношение — примерно 10,5.
  5. Батарея 4S ёмкостью 5000 мА·ч хранит 74 Вт·ч (статья 2.8): для мультиротора маршрут в одну сторону расходует 61 % энергии батареи, для крыла — 6 %.

Ответ: крыло расходует примерно в десять раз меньше энергии на километр; при одинаковой батарее дальность маршрута крыла на порядок выше — этим определяется выбор типа для дальних маршрутных задач.

↑ К оглавлению

9. Критерии зачёта и чек-лист самопроверки

Проверяемый навыкКритерий
Скоростной режимAIRSPEED_MIN, AIRSPEED_CRUISE, AIRSPEED_MAX, AIRSPEED_STALL знаю для своей модели наизусть
Геометрия разворотарадиус и время разворота рассчитываются по формулам раздела 3.2 без подсказки
Планирование трассы крылаучастки не менее 2–3 радиусов разворота; WP_LOITER_RAD не менее 40 м
Высота возвратаALT_HOLD_RTL проверена против профиля трассы (статья 3.5)
Исполнение миссии крыломзаходы в точки по дугам понятны и прогнозируются; граница зоны не нарушена
Переходы VTOLвремя и расстояние перехода — в пределах 20 % расчётных; потеря высоты не более 10 м
Q_RTL_MODEвыбран в соответствии с площадкой и обоснован до вылета
Отказ двигателясектор планирования рассчитан до вылета; обнаружение отказа — не более 10 секунд
Посадка планированиемвыполнена в выбранном секторе с высоты участка
Журнал налётазапись по форме статьи 0.6; расчёты приложены
↑ К оглавлению

10. Источники

  1. Типовая программа «Подготовка специалистов авиационного персонала гражданской авиации для подтверждения уровня, соответствующего требованиям, предъявляемым к обладателю свидетельства внешнего пилота». Этап тренажёрной подготовки: Задача 3, полёты по маршруту. garant.ru/products/ipo/prime/doc/56899532
  2. Федеральные авиационные правила «Подготовка и выполнение полётов в гражданской авиации Российской Федерации» (приказ от 31.07.2009 № 128) — техника пилотирования самолёта, действия при отказе двигателя.
  3. ArduPilot Plane Documentation, «Airspeed Parameters» — AIRSPEED_MIN, AIRSPEED_CRUISE, AIRSPEED_MAX, AIRSPEED_STALL (версия 4.7; замена TRIM_ARSPD_CM и ARSPD_FBW_MIN/MAX выполнена в 4.6). ardupilot.org/plane/docs
  4. ArduPilot Plane Documentation, «Navigation and Tuning» — WP_LOITER_RAD, NAVL1_PERIOD, LIM_ROLL_CD, LIM_PITCH_MAX, LIM_PITCH_MIN.
  5. ArduPilot Plane Documentation, «Automatic Landing» и «Return to Launch» — RTL_AUTOLAND, ALT_HOLD_RTL.
  6. ArduPilot Plane Documentation, «QuadPlane» — Q_ENABLE, Q_RTL_MODE, Q_LAND_SPEED, переходные режимы, режимы Q_LOITER, Q_RTL, Q_LAND.
  7. ArduPilot Plane Documentation, «Automatic Takeoff» — группа параметров TKOFF_*.
  8. Аэродинамика установившегося разворота: радиус, угловая скорость и перегрузка — курс аэродинамики беспилотных воздушных судов.
  9. Статьи настоящего курса: 0.4 (модель под реальный БВС, версия ArduPilot 4.7), 2.4 (отказ двигателя), 2.8 (отказ на земле, энергия батареи), 3.0 (планирование и энергобюджет).
  10. Статьи настоящего курса: 3.2 (миссия), 3.3 (навигация), 3.5 (рельеф), 1.2.02 (взлёт с ограниченной площадки), 1.2.05 (выбор посадочной площадки).

Проверено: 15.09.2026. Значения допусков являются учебными ориентирами тренажёрного этапа и уточняются по руководству по лётной эксплуатации конкретного типа беспилотного воздушного судна. Наименования параметров соответствуют ArduPilot 4.7 (статья 0.4).

  • мод. : Среда, 16 сентября 2026