Экраны PLAN, SETUP и CONFIG

Mission Planner для технического персонала · Урок 5 из 43 · Модуль 1. Основы: интерфейс и протокол

Три рабочих экрана программы: планирование маршрутов, первичная настройка аппарата и тонкая правка параметров. Разбор построен на реальном интерфейсе Mission Planner 1.3.83 с прошивкой ArduCopter 4.8.0-dev.

Состав пунктов в SETUP и CONFIG строится динамически: он зависит от типа аппарата, версии прошивки, набора загруженных параметров и режима Layout. Отсутствие пункта почти всегда означает не поломку, а несоответствие условий.

Содержание

1. Цели урока
- Перейти к разделу
2. Экран PLAN
3. Экран SETUP
4. Экран CONFIG
5. Горячие клавиши и приёмы работы
- Перейти к разделу
6. Графики телеметрии в реальном времени
- Перейти к разделу
7. Практика
- Перейти к разделу
8. Проверьте себя
- Перейти к разделу
9. Чек-лист самопроверки
- Перейти к разделу
10. Что дальше
- Перейти к разделу

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

из каких зон состоит экран PLAN и что показывают счётчики над картой
как устроено контекстное меню карты и какие генераторы маршрутов в нём есть
чем отличаются режимы отсчёта высоты Relative, Absolute и Terrain
какие пункты содержат Mandatory Hardware, Optional Hardware и Advanced в SETUP
какие разделы реально видны в CONFIG и какому параметру соответствует каждое поле Extended Tuning
обязательные привычки при работе с параметрами

↑ К оглавлению

2. Экран PLAN

Планировщик миссий. Здесь строится маршрут, задаются геозоны и точки сбора, отсюда миссия записывается в аппарат и читается обратно. Экран полностью работоспособен без подключения: маршрут можно построить в офисе, сохранить в файл и загрузить на площадке.

Зоны экрана

Экран PLAN с пустой миссией. Сверху панель режимов и подключения, слева карта, справа панель управления картой и обменом, внизу строка параметров новых точек и таблица команд

Зона	Назначение
Верхняя панель	Переключение экранов DATA, PLAN, SETUP, CONFIG, SIMULATION, HELP; выбор порта и скорости; кнопка CONNECT или DISCONNECT
Карта	Рабочая область: точки ставятся щелчком, перетаскиваются мышью, удаляются через меню или таблицу
Панель справа	Источник карты, слои, обмен миссией, координаты точки дома, переключатель MISSION / FENCE / RALLY
Строка под картой	Значения, подставляемые в новые точки: высота, радиусы, режим отсчёта высоты
Таблица команд	Список команд миссии по одной в строке, плюс расчётные колонки геометрии маршрута

Читайте заголовок окна: строка Mission Planner 1.3.83 build 1.3.9679.3015 ArduCopter V4.8.0-dev — самый быстрый способ убедиться, что вы работаете с той прошивкой, для которой планируете миссию. Суффикс -dev означает сборку из ветки разработки: набор и имена параметров в ней отличаются от стабильного релиза.

Карта и счётчики

Счётчики в левом верхнем углу карты обновляются при движении курсора и при перетаскивании точек.

Показатель	Что означает
`Distance`	Полная длина маршрута с учётом всех точек
`Prev`	Расстояние от курсора до предыдущей точки
`AZ`	Азимут от предыдущей точки на курсор, градусы, 0 — север
`Home`	Расстояние от курсора до точки дома

Это самый быстрый способ оценить дальность и направление, не открывая измерительных инструментов.

Панель управления картой и обменом

Элемент	Назначение
Список источников карт	Подложка: GoogleSatelliteMap, Bing, OpenStreetMap, произвольный WMS и другие
`Grid`	Координатная сетка поверх карты
View KML	Загрузка слоя KML или KMZ: границы участков, зоны ограничений, данные из Google Earth
`Status`	Состояние загрузки тайлов: `loaded tiles` — всё в кэше, `loading tiles` — идёт скачивание
Inject Custom Map	Подключение собственного источника тайлов или локальной подложки
`Zoom`	Текущий уровень масштаба, дублирует колесо мыши
`SRTM`	Высота рельефа под курсором по данным SRTM
`GEO` / `UTM` / `MGRS`	Формат отображения координат под курсором
MISSION / FENCE / RALLY	Переключение редактируемого слоя: маршрут, геозона, точки сбора. Таблица внизу меняется вместе с ним
Home Location	Широта, долгота и высота точки дома. При подключённом аппарате заполняются автоматически

Кнопки обмена миссией:

Кнопка	Действие	Клавиши
Load File	Загрузить маршрут из файла `.waypoints` или `.txt`	Ctrl+O
Save File	Сохранить текущий маршрут в файл	Ctrl+S
Read	Прочитать миссию из памяти автопилота	Ctrl+Shift+R
Write	Записать миссию в автопилот	Ctrl+Shift+W
Write Fast	Ускоренная запись без построчного подтверждения	Ctrl+Shift+F

Read после Write — обязательно: единственный надёжный способ убедиться, что в памяти автопилота лежит именно ваш маршрут, — прочитать его обратно и сверить с таблицей. При записи в режиме Absolute программа дополнительно запрашивает подтверждение: это защита от самой дорогой ошибки планирования.

Параметры новых точек и режимы высоты

Строка под картой задаёт значения, которые подставляются в каждую вновь создаваемую точку. Уже расставленные точки она не меняет.

Параметр	Назначение	Типовое значение
`Default Alt`	Высота, подставляемая в новые точки	По задаче
`WP Radius`	Радиус достижения точки: на каком удалении она считается пройденной	2–10 м для мультиротора
`Loiter Radius`	Радиус круговой траектории полёта, по которой аппарат (самолёт или вертолёт) совершает облёт в режиме ожидания, при выполнении команды LOITER или при возврате домой (RTL)	45–100 м для самолёта
Режим высоты	`Relative`, `Absolute`, `Terrain`	Relative
`Verify Height`	Пересчёт высот точек по данным рельефа SRTM	Включать в пересечённой местности
`Spline`	Новые точки создаются как `SPLINE_WAYPOINT` — сглаженная траектория	Для видеосъёмки
`Alt Warn`	Порог предупреждения о низкой высоте, 0 — проверка отключена	20–30 м
`MAVFTP`	Обмен миссией по файловому протоколу вместо построчного	Для длинных миссий

Режим высоты	Кадр MAVLink	Смысл
Relative	`GLOBAL_RELATIVE_ALT`	Высота над точкой взлёта. Основной режим
Absolute	`GLOBAL`	Высота над уровнем моря
Terrain	`GLOBAL_TERRAIN_ALT`	Высота над рельефом местности

Absolute — источник самых дорогих ошибок: в этом режиме высота 100 означает 100 метров над уровнем моря. Если площадка расположена на высоте 587 м, аппарат попытается снизиться почти на полкилометра. Прочерк в поле SRTM означает, что данные рельефа не загружены и режим Terrain работать не будет.

Таблица команд и расчётные колонки

Каждая строка — одна команда автопилоту, порядок строк равен порядку выполнения. Строка 0 — точка дома, она заполняется автоматически и вручную не редактируется.

Колонка	Содержимое
`Command`	Тип команды: `WAYPOINT`, `TAKEOFF`, `LOITER_TIME`, `RETURN_TO_LAUNCH`, `DO_SET_ROI` и другие
Столбцы параметров	До семи параметров команды. Смысл зависит от типа и подписан в шапке
`Lat`, `Long`, `Alt`	Координаты и высота точки в выбранном режиме отсчёта
`Frame`	Система отсчёта высоты для конкретной строки: задаётся индивидуально
`Delete`, стрелки	Удаление строки и перемещение команды по списку

Правая группа колонок заполняется программой автоматически и служит для контроля геометрии маршрута.

Колонка	Что показывает	Как вычисляется
`Grad %`	Уклон участка в процентах	Отношение перепада высот к горизонтальному расстоянию, умноженное на 100
`Angle`	Угол наклона участка в градусах	Арктангенс того же отношения
`Dist`	Наклонная дальность до предыдущей точки	Корень из суммы квадратов горизонтального расстояния и перепада высот
`AZ`	Азимут на предыдущую точку	Пеленг с разворотом на 180 градусов

Grad % как проверка выполнимости: значение 50 процентов означает набор одного метра высоты на каждые два метра пути. Для мультиротора это выполнимо, для самолёта — далеко за пределами его возможностей. Если уклон превышает возможности аппарата, автопилот выйдет на точку с недобором высоты и продолжит набирать её уже на следующем участке.

Контекстное меню карты

Все ветви контекстного меню карты, развёрнутые одновременно. Справа таблица геозоны из четырёх вершин FENCE_POLYGON_VERTEX (видна в режиме fence).

Правый щелчок по карте открывает основное меню планировщика. Верхняя часть работает с отдельными точками, пункты нижней объединены в подменю.

Пункт верхнего уровня	Назначение
Insert WP, Delete WP	Вставка точки в выбранное место списка и удаление точки под курсором
Insert Spline WP	Вставка точки со сглаженной траекторией
Loiter	Круг ожидания: Forever, Time, Circles
Jump	Команда перехода `DO_JUMP`: на начало или на номер точки
RTL, Land, Takeoff	Быстрая вставка команд возврата, посадки и взлёта
DO_SET_ROI	Точка интереса: нос аппарата и подвес будут смотреть на неё
Clear Mission	Очистка всей таблицы команд
Set Home Here	Назначить точку дома в позиции курсора
Modify Alt, Enter UTM Coord	Массовое изменение высот и ввод координат в UTM

Подменю	Содержимое
Polygon	Draw a Polygon, Clear, Save, Load, From SHP, From Current Waypoints, Offset Polygon, Area. Многоугольник — основа для генераторов и геозон
Geo-Fence	Upload, Download, Set Return Location, Load from File, Save to File, Clear
Rally Points	Set Rally Point, Upload, Download, Clear, Save и Load файла точек сбора
Auto WP	Генераторы маршрутов: Create Wp Circle, Create Spline Circle, Area, Text, Create Circle Survey, Survey (Grid)
Map Tool	Measure Distance, Rotate Map, Zoom To, Prefetch, Prefetch WP Path, KML Overlay, Elevation Graph, Reverse WPs, GDAL Opacity
File Load/Save	Load WP File, Load and Append, Save WP File, Load KML File, Load SHP File
POI	Точки интереса на карте: Add, Delete, Edit
Tracker Home, Switch Docking	Позиция следящей антенны и переключение стыковки панелей

Почему Geo-Fence и Rally Points не видны в контекстном меню: когда аппарат подключён и заявляет поддержку геозоны по протоколу MAVLink (capability MISSION_FENCE), Mission Planner скрывает эти два подменю в контекстном меню карты — геозона и точки сбора в этом случае редактируются через переключатель MISSION / FENCE / RALLY в панели справа. Это относится и к SITL: симулятор подключается как обычный автопилот с теми же возможностями, поэтому пунктов в контекстном меню в SITL тоже нет. Пункты появляются, когда аппарат не подключён, — тогда подменю работают с локальными файлами геозоны и точек сбора.

Rally Points — как они работают: точка сбора (rally point) — это заранее выбранная запасная площадка для возврата. Когда срабатывает RTL, автопилот летит не к дому, а к ближайшей rally-точке, если она ближе дома (параметр RALLY_INCL_HOME решает, включать ли сам дом в число кандидатов). Это помогает на протяжённых объектах — ЛЭП, трубопроводы, дороги, — где возврат к точке старта дальше и опаснее, чем посадка на подготовленную площадку по маршруту. Точки задаются в PLAN: переключатель MISSION / FENCE / RALLY в положение RALLY, затем расстановка на карте; загрузка в аппарат и чтение из него — через тот же переключатель MISSION / FENCE / RALLY (подменю Rally Points в контекстном меню появляется только пока аппарат не подключён). Настройка на экране PLAN → Rally Points, ключевой параметр — RALLY_INCL_HOME.

Меню зависит от сборки: в свежих сборках появляются дополнительные пункты, которых нет в документации к 1.3.83 — например Survey (Gridv2), SimpleGrid, Fix mission top/bottom, Make Terrain DAT, Obtain From Module. Отсутствие пункта из этого списка означает лишь более раннюю сборку программы.

Prefetch до выезда: пункт Map Tool → Prefetch скачивает тайлы выбранного района в локальный кэш. На площадке без интернета карта останется, а без предварительной загрузки вы увидите серые квадраты.

Порядок работы с экраном

Загрузить карты и данные рельефа на район работ.
Задать точку дома: подключиться к аппарату либо ввести координаты вручную.
Выставить параметры новых точек: режим высоты, Default Alt, WP Radius.
Поставить первой командой TAKEOFF, если взлёт автоматический.
Расставить точки маршрута щелчками по карте.
Завершить маршрут командой RETURN_TO_LAUNCH или LAND.
Проверить расчётные колонки и профиль высот.
Сохранить маршрут в файл, записать в аппарат, прочитать обратно и сверить.

↑ К оглавлению

3. Экран SETUP

Первичная настройка аппарата. Пункты сгруппированы в дерево слева: Install Firmware, Mandatory Hardware, Optional Hardware, Advanced.

Mandatory Hardware

Все страницы Mandatory Hardware, показанные одновременно. Нумерация соответствует порядку пунктов в дереве

Это то, без чего аппарат не полетит. Порядок пунктов повторяет порядок, в котором калибровки следует выполнять.

Пункт	Назначение	Ключевые параметры
Heli Setup	Настройка автомата перекоса, виден только для вертолётов	`H_SWASH_TYPE`
Frame Type	Геометрия рамы: класс и расположение лучей	`FRAME_CLASS`, `FRAME_TYPE`
Accel Calibration	Калибровка акселерометров по шести положениям и уровня горизонта	`INS_ACC`, `AHRS_TRIM`
Compass	Калибровка магнитометров, выбор основного компаса, ориентация	`COMPASS_*`
Radio Calibration	Захват диапазонов каналов передатчика	`RC1_MIN`…`RC16_MAX`
Servo Output	Назначение функций выходам сервомашинок и регуляторов	`SERVO*_FUNCTION`
Serial Ports	Протокол и скорость каждого последовательного порта	`SERIAL_PROTOCOL`, `SERIAL_BAUD`
ESC Calibration	Согласование диапазона газа с регуляторами	`ESC_CALIBRATION`
Flight Modes	Привязка режимов полёта к положениям тумблера	`FLTMODE1`…`FLTMODE6`
FailSafe	Реакции на потерю управления, связи и разряд батареи	`FS_`, `BATT_FS_`
Initial Tune Parameter	Стартовые коэффициенты по диаметру винта и типу батареи	Разбор ниже
HW ID	Идентификаторы обнаруженного оборудования: какие датчики реально видит автопилот	Только чтение
ADSB	Настройка приёмника или передатчика ADS-B	`ADSB_*`

Порядок пунктов не случаен: компас калибруется после акселерометра, потому что использует данные об ориентации. Регуляторы калибруются после Radio Calibration, потому что берут диапазон стика газа. Идти по списку сверху вниз — рабочая стратегия.

Initial Tune Parameters подробно

Страница решает одну задачу: дать безопасную стартовую точку для настройки нового мультиротора. Вы вводите четыре числа, программа считает по формулам два десятка параметров и показывает их в окне сравнения перед записью.

Слева исходные данные, справа окно ParamCompare: текущее значение, новое и галочка применения по каждому параметру

Исходные данные. Четыре поля и два переключателя.

Поле	Смысл	На иллюстрации
`Airscrew size in inch`	Диаметр винта в дюймах — главное число, от него зависят фильтры и ограничения по угловому ускорению	9
`Battery cellcount`	Число ячеек батареи	4
`Battery Chemistry`	Химия: LiPo, LiPoHV или LiIon. Подставляет напряжения в два поля ниже	LiPo
`Battery cell fully charged voltage`	Напряжение заряженной ячейки	4,2 В
`Battery cell fully discharged voltage`	Напряжение разряженной ячейки	3,3 В
`Using T-Motor Flame ESC?`	Задаёт `MOT_THST_EXPO=0.2` и диапазон ШИМ 1100–1940 мкс	снята
`Add suggested settings for 4.0 and up`	Добавляет защиту по батарее и геозону	установлена

Значения по химии батареи подставляются автоматически:

Тип	Заряженная ячейка	Разряженная ячейка
LiPo	4,2 В	3,3 В
LiPoHV	4,35 В	3,3 В
LiIon	4,1 В	2,8 В

Что и как считается. Ниже — все формулы и результат для примера с иллюстрации: винт 9 дюймов, 4 ячейки LiPo.

Обозначение	Смысл	В примере
\( D \)	Диаметр винта в дюймах	9
\( N \)	Число ячеек батареи	4
\( V_{\max} \)	Напряжение заряженной ячейки	4,2 В
\( V_{\min} \)	Напряжение разряженной ячейки	3,3 В

Параметр	Формула	Результат
`INS_GYRO_FILTER`	\( \max\!\left(20;\ \mathrm{round}\!\left(289.22\,D^{-0.838}\right)\right) \)	46 Гц
`INS_ACCEL_FILTER`	\( 10 \)	10 Гц
`ATC_RAT_RLL_FLTD`	\( \max\!\left(10;\ \tfrac{1}{2}\,\mathrm{INS\_GYRO\_FILTER}\right) \)	23
`ATC_RAT_RLL_FLTT`	\( \max\!\left(10;\ \tfrac{1}{2}\,\mathrm{INS\_GYRO\_FILTER}\right) \)	23
`ATC_RAT_PIT_FLTD`	\( \max\!\left(10;\ \tfrac{1}{2}\,\mathrm{INS\_GYRO\_FILTER}\right) \)	23
`ATC_RAT_PIT_FLTT`	\( \max\!\left(10;\ \tfrac{1}{2}\,\mathrm{INS\_GYRO\_FILTER}\right) \)	23
`ATC_RAT_RLL_FLTE`	\( 0 \)	0
`ATC_RAT_PIT_FLTE`	\( 0 \)	0
`ATC_RAT_YAW_FLTD`	\( 0 \)	0
`ATC_RAT_YAW_FLTE`	\( 2 \)	2
`ATC_RAT_YAW_FLTT`	\( \max\!\left(10;\ \tfrac{1}{2}\,\mathrm{INS\_GYRO\_FILTER}\right) \)	23
`ATC_ACCEL_Y_MAX`	\( \max\!\left(8000;\ \mathrm{round}\!\left(-900\,D + 36000\right)\right) \)	27900
`ATC_ACCEL_P_MAX`	\( \max\!\left(10000;\ \mathrm{round}\!\left(-2.613267\,D^{3} + 343.39216\,D^{2} - 15083.7121\,D + 235771\right)\right) \)	125900
`ATC_ACCEL_R_MAX`	\( \mathrm{ATC\_ACCEL\_P\_MAX} \)	125900
`ACRO_YAW_P`	\( \dfrac{0.5\,\mathrm{ATC\_ACCEL\_Y\_MAX}}{4500} \)	3,1
`ATC_THR_MIX_MAN`	\( 0.1 \)	0,1
`MOT_THST_EXPO`	\( \min\!\left(0.15686\,\ln D + 0.23693;\ 0.80\right) \)	0,58
`MOT_THST_HOVER`	\( 0.2 \)	0,2
`BATT_ARM_VOLT`	\( (N-1)\cdot 0.1 + (V_{\min} + 0.3)\,N \)	14,7 В
`BATT_LOW_VOLT`	\( (V_{\min} + 0.3)\,N \)	14,4 В
`BATT_CRT_VOLT`	\( (V_{\min} + 0.2)\,N \)	14,0 В
`MOT_BAT_VOLT_MAX`	\( V_{\max}\,N \)	16,8 В
`MOT_BAT_VOLT_MIN`	\( V_{\min}\,N \)	13,2 В

Почему на скриншоте 1259, а не 125900: начиная с Copter 4.7 параметры угловых ускорений переименованы и переведены в СИ: ATC_ACCEL_R_MAX, ATC_ACCEL_P_MAX и ATC_ACCEL_Y_MAX в сантиградусах стали ATC_ACC_R_MAX, ATC_ACC_P_MAX и ATC_ACC_Y_MAX в градусах на секунду в квадрате. Программа определяет, какие имена есть в прошивке, и в новых прошивках делит рассчитанное значение на 100. Формула при этом одна и та же.

Смысл параметров по группам.

Параметр	Что задаёт	Почему такое значение
`INS_GYRO_FILTER`	Частота среза фильтра нижних частот на гироскопах, Гц	Большой винт вращается медленнее и создаёт низкочастотную вибрацию — фильтр приходится опускать. Для 9 дюймов 46 Гц, для 15 дюймов около 30 Гц
`INS_ACCEL_FILTER`	То же для акселерометров	Фиксированные 10 Гц: акселерометры шумят сильнее и на управление углами влияют слабее
`ATC_RAT_*_FLTD`	Фильтр D-составляющей регулятора угловой скорости	Половина частоты гироскопа. D-член усиливает шум сильнее прочих, поэтому фильтруется жёстче
`ATC_RAT_*_FLTT`	Фильтр задания на входе регулятора	Та же половина частоты — сглаживает резкие команды
`ATC_RAT_*_FLTE`	Фильтр ошибки	Ноль по крену и тангажу — ошибка не фильтруется; по рысканью 2 Гц, так как канал медленный и шумный
`ATC_ACCEL_R/P/Y_MAX` (в 4.7+ `ATC_ACC_R/P/Y_MAX`)	Предел углового ускорения по осям	Чем больше винт, тем выше момент инерции и тем ниже достижимое ускорение. Формула снижает предел с ростом диаметра
`ACRO_YAW_P`	Чувствительность рысканья в режиме ACRO	Привязана к пределу ускорения по рысканью, чтобы отклик стика соответствовал возможностям аппарата
`MOT_THST_EXPO`	Компенсация нелинейности «газ — тяга»	У винтов тяга растёт примерно как квадрат оборотов. Коэффициент выпрямляет эту кривую, и он тем выше, чем больше винт
`MOT_THST_HOVER`	Стартовая оценка газа висения	Ставится 0,2 как заведомо низкая: автопилот сам уточнит её в первом полёте
`ATC_THR_MIX_MAN`	Приоритет управления углами над удержанием газа в ручных режимах	Занижен до 0,1 на время первых полётов, чтобы аппарат не был склонен к раскачке
`MOT_BAT_VOLT_MAX` и `MOT_BAT_VOLT_MIN`	Границы компенсации просадки напряжения	Автопилот масштабирует выход на моторы по текущему напряжению, чтобы отклик не менялся по мере разряда
`BATT_ARM_VOLT`	Минимальное напряжение для армирования	Выше порога срабатывания защиты: не даёт взлететь на разряженной батарее
`BATT_LOW_VOLT` и `BATT_CRT_VOLT`	Пороги предупреждения и критического разряда	Отсчитываются от напряжения разряженной ячейки с запасом 0,3 и 0,2 В

Порядок порогов по батарее: BATT_ARM_VOLT ≥ BATT_LOW_VOLT ≥ BATT_CRT_VOLT ≥ MOT_BAT_VOLT_MIN. В примере это 14,7 ≥ 14,4 ≥ 14,0 ≥ 13,2 В. Такая последовательность порогов означает: армироваться нельзя ниже 14,7 В, предупреждение на 14,4 В, аварийные меры на 14,0 В.

Галочка Add suggested settings. Работает только для Copter на прошивке 4.x и добавляет семь параметров защиты:

Параметр	Значение	Смысл
`BATT_FS_LOW_ACT`	2	При низком напряжении — возврат домой
`BATT_FS_CRT_ACT`	1	При критическом — немедленная посадка
`FENCE_ENABLE`	1	Геозона включена
`FENCE_TYPE`	7	Сумма битов: потолок, окружность и полигон
`FENCE_ACTION`	3	SmartRTL, иначе RTL, иначе посадка
`FENCE_RADIUS`	150 м	Радиус круговой зоны от точки дома
`FENCE_ALT_MAX`	120 м	Потолок

Окно ParamCompare. Кнопка Calculate Initial Parameters ничего не записывает — она открывает таблицу сравнения.

Колонка	Содержимое
`Command`	Имя параметра
`Value`	Текущее значение в аппарате
`New Value`	Рассчитанное значение
`Use`	Галочка: применять этот параметр или нет
Check/Uncheck All	Отметить или снять все сразу
Write to FC	Записать отмеченные параметры в автопилот

В таблице показываются только те параметры, у которых новое значение отличается от текущего. Поэтому в примере видно 19 строк, хотя рассчитывается больше: остальные уже совпадают.

Три условия до нажатия кнопки: текст прямо на странице предупреждает — все первичные настройки должны быть завершены (калибровки, конфигурация рамы, тест моторов), а мониторинг напряжения батареи настроен и работает. Пороги по батарее рассчитываются в вольтах и без исправного датчика напряжения приведут к ложным срабатываниям защиты.

После первого полёта нужно вернуться к трём параметрам. Программа напоминает об этом сообщением после записи: задать ATC_THR_MIX_MAN = 0.5 вместо заниженного 0,1; присвоить PSC_ACCZ_P (в новых прошивках PSC_D_ACC_P) значение MOT_THST_HOVER, а PSC_ACCZ_I (в новых прошивках PSC_D_ACC_I) — удвоенное значение того же газа висения. Оба правятся в CONFIG → Full Parameter List. К этому моменту автопилот уже уточнит реальный газ висения в полёте.

Это стартовая точка, а не настройка: расчёт даёт заведомо консервативные значения, на которых аппарат безопасно поднимется в воздух и не потеряет устойчивость. Тонкая настройка — это AUTOTUNE и работа с логами. Ссылка на официальную методику выведена прямо на странице.

Optional Hardware

Страницы Optional Hardware. Пункт Joystick добавляется отдельной веткой и в списке стоит между DroneCAN и Compass/Motor

Пункт	Назначение
RTK/GPS Inject	Базовая станция RTK: подключение, съём базы, передача поправок в аппарат
CubeID Update	Обновление и настройка модуля идентификации CubeID
Sik Radio	Параметры радиомодемов SiK: частоты, мощность, шифрование, для локального и удалённого модема сразу
CAN GPS Order	Порядок приёмников GNSS на шине CAN
Battery Monitor	Тип датчика, ёмкость, калибровка напряжения и тока
Battery Monitor 2	То же для второй батареи
DroneCAN/UAVCAN	Список узлов на шине, их прошивки и параметры
Joystick	Назначение осей и кнопок джойстика на каналы управления
Compass/Motor Calib	Компенсация влияния тока моторов на компас
Range Finder	Дальномеры: тип, ориентация, пределы
Airspeed	Датчик воздушной скорости
PX4Flow	Модуль оптического потока PX4Flow
Optical Flow	Общая настройка оптического потока: тип, ориентация, масштабные коэффициенты, положение относительно IMU
OSD	Экранное меню на аналоговом видеопотоке
Camera Gimbal	Подвес: пределы углов, входные каналы, тип стабилизации, выход затвора
Motor Test	Проверка порядка и направления вращения моторов
Bluetooth Setup	Имя, скорость и PIN-код модуля Bluetooth
Parachute	Система спасения: включение, канал сервопривода, задержка, минимальная высота
ESP8266 Setup	Настройка Wi-Fi-моста: режим, пароль, IP
Antenna Tracker	Следящая антенна: диапазоны и центры по осям Pan и Tilt
FFT Setup	Настройка пакетной записи данных IMU для последующего анализа спектра

FFT Setup не включает фильтр: страница записывает всего три параметра — INS_LOG_BAT_MASK, INS_LOG_BAT_CNT и LOG_BITMASK. Это подготовка к записи сырых данных гироскопов в лог, а не включение анализатора. Сам режекторный фильтр настраивается параметрами INS_HNTCH_* после анализа лога.

Motor Test требует осторожности: тест крутит моторы по команде с земли. Снимите винты либо надёжно закрепите аппарат. Порядок и направление вращения проверяются по схеме, ссылка на которую выведена прямо на странице.

Advanced

Страница Advanced: тринадцать кнопок служебных инструментов, а также Terminal и Script REPL в дереве слева

Кнопка	Назначение
Warning Manager	Пользовательские предупреждения по заданным условиям: например, голосовое оповещение при падении напряжения
MAVLink Inspector	Просмотр декодированных пакетов MAVLink с частотами приёма и передачи
Proximity	Отображение данных кругового лидара
Mavlink Signing	Подпись пакетов MAVLink для защиты канала управления
Mavlink Mirror	Зеркалирование потока MAVLink на внешний адрес: для мониторинга или второй станции
NMEA	Вывод положения аппарата строкой NMEA во внешнее устройство
Follow Me	Внешний GPS-приёмник как источник цели: аппарат следует за оператором в режиме Guided
Param gen	Перегенерация встроенных описаний параметров
Moving Base	Показ собственного положения станции на карте отдельным значком
Anon Log	Обезличивание координат в логе перед передачей третьим лицам. В коде помечена как бета
FFT	Построение спектра по логу, окно с кнопками пакетной выборки IMU
Spectrogram	Спектрограмма по логу: время по одной оси, частота по другой
Support Proxy	Предоставление доступа к подключению инженеру поддержки
Terminal	Прямой доступ к консоли автопилота
Script REPL	Интерактивная оболочка для отладки Lua-скриптов

MAVLink Inspector — первый инструмент при проблемах со связью: он показывает, какие сообщения реально приходят и с какой частотой. Если поле в интерфейсе пустое, инспектор сразу показывает, что именно происходит: сообщение не отправляется аппаратом или теряется в канале.

↑ К оглавлению

4. Экран CONFIG

Состав разделов

Шесть разделов CONFIG на одной иллюстрации. Список слева одинаков на всех страницах и отражает реальный состав меню при подключённом мультироторе

Здесь живёт тонкая настройка. Состав разделов определяется типом аппарата, версией прошивки и режимом Layout, который выбирается в самом же CONFIG на странице Planner.

Раздел	Содержание
GeoFence	Круговая и высотная геозона, действие при нарушении
Basic Tuning	Быстрая правка отклика одним ползунком
Extended Tuning	Полный набор PID по всем контурам, фильтры, WPNav
Onboard OSD	Экранное меню, которое автопилот сам накладывает на видеопоток
MAVFtp	Файловый менеджер SD-карты автопилота
User Params	Личный набор избранных параметров
Full Parameter List	Все параметры списком с деревом префиксов и поиском
Planner	Настройки самой программы
CubeLan 8 port Switch	Раздел от плагина, появляется при наличии соответствующего оборудования

Чего в списке нет и почему: Standard Params и Advanced Params по умолчанию отключены в настройках отображения. Flight Modes для Copter, Plane и Rover находится в SETUP → Mandatory Hardware, а в CONFIG попадает только для отдельных типов прошивок. Отдельного пункта Full Parameter Tree нет: дерево префиксов встроено в Full Parameter List как левая панель, она сворачивается кнопкой со стрелкой.

GeoFence

Поле	Параметр	Смысл
`Enable`	`FENCE_ENABLE`	Включение геозоны
`Type`	`FENCE_TYPE`	Битовая маска активных границ: максимальная высота, окружность, полигон, минимальная высота
`Action`	`FENCE_ACTION`	Действие при нарушении границы
`Max Alt`	`FENCE_ALT_MAX`	Верхняя граница по высоте, на иллюстрации 100 м
`Min Alt`	`FENCE_ALT_MIN`	Нижняя граница, на иллюстрации -10 м
`Max Radius`	`FENCE_RADIUS`	Радиус круговой зоны от точки дома, на иллюстрации 150 м
`RTL Altitude`	`RTL_ALT` или `RTL_ALT_M`	Высота возврата, на иллюстрации 15 м

Значения списка Action:

Значение	Действие
0	Report Only — только сообщение оператору
1	RTL или Land
2	Always Land — всегда посадка
3	SmartRTL, иначе RTL, иначе Land
4	Brake or Land — торможение, иначе посадка
5	SmartRTL, иначе Land

Пустой список Type на иллюстрации: программа не смогла сопоставить текущее значение FENCE_TYPE со своим перечнем вариантов — так бывает, когда прошивка новее самой программы. Задавайте значение напрямую в Full Parameter List: сумма битов 1 (максимальная высота), 2 (окружность), 4 (полигон), 8 (минимальная высота).

Страница управляет только простыми границами: полигональная геозона рисуется и загружается на экране PLAN, а не здесь. Эта страница задаёт цилиндр вокруг дома и потолок по высоте.

Basic Tuning

Для мультиротора страница сведена к одному ползунку Roll/Pitch Sensitivity в диапазоне от 0,010 до 0,5. Он одновременно корректирует ATC_RAT_RLL_P и ATC_RAT_PIT_P и связанные с ними коэффициенты. Правее — аппарат отзывчивее, левее — спокойнее.

Предупреждение прямо на странице: «using this interface may reset some off your custom pids». Ползунок записывает группу связанных коэффициентов целиком, поэтому ваша ручная настройка отдельных PID может быть перезаписана. Сохраняйте параметры в файл до того, как трогать ползунок.

Extended Tuning

Полная карта регуляторов на одной странице. Группы слева направо повторяют структуру каскада управления: угол, угловая скорость, положение, скорость, высота.

Группа на экране	Поля	Параметры
Stabilize Roll / Pitch / Yaw (Error to Rate)	P, ACCEL MA	`ATC_ANG_RLL_P`, `ATC_ANG_PIT_P`, `ATC_ANG_YAW_P`, `ATC_ACCEL_R/P/Y_MAX`, в новых прошивках `ATC_ACC_R/P/Y_MAX`
Rate Roll / Pitch / Yaw	P, I, D, IMAX, FLTE, FLTD, FLTT	`ATC_RAT_RLL_`, `ATC_RAT_PIT_`, `ATC_RAT_YAW_*`
Position XY (Dist to Speed)	P, INPUT TC	`PSC_POSXY_P`, в новых прошивках `PSC_NE_POS_P`; `ATC_INPUT_TC`
Velocity XY (Vel to Accel)	P, I, D, IMAX	`PSC_VELXY_`, в новых прошивках `PSC_NE_VEL_`
Basic Filters	Gyro, Accel	`INS_GYRO_FILTER`, `INS_ACCEL_FILTER`
Throttle Accel (Accel to motor)	P, I, D, IMAX	`PSC_ACCZ_`, в новых прошивках `PSC_D_ACC_`
Throttle Rate (VSpd to accel)	P	`PSC_VELZ_P` или `PSC_D_VEL_P`
Altitude Hold (Alt to climbrate)	P	`PSC_POSZ_P` или `PSC_D_POS_P`
Tune, Min, Max	Выбор величины для подстройки с пульта	`TUNE`, `TUNE_LOW`, `TUNE_HIGH`
RC6 Opt … RC10 Opt	Функции вспомогательных каналов	`RC6_OPTION`…`RC10_OPTION`
WPNav	Speed, Radius, Speed Up, Speed Dn, Loiter Speed	`WPNAV_*`, в новых прошивках `WP_SPD`, `WP_RADIUS_M`, `LOIT_SPEED_MS`
Filter Logs	Mask, Options	`INS_LOG_BAT_MASK`, `INS_LOG_BAT_OPT`
Static Notch Filter	Enabled, Frequency, BandWidth, Attenuation	`INS_NOTCH_*`
Harmonic Notch Filter	Enabled, Mode, Reference, Frequency, Attenuation, Bandwidth, Options, Harmonics	`INS_HNTCH_*`

Внизу страницы две кнопки: Write Params записывает изменения в аппарат, Refresh Screen перечитывает значения из него. Галочка Lock Pitch and Roll Values связывает поля крена и тангажа: правка одного повторяется во втором.

Подпись WPNav (cm/s) может вводить в заблуждение: начиная с Copter 4.7 параметры навигации переименованы и переведены в метры в секунду — WPNAV_SPEED стал WP_SPD, WPNAV_RADIUS стал WP_RADIUS_M. Программа подставляет в те же поля новые параметры, а подпись группы осталась старой. Ориентируйтесь на порядок величины: 10 000 — это сантиметры в секунду, 10 — метры в секунду.

Серые поля — это не ошибка: недоступное поле означает, что соответствующего параметра нет в текущей прошивке. На иллюстрации так выглядят поля Harmonic Notch при INS_HNTCH_ENABLE=0 и группа Position XY P.

Onboard OSD

Настройка экранного меню, которое автопилот формирует сам и выводит в видеопоток. Ключевое поле — OSD_TYPE. При значении 0 функция выключена и на странице видно только это поле; после выбора типа устройства появляются вкладки экранов с расстановкой элементов.

Элемент	Действие
Write customization	Записать раскладку в автопилот
`Auto write on leaving`	Записывать автоматически при уходе со страницы
OSD / Telemetry Slots Config	Настройка слотов телеметрии, выводимых на экран
Refresh	Перечитать параметры из аппарата
Discard all changes	Отменить все несохранённые правки

Onboard OSD и OSD в SETUP — разные вещи: здесь настраивается наложение, которое делает сам автопилот на своей плате. Пункт OSD в SETUP → Optional Hardware относится к внешнему модулю наложения на аналоговое видео.

MAVFtp

Файловый менеджер SD-карты автопилота: слева дерево каталогов, справа содержимое выбранного, внизу строка состояния и индикатор выполнения. Типовые каталоги: logs с журналами, terrain с данными рельефа, @ROMFS и @SYS — виртуальные каталоги прошивки.

Контекстное меню работает с файлами: скачивание обычное и пакетное, загрузка на аппарат, удаление, переименование, создание каталога, вычисление контрольной суммы. Есть и монтирование карты как сетевого диска.

MAVFtp вместо извлечения карты: через него удобно класть Lua-скрипты в APM/scripts/, забирать отдельные логи и проверять свободное место — не разбирая аппарат. Работает и по USB, и по телеметрии, но по радиоканалу скачивание большого лога займёт часы. Требуется MAVLink 2 и поддержка FTP со стороны прошивки: без неё раздел просто не появится в списке.

User Params

Личная подборка параметров, которые вы правите чаще всего. По умолчанию это функции вспомогательных каналов RC6_OPTION…RC16_OPTION и их старые аналоги CH6_OPT…CH16_OPT; в списке показываются только те, что существуют в подключённой прошивке.

Кнопка Modify открывает окно со списком имён параметров — по одному в строке. Добавьте туда любые нужные имена, и страница соберётся заново. Параметры с перечнем значений выводятся выпадающим списком, числовые — полем ввода. Список хранится в настройках программы и сохраняется после перезапуска.

Готовый рецепт: внесите в User Params то, что чаще всего меняете на площадке — WPNAV_SPEED, RTL_ALT, FENCE_RADIUS, BATT_LOW_VOLT. Это избавляет от поиска по списку из полутора тысяч строк в полевых условиях.

Full Parameter List

Все параметры аппарата в одной таблице. Слева — дерево префиксов, сворачивается кнопкой со стрелкой; выбор ветки фильтрует таблицу. Справа от значения выводятся единицы, диапазон и описание из метаданных прошивки.

Элемент	Действие
`Search`	Фильтр по подстроке в имени и описании
`Modified`, `None Default`	Показать только изменённые или только отличающиеся от заводских
Write Params	Записать правки в аппарат
Refresh Params	Перечитать весь набор из аппарата
Save to file / Load from file	Выгрузка и загрузка набора в текстовый файл `.param`
Load Presaved	Загрузка типового набора из комплекта программы
Compare Params	Сравнение текущего набора с файлом с показом различий
Reset to Default	Сброс всех параметров к заводским значениям
Commit Params	Явная запись во флеш-память, если автоматическая запись отключена

Дерево префиксов вместо прокрутки: когда настраиваете фильтрацию и нужны одновременно INS_GYRO_FILTER, INS_HNTCH_ENABLE, INS_HNTCH_FREQ и INS_HNTCH_BW, ветка INS_ показывает их рядом, а в плоском списке — вперемешку с сотнями соседних параметров.

Planner

Страница Planner: настройки не аппарата, а самой программы. Ни один из этих пунктов не пишется в автопилот

Группа	Что настраивает
Video Device, Video Format	Источник видео для наложения на HUD, кнопки Start и Stop, галочка Enable HUD Overlay
OSD Color	Цвет надписей на HUD
Speech	Голосовые оповещения и минимальный уровень серьёзности сообщений, при котором станция говорит
UI Language	Язык интерфейса программы
Joystick	Кнопка перехода к настройке джойстика
Dist Units, Alt Units, Speed Units	Единицы отображения. На вкладке CONFIG не применяются: там показываются сырые значения параметров
Telemetry Rates	Запрашиваемые частоты потоков: Attitude, Position, Mode/Status, RC, Sensor
Connect Reset	Сброс автопилота при подключении по USB и отключение сброса по RTS для ESP32
Track Length	Длина следа аппарата на карте и показ расстояния до дома на экране DATA
Waypoints	Автоматическая загрузка миссии сразу после подключения
HUD	Режим отрисовки без аппаратного ускорения — для старых видеокарт
Map Follow	Поворот карты по курсу аппарата
Log Path	Каталог, куда складываются журналы телеметрии
Theme	Цветовая схема программы и кнопка Custom для своей
Layout	Basic, Advanced или Custom — задаёт, какие вкладки и разделы вообще показывать
GCS ID	Идентификатор наземной станции в сети MAVLink, по умолчанию 255
Aircraft Icon	Что рисовать у значка аппарата: путевой угол, курс, заданный курс, радиус разворота, цель, всплывающая подсказка, длина линий
Inactive Aircraft	Как показывать неактивные аппараты при работе с несколькими бортами
Слои карты	Show Airports, ADSB, No Fly, TFR — аэродромы, борта с ADS-B, бесполётные зоны и временные ограничения
Прочие галочки	Password Protect Config, OptOut Anon Stats, Beta Updates, No RC Receiver, Params Download in BackGround, Runing on a slow computer
Map Access Mode	Политика работы с тайлами: только сервер, только кэш или оба. Кнопка Open Map Cache открывает каталог кэша
Mavlink Message Debug, Testing Screen	Отладочные режимы

Layout решает вопрос «у меня нет такого пункта»: режим Basic скрывает часть вкладок DATA и разделов настройки, Advanced показывает почти всё, Custom позволяет отметить нужное вручную. Если в инструкции упомянут раздел, которого вы не видите, первым делом проверьте это поле.

Единицы и вкладка CONFIG: примечание на странице предупреждает, что выбранные единицы не применяются к экрану параметров. Там всегда показываются сырые значения — в тех единицах, в которых их хранит прошивка.

Разделы от плагинов

Раздел CubeLan 8 port Switch. Появляется от плагина при наличии соответствующего оборудования, в стандартной поставке программы его нет

Список разделов CONFIG расширяется плагинами: они добавляют свои страницы в то же меню. В примере это CubeLan 8 port Switch — управление восьмипортовым Ethernet-коммутатором CubePilot, который применяется для связывания автопилота с сетевой полезной нагрузкой.

Группа галочек	Смысл
`Port N COS Enable`	Приоритизация трафика на порту
`Port N COS High Priority`	Отнесение порта к высокоприоритетным
`Port N EEE Enable`	Энергосбережение Ethernet на порту
`Port N VLAN Tagged`	Работа порта с тегированными кадрами VLAN
`Port X to Port Y`	Матрица 8 на 8: разрешённые направления пересылки кадров между портами
Apply, Reset	Применить настройки и вернуть исходные

Если такого раздела у вас нет — это нормально: страница появляется только при установленном плагине и подключённом коммутаторе. Тот же механизм используют плагины производителей подвесов, датчиков и полезных нагрузок.

Работа с параметрами: обязательные привычки

Сохраняйте резервную копию перед изменениями. Кнопка Save to file. Файл .param — обычный текст, его можно смотреть и сравнивать любым diff-инструментом.
Пишите изменения кнопкой Write Params. До нажатия правки существуют только в окне.
Изменённые строки подсвечиваются. Так видно, что именно уйдёт в аппарат.
Пользуйтесь Compare Params. Сравнение с файлом — лучший способ понять, что изменилось за сессию.
Часть параметров требует перезагрузки. В описании есть пометка о необходимости перезапуска: без неё новое значение не вступит в силу.

Типовой рабочий цикл настройки:
1. Full Parameter List
2. Save to file  ->  copter_2026-08-04_before_tune.param / сохраняем то,
что имеем.
3. Правка значений
4. Write Params  / Записываем правки в автопилот / при необходимости - перезагрузка автопилота / тестовый полёт
5. Save to file  ->  copter_2026-08-04_after_tune.param
6. Compare Params   / убедиться, что изменилось только то, что хотели

↑ К оглавлению

5. Горячие клавиши и приёмы работы

Действие	Как
Прочитать миссию из аппарата	Ctrl+Shift+R
Записать миссию в аппарат	Ctrl+Shift+W, ускоренно Ctrl+Shift+F
Открыть и сохранить файл миссии	Ctrl+O и Ctrl+S
Развернуть HUD на весь экран	Двойной щелчок по HUD
Поменять местами HUD и карту	Правый щелчок по HUD, пункт Swap with map
Быстрый поиск параметра	Поле Search в Full Parameter List, поиск по подстроке
Показать описание параметра	Навести курсор на название: всплывает текст из метаданных прошивки
Открыть график в реальном времени	Кнопка Tuning под HUD, затем выбрать поля
Служебное окно разработчика	Ctrl+F в основном окне

Ctrl+F — самое недооценённое окно: комбинация открывает панель служебных утилит: просмотр сырых пакетов MAVLink, Follow Me, генератор тестовых миссий, отладка EKF. Инструментарий неофициальный, но крайне полезный при разборе проблем.

↑ К оглавлению

6. Графики телеметрии в реальном времени

Кнопка Tuning под HUD включает график поверх карты или HUD. Двойной щелчок по графику открывает выбор полей.

Пара	Что показывает
`nav_roll` и `roll`	Насколько точно аппарат отрабатывает заданный крен; расхождение — недобор тюнинга
`nav_pitch` и `pitch`	То же по тангажу
`alt` и `targetalt`	Качество удержания высоты
`groundspeed` и `targetspeed`	Отработка задания скорости в миссии
`ch3out` и `battery_voltage`	Связь газа и просадки напряжения — оценка запаса тяги
`vibex`, `vibey`, `vibez`	Вибрации в реальном времени
`ekfvelv` и `ekfposhor`	Дисперсии EKF, ранний признак проблем с навигацией

↑ К оглавлению

7. Практика

Задания выполняются в симуляторе SITL и не требуют реального аппарата.

Задание 5.1. Экран PLAN

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется

Постройте маршрут из пяти точек с командами TAKEOFF и RETURN_TO_LAUNCH.
Задайте точкам разные высоты и объясните значения в колонках Grad %, Angle и Dist.
Сохраните маршрут в файл, очистите таблицу, загрузите обратно.
Запишите миссию в аппарат, прочитайте её и сверьте построчно.
Переключите режим высоты на Absolute и объясните, что произойдёт при записи.

Задание 5.2. Экраны SETUP и CONFIG

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется

Пройдите Mandatory Hardware сверху вниз и запишите, какие пункты недоступны и почему.
Переключите Layout между Basic и Advanced и зафиксируйте, какие разделы появились и исчезли.
В Extended Tuning найдите поля Rate Roll P и Basic Filters Gyro, затем отыщите те же параметры в Full Parameter List и убедитесь, что значения совпадают.
Добавьте в User Params три параметра, которые планируете править на площадке.
Сохраните набор параметров в файл, измените одно значение, снова сохраните и сравните файлы через Compare Params.

↑ К оглавлению

8. Проверьте себя

Сформулируйте ответ своими словами, прежде чем сверяться со справочником ответов.

Что показывают счётчики Distance, Prev, AZ и Home над картой экрана PLAN?
Чем Write Fast отличается от Write и почему после любой записи нужен Read?
Почему программа переспрашивает при записи миссии в режиме Absolute?
Что именно записывает страница Initial Tune Parameters и от какого исходного числа она считает?
Что делает страница FFT Setup и почему её название вводит в заблуждение?
Каким параметрам соответствуют поля Rate Roll P, Basic Filters Gyro и Altitude Hold P в Extended Tuning?
Почему в CONFIG нет отдельного пункта Full Parameter Tree и где искать дерево префиксов?
Какая последовательность действий гарантирует, что изменённый параметр реально записан в автопилот?

↑ К оглавлению

9. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

Маршрут построен, записан в аппарат и прочитан обратно для сверки
Разобраны все ветви контекстного меню карты
Пройден список Mandatory Hardware сверху вниз
Понятно, чем Basic Tuning отличается от Extended Tuning и Full Parameter List
Проверено, как режим Layout меняет состав разделов
Освоен цикл: бэкап, правка, Write Params, сверка через Compare Params

Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.

↑ К оглавлению

10. Что дальше

Предыдущий урок: 4. Экран DATA: полётный экран оператора
Следующий урок: 6. Протокол MAVLink: как аппарат разговаривает со станцией
Полный перечень тем: Содержание курса

↑ К оглавлению

мод. : Четверг, 20 августа 2026