Экран DATA: полётный экран оператора

Главный экран во время полёта. Разбираем HUD, карту и все тринадцать вкладок панели телеметрии — что показывает каждая и когда к ней обращаться.

При любой непонятной ситуации первым делом откройте вкладку Messages. В большинстве случаев автопилот прямым текстом сообщил, что ему не нравится.

Содержание

1. Цели урока
- Перейти к разделу
2. Логика организации программы
- Перейти к разделу
3. Экран DATA: общий вид
4. Панель телеметрии: состав вкладок
- Перейти к разделу
5. Разбор вкладок
- Quick
- Actions
- Messages
- PreFlight
- Gauges
- Transponder
- Status
- Servo/Relay
- Aux Function
- Scripts
- Payload Control
- Telemetry Logs
- DataFlash Logs
6. Практика
- Перейти к разделу
7. Проверьте себя
- Перейти к разделу
8. Чек-лист самопроверки
- Перейти к разделу
9. Что дальше
- Перейти к разделу

1. Цели урока

После этого урока вы будете понимать:

как устроен полётный экран и что показывает каждая зона HUD
сколько вкладок телеметрии существует и почему видно не все
назначение всех тринадцати вкладок и когда открывать каждую
какие команды можно отправить аппарату прямо с экрана DATA и какие из них опасны
где искать причину отказа в армировании
как включить графики телеметрии в реальном времени и что по ним видно

↑ К оглавлению

2. Логика организации программы

Верхняя панель Mission Planner делит программу на шесть режимов работы. Это не просто вкладки, а принципиально разные задачи, и понимание, что где лежит, экономит больше времени, чем любые горячие клавиши.

Вкладка	Задача	Когда используется
DATA	Полётный экран: телеметрия, карта, управление в реальном времени	В поле, во время полёта
PLAN	Планирование миссий, геозон, точек rally	До вылета, в офисе
SETUP	Первичная настройка: прошивка, обязательные калибровки, опциональное оборудование	При вводе аппарата в эксплуатацию
CONFIG	Тонкая настройка: параметры, PID, фильтры, настройки самой программы	При тюнинге
SIMULATION	Встроенный SITL-симулятор	Обучение, проверка миссий, отладка
HELP	Обновления, справка, сбор диагностики	Изредка

↑ К оглавлению

3. Экран DATA: общий вид

Экран собран из трёх областей: HUD слева, карта справа, панель телеметрии с вкладками внизу. Границы между ними перетаскиваются мышью, а HUD и карту можно поменять местами.

HUD: индикатор на дисплее

Центральный элемент — авиагоризонт с наложенной телеметрией. Разберём информацию по зонам; нумерация соответствует иллюстрации.

Зона	Отображается
Зона 1	Статус GPS: No GPS, No Fix, 2D Fix, 3D Fix, 3D DGPS, RTK Float, RTK Fixed, в скобках — число спутников
Зона 2	Текущий режим полёта и расстояние до очередной точки маршрута
Шкала 3	Воздушная или путевая скорость, м/с
Шкала 4	Высота относительно точки взлёта, м
Зона 5	Напряжение, ток, остаток ёмкости
Зона 6	Индикаторы EKF и Vibe: сводное качество навигационного решения и вибраций
Зона 7	Красные сообщения по центру: ошибки и причины отказа в армировании
Зона 8	Коэффициент качества телеметрии и время GPS
Шкала 9	Угол наклона по крену
Шкала 10	Ошибка CrossTrack — отклонение от направления на следующую точку маршрута
Зона 11	Air Speed — воздушная скорость; Ground Speed — скорость относительно земли
Шкала 12	Курсовое направление

Индикаторы EKF и Vibe — первое, куда смотреть: нажмите на полосу EKF: раскроется окно с составляющими — Velocity Variance, Pos Horiz Variance, Pos Vert Variance, Compass Variance, Terrain Alt Variance. Значение любой из них выше 0,8 означает, что фильтр не доверяет соответствующему источнику данных. Это ранний признак проблемы, который виден задолго до того, как аппарат начнёт вести себя странно.

Контекстное меню HUD

Двойной щелчок по HUD разворачивает его в отдельное окно HUD Dropout — его можно вынести на второй монитор. Правый щелчок открывает меню настройки.

Меню HUD со всеми раскрытыми ветвями. Слева основной список, справа подменю Video, HUD Items и Herelink Video

Пункт	Действие
Video	Подменю работы с видео и записи HUD, разбор ниже
Set Aspect Ratio	Соотношение сторон, в том числе 16:9
User Items	Вывести на HUD произвольные поля телеметрии поверх штатных
Russian Hud	Альтернативный стиль отрисовки: подвижен силуэт аппарата, а не линия горизонта
Swap With Map	Поменять местами HUD и карту
Ground Color	Цвет «земли» на авиагоризонте
Battery Cell Voltage	Показывать напряжение на ячейку вместо суммарного
Show icons	Показ значков EKF, Vibe и признака предполётных проверок
Herelink Video	Подменю работы с видеопотоком пульта Herelink
HUD Items	Поэлементное включение и выключение информации на HUD

Подменю Video. Видео как подложка под приборы и запись происходящего.

Пункт	Действие
Record Hud to AVI / Stop Record	Начать и остановить запись HUD в видеофайл
Set MJPEG source	Источник видео по протоколу MJPEG, обычно IP-камера
Start Camera	Запуск локальной камеры, подключённой к компьютеру
Set GStreamer Source / GStreamer Stop	Источник потока через GStreamer: RTSP, UDP и другие
HereLink Video	Видеопоток с пульта Herelink

Подменю HUD Items. Каждый пункт — галочка, включающая свою группу информации. Именно здесь объясняется, почему на чужом рабочем месте HUD выглядит непривычно бедным.

Пункт	Что показывает или скрывает
`Heading`	Шкала курса по верхней кромке
`Speed`	Шкала скорости слева и подписи AS и GS
`Alt`	Шкала высоты справа
`Connection`	Качество канала связи и время GPS
`X-Track`	Шкала ошибки бокового уклонения от линии пути
`Roll/Pitch`	Шкалы крена и тангажа, сам авиагоризонт
`GPS`	Статус решения GPS и число спутников
`Battery` и `Battery2`	Напряжение, ток и остаток по первой и второй батарее
`EKF`	Сводный индикатор качества навигационного решения
`Vibe`	Сводный индикатор вибраций
`Prearm Status`	Надпись о готовности к армированию, например `Not Ready to Arm`
`AOA`	Угол атаки и угол скольжения, по умолчанию выключен

Красное — это состояние, а не поломка программы: на иллюстрации HUD подключён к аппарату без GPS и датчика питания, поэтому красным горят Not Ready to Arm, Bat1 0,00v 0,0 A 0%, GPS: No GPS и перечёркнутый значок спутника. Так же выглядит HUD при работе в отключённом состоянии.

Выносите HUD на второй монитор: двойной щелчок открывает отдельное окно HUD Dropout. На одном экране остаётся карта с таблицей и графиками, на втором — крупные приборы. В поле это удобнее, чем делить одно окно перетаскиванием границ.

Карта и её контекстное меню

Карта показывает положение аппарата, пройденный трек, загруженную миссию, геозоны и точки сбора. Внизу карты — легенда цветов: Current Heading, Direct to current WP, Target Heading, GPS Track (Black). Правый щелчок открывает меню команд.

Меню карты со всеми раскрытыми подменю. Часть пунктов появляется только в свежих сборках программы

Команды полёта. Отправляются аппарату немедленно.

Пункт	Действие
Fly To Here	Перевести в режим GUIDED и лететь в указанную точку, программа запросит высоту
Fly To Here Alt	Изменить только высоту текущей точки назначения
Fly To Coords	То же с вводом координат вручную
TakeOff	Команда взлёта в режиме GUIDED

Точка дома и точки интереса.

Пункт	Действие
Set Home Here	Подменю из двух пунктов: Set Home Here переопределяет точку возврата, Set EKF Origin Here задаёт начало координат фильтра — нужно при работе без GPS
Add Poi	Точки интереса. Подменю: Delete, Save File, Load File, Coords — набор точек сохраняется в файл и переносится между сеансами
Jump To Tag	Быстрый переход к отмеченному месту на карте

Камера и подвес.

Пункт	Действие
Point Camera Here, Point Camera Coords	Навести подвес на точку карты или на введённые координаты
Trigger Camera NOW	Принудительный спуск затвора
Camera Overlap	Показать перекрытие кадров съёмки
Gimbal Video	Окно видео с подвеса: Full Sized, Mini, Pop Out

Групповое управление и служебные пункты. Часть из них появилась в сборках новее 1.3.83.

Пункт	Действие
Mass	Групповые команды всем подключённым аппаратам сразу: Arm, Arm(Force), GUIDED, AUTO, TAKEOFF, TakeOff (2m), Fly To
LED	Цвет бортовых огней: Red, Green, Blue, White, Black, Rainbow
Flight Planner	Быстрый переход на экран PLAN
Stats	Сводная статистика текущего сеанса
Draw Fence Dist	Показать расстояние до границы геозоны
CAN Log Extract	Извлечение журнала шины CAN
Anonymize Bin Log	Обезличивание координат в бортовом логе перед передачей третьим лицам
Share to API, Forward between links	Передача телеметрии во внешний сервис и ретрансляция между каналами связи
Setup other positions, Change icon Description	Настройка положения и подписей значков при работе с несколькими аппаратами
Altitude Angel Settings	Настройка сервиса аэронавигационных данных

Fly To Here — это GUIDED: команда переводит аппарат в режим, где он полностью подчиняется наземной станции. Если после этого пропадёт связь, поведение определится параметром FS_GCS_ENABLE. При выключенном GCS-failsafe аппарат может зависнуть в точке до разряда батареи. Перед использованием GUIDED в поле убедитесь, что GCS-failsafe настроен.

Подменю Mass действует на все аппараты сразу: команды из него уходят каждому подключённому борту. Пункт Arm(Force) вдобавок пропускает предполётные проверки — то есть армирует аппарат, который сам себя считает неготовым. В одиночной работе пользоваться этой веткой незачем.

Состав меню зависит от сборки: пунктов Mass, LED, Stats, Draw Fence Dist, CAN Log Extract, Share to API и Altitude Angel Settings нет в документации к версии 1.3.83 — они появились позже. Отсутствие любого из них означает более раннюю сборку программы, а не ошибку настройки.

Графики Tuning

Под картой, в самой нижней строке окна, стоит галочка Tuning. Она включает график телеметрии в реальном времени, который раскрывается над картой. Это главный инструмент оценки того, насколько точно аппарат отрабатывает задания автопилота.

Вверху график с четырьмя кривыми, внизу окно выбора полей Display This. В нижней строке окна — сама галочка Tuning и соседняя Auto Pan

Элемент	Назначение
Галочка Tuning	Показать или скрыть график. Находится в нижней строке рядом с координатами курсора
Галочка Auto Pan	Автоматически сдвигать карту вслед за аппаратом. К графику отношения не имеет
Заголовок графика	`Tuning - Double click to change items` — подсказка, как выбирать поля
Ось Time (s)	Время в секундах. Окно прокручивается автоматически, показывая последние 10 секунд
Ось Unit	Общая шкала значений. Масштаб подстраивается под данные автоматически
Легенда сверху	По одной подписи на кривую, с рассчитанными минимумом, максимумом и средним

Как выбрать поля. Двойной щелчок по полю графика открывает окно Display This — тот же полный список телеметрии, что и на вкладке Status, но разложенный по группам: Attitude, Battery, EKF, ESC, Fence, Flow, Generator, Mount, NAV, PID, Position, Radioln, RadioOut, Sensor, Software, Terrain, Vibe и другие. Отмеченные поля подсвечиваются зелёным.

Действие	Результат
Левый щелчок по галочке	Добавить поле на левую ось
Правый щелчок по галочке	Добавить поле на правую ось: в легенде к подписи добавляется буква `R`
Снять галочку	Убрать кривую с графика
Предел	Одновременно не более 20 кривых, при попытке добавить больше программа выдаёт предупреждение

Правая ось — для величин разного масштаба: если вывести на один график угол крена в градусах и напряжение батареи в вольтах, кривая напряжения превратится в почти прямую линию: шкала растянется под градусы. Правым щелчком отправьте вторую величину на отдельную ось — обе станут читаемыми. Набор выбранных полей сохраняется между запусками программы.

Что показывает пример на иллюстрации. Выбраны четыре поля — классическая связка для оценки качества настройки регуляторов.

Кривая	Поле	Что означает
Красная	`roll`	Фактический крен, градусы
Зелёная	`nav_roll`	Крен, заданный автопилотом
Синяя	`pitch`	Фактический тангаж
Оранжевая	`nav_pitch`	Тангаж, заданный автопилотом

Смысл в сравнении пар: фактическое значение должно повторять заданное с небольшим запаздыванием. На иллюстрации кривые идут почти вплотную — регуляторы настроены нормально. Заметное отставание фактической кривой означает вялый отклик, а колебания вокруг заданной — перебор с коэффициентами.

Полезные связки полей: nav_roll и roll, nav_pitch и pitch — качество отработки углов; alt и targetalt — удержание высоты; groundspeed и targetspeed — отработка задания скорости; ch3out и battery_voltage — связь газа с просадкой напряжения, оценка запаса тяги; vibex, vibey, vibez — вибрации; ekfvelv и ekfposhor — дисперсии фильтра, ранний признак проблем с навигацией.

График живёт только в текущем сеансе: Tuning рисует данные по мере поступления и ничего не сохраняет. Для разбора после полёта нужен бортовой лог и анализатор графиков из вкладки DataFlash Logs: там частота записи выше, а данные полные, без потерь радиоканала. Tuning — инструмент наблюдения в реальном времени, а не анализа.

↑ К оглавлению

4. Панель телеметрии: состав вкладок

В программе заложено четырнадцать вкладок, но одновременно вы их все не увидите: часть скрыта настройкой режима отображения. Это первое, что удивляет при переходе с чужого рабочего места на своё.

Вкладка	Назначение	Basic	Advanced
Quick	Настраиваемая сетка числовых значений телеметрии	да	да
Actions	Полный набор команд аппарату	нет	да
Messages	Лента текстовых сообщений от автопилота	да	да
Actions (Simple)	Упрощённый набор из трёх крупных кнопок	да	нет
PreFlight	Предполётные проверки списком, с индикацией состояния	да	да
Gauges	Аналоговые циферблаты	да	да
Transponder	Управление транспондером ADS-B	да	да
Status	Полная таблица всех принимаемых полей телеметрии	нет	да
Servo/Relay	Ручное управление выходами и реле	нет	да
Aux Function	Вызов вспомогательных функций, назначенных на каналы	да	да
Scripts	Запуск скриптов внутри программы	нет	да
Payload Control	Управление полезной нагрузкой и подвесом	да	да
Telemetry Logs	Просмотр и воспроизведение журналов `.tlog`	да	да
DataFlash Logs	Скачивание и разбор бортовых логов `.bin`	да	да

Почему вкладок видно меньше, чем описано: набор задаётся режимом отображения в CONFIG → Planner → Layout. Режимов три. Basic — видно 10 вкладок из 14: скрыты Actions, Status, Servo/Relay и Scripts, то есть ровно те, что нужны для настройки и диагностики. Advanced — видно 13: появляются все служебные вкладки, скрывается только упрощённый вариант Actions, вместо него полный. Custom — набор задаётся вручную галочками. Тринадцать вкладок на иллюстрациях ниже — это режим Advanced, именно он нужен для работы по этому курсу.

Порядок вкладок настраивается: вкладки перетаскиваются мышью, и порядок сохраняется между запусками. Вынесите вперёд те три-четыре, которыми пользуетесь в поле. Вкладку Quick можно вообще открепить в отдельное окно пунктом контекстного меню Undock — удобно на двух мониторах.

↑ К оглавлению

5. Разбор вкладок

Quick

Сетка 2 на 3: Altitude, GroundSpeed, Dist to WP, Yaw, Vertical Speed, DistToMAV. Каждому полю программа назначает свой цвет

Крупные числа, читаемые на солнце с расстояния вытянутой руки. Это главная вкладка оператора в поле.

Действие	Как выполняется
Сменить показываемое поле	Двойной щелчок по значению, затем выбор из полного списка телеметрии
Изменить размер сетки	Правый щелчок, пункт Set View Count: задаётся число строк и столбцов
Настроить внешний вид	Правый щелчок, пункт Customize
Открепить в отдельное окно	Правый щелчок, пункт Undock

Практичный стартовый набор для мультиротора: alt, groundspeed, DistToHome, wp_dist, battery_voltage, current, battery_remaining, satcount, gpshdop, vibex, vibey, vibez, ch3percent.

Собирайте сетку под задачу, а не «на всякий случай»: шесть полей читаются мгновенно, шестнадцать — уже нет. Для облёта достаточно высоты, скорости, остатка батареи и расстояния до дома. Диагностические поля вроде дисперсий EKF имеет смысл выносить сюда только на время поиска конкретной проблемы.

Actions

Четыре выпадающих списка с раскрытым содержимым: действия, номер точки, режим полёта, режим подвеса. Кнопки отправляют команду немедленно

Полный пульт управления аппаратом с земли. Устроен по принципу «список слева — кнопка справа»: в списке выбирается значение, кнопка отправляет команду.

Список	Кнопка	Содержимое
1. Действие	Do Action	19 команд: Loiter_Unlim, Return_To_Launch, Preflight_Calibration, Mission_Start, Preflight_Reboot_Shutdown, Trigger_Camera, System_Time, Battery_Reset, ADSB_Out_Ident, Scripting_cmd_stop_and_restart, Scripting_cmd_stop, HighLatency_Enable, HighLatency_Disable, Toggle_Safety_Switch, Do_Parachute, Engine_Start, Engine_Stop, Terminate_Flight, Format SD Card
2. Номер точки	Set WP	Номер точки миссии, к которой перейти. Ноль — точка дома
3. Режим полёта	Set Mode	Все режимы прошивки: Stabilize, Acro, AltHold, Auto, Guided, Loiter, RTL, Circle, Land, Drift, Sport, Flip, AutoTune, PosHold, Brake, Throw, Avoid_ADSB, Guided_NoGPS, Smart_RTL, FlowHold, Follow, ZigZag, SystemID, Heli_Autorotate, Auto RTL, Turtle
4. Режим подвеса	Set Mount	Retracted, Neutral, MavLink Targeting, RC Targeting, GPS Point, SysID Target, Home Location

Кнопки прямого действия, не требующие выбора в списке:

Кнопка	Что делает
Auto, Loiter, RTL	Быстрое переключение в три самых частых режима
Arm/Disarm	Армирование и разармирование
Restart Mission, Resume Mission	Начать миссию заново или продолжить с текущей точки
Change Speed, Change Alt, Set Loiter Rad	Изменить скорость, высоту и радиус круга; значение вводится в поле слева от кнопки
Set Home Alt	Задать высоту точки дома
Abort Landing	Прервать заход на посадку и уйти на второй круг
Raw Sensor View	Окно сырых показаний датчиков
Joystick	Настройка управления с джойстика
Message	Отправить произвольное текстовое сообщение в поток телеметрии
Clear Track	Очистить след аппарата на карте

Три пункта, которые нельзя нажимать не подумав: Terminate_Flight отключает управление полностью и роняет аппарат — это аварийное прекращение полёта, а не «стоп». Do_Parachute выпускает парашют. Format SD Card стирает карту вместе со всеми логами. Программа переспрашивает перед выполнением, но подтверждение легко нажать на автомате.

Кнопка Disarm в воздухе: команда, отправленная в полёте, при определённых условиях мгновенно останавливает моторы. ArduPilot защищается от этого, но в некоторых конфигурациях и режимах защита не срабатывает. Не используйте Disarm как «стоп-кран» — для этого есть RTL и LAND.

Messages

Лента сообщений с отметками даты и времени, новые сверху. Здесь видна вся история сеанса: от определения приёмника GPS до нарушения геозоны

Лента сообщений автопилота — самый важный источник информации о том, почему что-то не работает. Разберём реальный фрагмент с иллюстрации.

Сообщение	Что означает
`Frame: QUAD/PLUS`	Конфигурация рамы, определённая по параметрам. Проверяйте при первом подключении
`GPS 1: probing for u-blox at 230400 baud`	Идёт перебор скоростей порта GPS
`GPS 1: detected u-blox`	Приёмник опознан
`EKF3 IMU0 tilt alignment complete`	Фильтр выставил горизонт по акселерометрам
`EKF3 IMU0 initial yaw alignment complete`	Начальный курс определён по компасу
`EKF3 IMU0 origin set`	Задано начало координат — фильтр получил положение
`Field Elevation Set: 587m`	Высота площадки над уровнем моря
`PreArm: Need Position Estimate`	Предполётная проверка не пройдена: нет надёжной оценки положения
`Arm: Need Position Estimate`	Та же причина, но уже при попытке армирования
`Arm: Auto mode not armable`	Отказ армирования в режиме AUTO — типовая ситуация без загруженной миссии
`EKF3 IMU1 is using GPS`	Фильтр перешёл на использование GPS как источника положения
`Arming motors` / `Disarming motors`	Армирование и разармирование выполнены
`Mission: 1 Takeoff`	Выполняется первая команда миссии — взлёт
`EKF3 IMU0 MAG0 in-flight yaw alignment complete`	Курс уточнён в полёте по магнитометру
`Polygon fence breached`	Нарушена полигональная геозона
`Manual recovery started`	Оператор вмешался в управление после срабатывания геозоны
`Fence breach cleared`	Аппарат вернулся внутрь границы
`Fence Indexed OK`	Геозона загружена и проиндексирована без ошибок
`SIM Hit ground at 0.501452 m/s`	Сообщение симулятора о касании земли с указанием вертикальной скорости

Сначала читайте Messages: при любой непонятной ситуации откройте вкладку и прочитайте последние 20 строк снизу вверх. Разница между PreArm и Arm в начале строки важна: первое — проваленная предполётная проверка, второе — отказ уже на самой команде армирования. Эти же сообщения сохраняются в .tlog и в бортовом .bin-логе, так что разобрать инцидент можно и после возвращения.

PreFlight

Автоматические пункты сверху подсвечены зелёным при выполнении условия и красным при невыполнении. Ниже — ручные пункты, которые оператор отмечает сам

Список предполётных проверок. Часть пунктов программа проверяет сама по телеметрии, остальные оператор отмечает вручную.

Пункт с иллюстрации	Значение	Смысл
Verify GPS	`6 ≥ 3`, зелёный	Качество решения GPS не хуже 3D Fix
Gps Sat Count	`10 Sats`, зелёный	Число видимых спутников выше порога
Telemetry Signal	`100%`, зелёный	Качество радиоканала
Battery Level	`12,6 V`, красный	Условие не выполнено: напряжение ниже заданного порога
Check Altitude	`0,01` при пороге 5 m, зелёный	Аппарат на земле, высота в допуске
Mode	`Loiter`	Информационный пункт без условия
Ручные пункты	—	Крепление оперения, отклик сервоприводов, центровка, надёжность тяг, готовность камеры

Список редактируется под свой регламент: каждый пункт — это поле телеметрии, условие сравнения (больше, меньше, равно, не равно), пороговое значение и два цвета: для выполненного и невыполненного условия. В подписи можно подставлять сам порог и текущее значение, поэтому строка читается как 10 Sats или 0,01 при пороге 5 m. Список хранится отдельным файлом в профиле пользователя — его удобно переносить между рабочими местами.

Цвет важнее галочки: красный пункт означает, что условие не выполнено прямо сейчас. Галочка справа — это отметка оператора, она не связана с автоматической проверкой. Аппарат позволит взлететь с красными пунктами: PreFlight — это дисциплина оператора, а не блокировка.

Gauges

Четыре классических прибора: вариометр VSI, указатель скорости, высотомер Alt и картушка компаса

Прибор	Показывает
VSI	Вертикальная скорость, шкала от -10 до +10 м/с
Speed	Скорость, шкала 0–60
Alt	Высота: длинная стрелка — единицы, короткая — десятки
Картушка	Курс с оцифровкой по сторонам света и метками через 30 градусов

Красиво, но менее информативно: стрелочные приборы привычны пилотам, однако точное значение с них считывается хуже, чем с крупных цифр вкладки Quick. Разумное применение — оценка тенденции: вариометр показывает, растёт или падает вертикальная скорость, быстрее, чем это видно по цифрам.

Transponder

Управление транспондером ADS-B. Поля активируются после нажатия Connect To Transponder

Элемент	Назначение
STBY	Дежурный режим: транспондер не отвечает
ON	Передача опознавания без высоты
ALT	Передача опознавания вместе с барометрической высотой
IDENT	Разовый сигнал опознавания по запросу диспетчера
`FlightID`	Позывной, не длиннее восьми символов
`Squawk`	Код ответчика, четыре восьмеричные цифры. Значение 1200 — стандартный код полётов по правилам визуального полёта
`NIC`	Показатель целостности навигации: от `UNKNOWN` до точности лучше 7,5 м
`NACp`	Показатель точности положения: от `UNKNOWN` до точности лучше 3 м
Флаги состояния	Maint. Req., GPS Unavail., GPS No Fix, TX Sys. Fail., On Ground
Connect To Transponder	Установить связь с устройством, до этого поля неактивны

Восьмеричный код: в поле Squawk цифра 8 или 9 недопустима — программа сама заменяет её на 7. Это не ошибка ввода, а особенность формата: код состоит из четырёх восьмеричных разрядов.

Status

Все поля телеметрии в алфавитном порядке, разложенные по колонкам «имя — значение». Всего их 534

Полная таблица принимаемых полей — 534 значения. Незаменима при диагностике: здесь видны сырые данные, которых нет больше нигде.

Группа полей	Примеры с иллюстрации	Когда пригодится
Дублирующий фильтр AHRS2	`ahrs2_alt`, `ahrs2_lat`, `ahrs2_roll`, `ahrs2_yaw`	Сверка с основным решением при подозрении на сбой EKF
Высоты	`alt`, `altasl`, `alt_error`, `altoffsethome`	Разбор расхождений между относительной и абсолютной высотой
Батарея	`battery_voltage`, `battery_remaining`, `battery_cell1`…`battery_cell14`, `battery_usedmah`, `battery_kmleft`, `battery_mahperkm`	Оценка расхода и остатка, поиск просевшей ячейки
Каналы	`ch1in`…`ch16in`, `ch1out`…`ch32out`, `ch3percent`	Проверка входов пульта и выходов на моторы без осциллографа
Качество связи	`ber_error`, `linkqualitygcs`	Диагностика радиоканала
Состояние фильтра	`ekfposhor`, `ekfposvert`, `ekfcompv`, `ekfflags`, `ekfstatus`	Те самые дисперсии, что сворачиваются в индикатор EKF на HUD
Вибрации	`vibex`, `vibey`, `vibez`, `vibeclip0`…`vibeclip2`	Оценка механики; счётчики срезки — признак перегрузки акселерометров
Прочее	`armed`, `boardvoltage`, `capabilities`, `connected`, `distTraveled`	Общее состояние и признаки поддержки функций прошивкой

Status — источник полей для Quick: любое значение отсюда можно вынести на крупную плитку вкладки Quick или на график. Разбор всех 534 полей с расшифровкой и типовыми значениями собран в справочнике полей вкладки Status.

Servo/Relay

Слева выходы сервоприводов с 5-го по 16-й, справа реле с 1-го по 16-е

Элемент	Действие
Low, Mid, High	Выставить выход в нижнее, среднее или верхнее значение
Toggle	Переключить между крайними положениями
Поля 1100 и 1900	Значения ШИМ в микросекундах, соответствующие Low и High
Реле 1–16	Только Low, High и Toggle: у реле нет промежуточных положений

Выходы с 1 по 4 недоступны намеренно: на мультироторе это моторы, и ручное управление ими с этой вкладки заблокировано. Проверять моторы нужно через SETUP → Optional Hardware → Motor Test, где есть контроль оборотов и таймер. Перед любыми проверками снимите винты.

Aux Function

Восемь строк: выбор функции и три кнопки, имитирующие положения тумблера

Вызов с наземной станции тех же вспомогательных функций, что назначаются на каналы пульта параметрами RCn_OPTION. Выберите функцию в списке и нажмите Low, Mid или High — автопилот отреагирует так же, как на переключение тумблера.

Проверка функций без передатчика: вкладка позволяет убедиться, что назначенная функция работает, ещё до настройки пульта. Удобно при проверке сброса груза, включения прожектора или парашюта на столе.

Scripts

В исходном состоянии видны только статус и кнопка Select Script. Кнопки запуска появляются после выбора файла

Элемент	Назначение
`Script Status`	Состояние выполнения, в покое — `No Script Running`
`Selected Script`	Путь к выбранному файлу, в покое — `None`
`Redirect Program Output`	Перенаправить вывод скрипта в окно программы
Select Script	Выбрать файл скрипта
Run Script, Abort Running Script, Edit Selected Script	Запуск, аварийная остановка и правка; появляются после выбора файла

Это скрипты станции, а не автопилота: они выполняются на компьютере оператора и управляют аппаратом снаружи, через телеметрию. Скрипты Lua, работающие внутри автопилота, — совсем другая история: они лежат на SD-карте в каталоге APM/scripts/. Обрыв связи останавливает сценарий станции, но не влияет на бортовой скрипт.

Payload Control

Три ползунка по осям подвеса и кнопки сброса положения и вызова управления видео

Элемент	Назначение
`Tilt`	Наклон подвеса по тангажу, вертикальный ползунок
`Pan`	Поворот по курсу
`Roll`	Наклон по крену
Reset Position	Вернуть подвес в исходное положение
Video Control	Управление видеопотоком с камеры подвеса

Ползунки работают не во всех режимах подвеса: ручное управление доступно, когда подвес переведён в режим MavLink Targeting — это делается на вкладке Actions списком Set Mount. В режимах RC Targeting или GPS Point подвес слушает пульт или точку интереса и на ползунки не реагирует.

Telemetry Logs

Загрузка журнала, ползунок позиции, процент воспроизведения и семь кнопок скорости

Работа с журналами .tlog, которые записывает сама наземная станция. Загруженный журнал воспроизводится так, будто аппарат в воздухе: HUD, карта и все вкладки оживают.

Элемент	Назначение
Load Log	Открыть файл `.tlog`
Play	Запуск и пауза воспроизведения
Ползунок и `0.00 %`	Позиция в записи
0.1 … 10x	Скорость воспроизведения: замедление вчетверо или ускорение вдесятеро
Tlog → Kml or Graph	Экспорт трека в KML для Google Earth или построение графиков

Чем tlog отличается от bin: .tlog пишет наземная станция и содержит только то, что дошло по радиоканалу, зато с текстовыми сообщениями и в реальном темпе. Бортовой .bin пишет автопилот на свою карту: он полнее и с более высокой частотой, но без пропусков связи его не сравнить. Для разбора «что видел оператор» берут tlog, для разбора «что делал аппарат» — bin.

DataFlash Logs

Кнопки вкладки и два вызываемых ими окна: загрузчик логов слева и привязка снимков к координатам справа

Кнопка	Назначение
Download DataFlash Log Via Mavlink	Открыть окно загрузчика и скачать логи по телеметрии или USB
Review a Log	Открыть лог в анализаторе графиков
Auto Analysis	Автоматический разбор: программа сама ищет типовые проблемы и выдаёт заключение
Create KML + gpx	Экспорт трека в форматы для картографических программ
Convert .Bin to .Log	Перевод двоичного лога в текстовый вид
Create Matlab File	Экспорт для обработки в Matlab
Geo Reference Images	Привязка снимков к координатам по данным лога

Окно Log Downloader. Слева список логов на карте автопилота с датой, временем и размером, справа — вывод хода загрузки. Кнопки: Download All Logs, Download Selected Logs, Clear Logs, First Person KML, Create KML, .bin to .log. Внизу примечание программы: при обращении в поддержку отправлять именно .bin-файл.

Окно Geo Ref Images. Сопоставляет фотографии с координатами из лога.

Группа	Назначение
Browse Log, Browse Pictures	Выбор файла лога и каталога со снимками
Time offset / CAM Message / Trigger Message	Способ привязки: по сдвигу времени, по записям срабатывания камеры или по командам съёмки
`Shutter lag`, `Seconds offset`	Задержка затвора и поправка времени; кнопка Estimate Offset подбирает её автоматически
`Drop image at start`, `Drop image at end`	Сколько кадров отбросить в начале и конце серии
`Dir fov`, `Cross fov`, `Rotation`	Углы поля зрения камеры и её разворот
`Use AMSL Alt`, `Rel Alt base`, `Use GPS2`	Источник высоты и приёмника для расчёта
Pre-process → Location Kml → GeoTag Images	Три шага обработки: расчёт, предварительный просмотр на карте, запись координат в EXIF снимков

Скачивайте логи по USB: бортовой лог за один вылет весит десятки мегабайт — на иллюстрации файлы от 1 до 78 МБ. По радиоканалу такой объём идёт часами. Подключайтесь кабелем, а перед выездом чистите карту кнопкой Clear Logs: заполненная карта — частая причина того, что лог нужного полёта просто не записался.

↑ К оглавлению

6. Практика

Задания выполняются в симуляторе SITL и не требуют реального аппарата.

Задание 4.1. Рабочее место оператора

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется

Переключите Layout в Advanced и убедитесь, что видно все тринадцать вкладок.
Соберите на вкладке Quick сетку из шести полей под задачу облёта.
Раскройте индикатор EKF на HUD и запишите значения всех дисперсий в покое.
Включите галочку Tuning, выведите пары nav_roll с roll и nav_pitch с pitch, выполните несколько манёвров и оцените, насколько фактические кривые повторяют заданные.
Правым щелчком отправьте battery_voltage на правую ось и убедитесь, что обе величины стали читаемыми.
Добавьте в PreFlight свой пункт с условием и проверьте, что он меняет цвет.

Задание 4.2. Чтение сообщений

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется

Попробуйте армировать аппарат в режиме AUTO без загруженной миссии и найдите точный текст отказа во вкладке Messages.
Повторите попытку в LOITER до получения решения GPS и зафиксируйте формулировку.
Объясните разницу между строками, начинающимися с PreArm и с Arm.
Составьте список из пяти сообщений с переводом и объяснением причины.

Задание 4.3. Логи

Выполняется в симуляторе SITL, реальный аппарат не требуется

Выполните короткий полёт, скачайте бортовой лог через Log Downloader.
Прогоните его через Auto Analysis и прочитайте заключение.
Запишите .tlog того же полёта и воспроизведите его на скорости 5x.
Сформулируйте, какие данные есть в bin, но отсутствуют в tlog.

↑ К оглавлению

7. Проверьте себя

Сформулируйте ответ своими словами, прежде чем сверяться со справочником ответов.

Сколько вкладок телеметрии существует, сколько видно в режимах Basic и Advanced и почему они различаются?
Какие данные показывает раскрывающаяся панель индикатора EKF и что означает значение 0,9 в поле Compass Variance?
Чем отличается сообщение, начинающееся с PreArm, от сообщения, начинающегося с Arm?
Что означает красный цвет пункта во вкладке PreFlight и помешает ли он взлететь?
Почему нельзя использовать кнопку Disarm для аварийной остановки в полёте и какие три пункта списка Do Action требуют особой осторожности?
Почему на вкладке Servo/Relay недоступны выходы с 1 по 4 и где правильно проверять моторы?
Чем скрипты вкладки Scripts отличаются от Lua-скриптов автопилота?
Что делает подменю Mass на карте и чем опасен пункт Arm(Force)?
Что означает расхождение между кривыми nav_roll и roll на графике Tuning и зачем нужна правая ось?
В каких случаях для разбора инцидента берут .tlog, а в каких .bin?

↑ К оглавлению

8. Чек-лист самопроверки

Урок освоен, если каждый пункт выполнен на практике:

Собрана рабочая сетка полей на панели Quick
Понимаю значения полос EKF и Vibe и умею раскрывать их состав
Открыты и опробованы все тринадцать вкладок режима Advanced
Разобраны контекстные меню HUD и карты, опробовано подменю HUD Items
Знаю, где смотреть текстовые сообщения и как отличить PreArm от Arm
Список PreFlight настроен под свой регламент
Включён график Tuning и на нём сопоставлены заданные и фактические углы
Бортовой лог скачан и прогнан через Auto Analysis

Результат: все пункты выполнены — переходите к следующему уроку.

↑ К оглавлению

9. Что дальше

Предыдущий урок: 3. Подключение к аппарату: USB, радио, сеть
Следующий урок: 5. Экраны PLAN, SETUP и CONFIG
Полный перечень тем: Содержание курса

↑ К оглавлению

мод. : Четверг, 20 августа 2026