Система параметров ArduPilot

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

• где в программе искать и править любой параметр
• как расшифровывать имена параметров по префиксам
• почему имена меняются между версиями прошивки и как с этим жить
• как работать с файлами .param и применять их частично
• какие параметры нельзя переносить между аппаратами
• что такое MAVFtp и почему он ускоряет подключение

2. Система параметров ArduPilot

Всё поведение автопилота определяется таблицей параметров, хранящейся в энергонезависимой памяти контроллера. Их от 900 до 1500 в зависимости от прошивки и включённых функций.

Где живут параметры в программе

Основное рабочее место — CONFIG → Full Parameter List. Это единственное место, где доступны все параметры без исключения. Специализированные страницы (Extended Tuning, GeoFence, Initial Tune Parameters) правят те же значения, но показывают лишь малую их часть.

Порядок правки в Full Parameter List всегда один:

1. Найти строку: ввести имя в поле Search либо выбрать ветку в дереве префиксов слева.
2. Изменить число в колонке Value.
3. Нажать Write Params — до этого правка живёт только в окне.
4. Если в описании есть пометка о необходимости перезапуска — перезагрузить автопилот.

Анатомия имени параметра

Имена строятся по принципу «префикс подсистемы + функция»:

ATC_RAT_RLL_P
  │   │   │   └── коэффициент P
  │   │   └────── ось roll (крен)
  │   └────────── rate controller (контур угловой скорости)
  └────────────── Attitude Control (управление ориентацией)

  INS_HNTCH_FREQ
  │   │     └──── центральная частота
  │   └────────── Harmonic Notch (гармонический режекторный фильтр)
  └────────────── Inertial Sensors (инерциальные датчики)

  BATT2_CAPACITY
  │   │  └─────── ёмкость
  │   └────────── второй экземпляр монитора батареи
  └────────────── Battery monitor

Основные префиксы, которые нужно узнавать с первого взгляда:

Метаданные: описание, диапазон, единицы

Каждый параметр в прошивке снабжён описанием, диапазоном допустимых значений, единицами измерения и признаком «требуется перезагрузка». Mission Planner загружает эти метаданные и показывает их в колонках справа от значения, а также во всплывающей подсказке при наведении на имя.

3. Имена параметров меняются между версиями

Разработчики ArduPilot периодически переименовывают параметры: приводят единицы к системе СИ и делают префиксы единообразными. Крупнейшая такая переработка прошла в версии 4.7.

Само значение при обновлении прошивки переносится автоматически — при первой загрузке новая прошивка находит старый параметр и записывает его значение в новый. Но имена в статьях, чужих конфигурациях, скриптах и обучающих видео остаются старыми. Отсюда типовая ситуация: в инструкции написано одно, а поиск в Full Parameter List ничего не находит.

Что переименовано в 4.7

Наиболее заметные для оператора переименования. Полный официальный список — на странице документации ArduPilot «Parameter Name Changes».

Случаи, где меняется не только имя

Часть параметров сменила ещё и единицы измерения или масштаб. Если вы переносите значение из старой инструкции вручную, число нужно пересчитать.

4. Работа с файлами параметров

Файл .param — обычный текстовый файл вида:

#NOTE: 28.07.2026 14:32:11 Saved from Mission Planner 1.3.83
  ATC_ANG_PIT_P,7.500000
  ATC_ANG_RLL_P,7.500000
  ATC_ANG_YAW_P,4.500000
  ATC_RAT_PIT_D,0.004200
  ATC_RAT_PIT_I,0.098000
  ATC_RAT_PIT_P,0.098000
  INS_GYRO_FILTER,20.000000
  INS_HNTCH_ENABLE,1.000000
  INS_HNTCH_FREQ,96.000000
  MOT_THST_HOVER,0.283100

Из этого следуют полезные приёмы.

Частичное применение. Можно создать файл с десятком строк и загрузить его — Mission Planner применит только перечисленные параметры, остальные не тронет. Это удобно для типовых наборов: «фильтрация для 7-дюймовых винтов», «набор failsafe для съёмочных полётов».

Diff между конфигурациями. Любой инструмент сравнения текста покажет, чем отличаются два аппарата или две настройки одного аппарата.

Версионирование. Файлы параметров отлично ложатся в git. Для парка аппаратов это лучший способ отслеживать историю настроек.

Кнопки Full Parameter List

Все операции с файлами собраны на той же странице CONFIG → Full Parameter List, в колонке кнопок справа.

Что не переносится между аппаратами

Файл параметров нельзя целиком заливать на другой экземпляр даже той же модели. Индивидуальны:

• калибровки акселерометров INS_ACC*OFFS_*, INS_ACC*SCAL_*;
• калибровки компасов COMPASS_OFS_*, COMPASS_DIA_*, COMPASS_ODI_*;
• калибровка приёмника RCn_MIN, RCn_MAX, RCn_TRIM;
• калибровка датчика тока BATT_AMP_PERVLT, BATT_VOLT_MULT;
• зависящий от конкретной сборки MOT_THST_HOVER.

5. MAVFtp и скорость обмена

Начиная с ArduPilot 4.1, Mission Planner использует MAVFtp — файловый протокол поверх MAVLink — для загрузки таблицы параметров одним блоком вместо тысячи отдельных пакетов. Это ускоряет подключение в разы, особенно на медленном радиоканале.

Механизм срабатывает автоматически при выполнении двух условий: прошивка сообщила о поддержке FTP, и режим не отключён в настройках программы. Отдельной галочки в интерфейсе для этого нет — параметры грузятся через MAVFtp по умолчанию.

Если параметры грузятся мучительно долго, проверьте:

• SERIALx_PROTOCOL = 2 (MAVLink 2) на используемом порту — MAVFtp требует второй версии протокола. Правится в SETUP → Mandatory Hardware → Serial Ports либо в CONFIG → Full Parameter List;
• прошивка не старше 4.1;
• модем не режет длинные пакеты — в настройках SiK должен быть включён MAVLink framing (SETUP → Optional Hardware → Sik Radio).

6. Команды и подтверждения

Когда вы нажимаете кнопку в интерфейсе, программа отправляет COMMAND_LONG или COMMAND_INT. Автопилот отвечает COMMAND_ACK с кодом результата.

Mission Planner показывает результат всплывающим окном или строкой в Messages. Если команда «не сработала» и никакого сообщения нет — скорее всего, она вообще не дошла: проверьте канал.

7. Практика

Задания выполняются в симуляторе SITL и не требуют реального аппарата. Выполните их до перехода к следующему уроку.

8. Проверьте себя

Сформулируйте ответ своими словами, прежде чем сверяться со справочником ответов.

1. В каком разделе программы доступны все параметры без исключения и чем он отличается от специализированных страниц настройки?
2. Расшифруйте по частям имена параметров PSC_VELXY_I, EK3_SRC1_YAW, Q_ASSIST_SPEED.
3. Почему инструкция может ссылаться на параметр, которого нет в вашем списке, и как его найти?
4. Чем опасен перенос значения WPNAV_SPEED из старой инструкции в поле WP_SPD без пересчёта?
5. Почему замена ARMING_CHECK на ARMING_SKIPCHK требует ручной проверки после обновления?
6. В каких случаях полезно загружать файл параметров, содержащий лишь несколько строк?
7. Что происходит при нажатии Load from file и почему этого недостаточно для изменения настроек аппарата?
8. Какую роль играет MAVFtp при подключении и от чего зависит его работоспособность?

9. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

• Умею найти любой параметр в CONFIG → Full Parameter List по имени и по дереву префиксов
• Узнаю основные префиксы: ATC_, INS_, MOT_, EK3_, FS_
• Знаю, какие параметры переименованы в 4.7, и умею искать оба варианта сразу
• Сохранён бэкап параметров с осмысленным именем файла
• Знаю, какие калибровочные параметры индивидуальны для экземпляра
• Умею применить файл из нескольких строк, не трогая остальное

10. Что дальше

• Предыдущий урок: 6. Протокол MAVLink: как аппарат разговаривает со станцией
• Следующий урок: 8. Прошивка автопилота: выбор версии и процедура
• Полный перечень тем: Содержание курса