Вкладка Configuration (Конфигурация) | Betaflight

Вкладка Configuration (Конфигурация) в Betaflight — это основной раздел, где настраивается большинство параметров вашего полётного контроллера.

Позволяет:

• Задать частоты работы гироскопа и цикла PID — это определяет, как часто контроллер получает данные от гироскопа и как часто рассчитывает управляющие воздействия для стабилизации и управления дроном.

• Включить дополнительные датчики, которые не были активированы во вкладке Ports, например акселерометр, барометр или магнитометр.

• Откорректировать работу акселерометра (триммирование), если он включён.

• Настроить угол камеры для FPV-режимов и искусственного горизонта (если выбран акселерометр).

• Ограничить угол наклона для взведения моторов (arming), чтобы предотвратить запуск дрона в опасном положении. Можно отключить этот лимит, установив 180 градусов, чтобы разрешить взведение в любом положении — полезно для функции flip over after crash1.

Обычно рекомендуется выставлять частоту цикла PID равной частоте гироскопа или половине этой частоты, если у вас медленный процессор и высокая частота гироскопа (например, 8 кГц для гироскопа — 4 кГц для цикла PID на F411).

Также в этой вкладке можно включить или отключить:

• Акселерометр — используется для функций самостабилизации. Его можно включить или отключить в настройках.
• Барометр — если установлен, используется для измерения высоты. Можно включить или отключить.
• Магнитометр — при наличии помогает определить ориентацию относительно сторон света. Также можно включить или отключить.

Всё это позволяет гибко настроить поведение и функционал вашего квадрокоптера под конкретные задачи и оборудование. 

⇒ системные настройки | блок

Частота обновления гироскопа

Это частота, с которой производится опрос гироскопа. В большинстве современных версий Betaflight она по умолчанию устанавливается и фиксируется на частоте, при которой гироскоп работает оптимально (8 кГц для MPU6000, 3,2 кГц для BMI270 и т.д.).

Частота обновления цикла PID

Это частота, с которой выполняются вычисления цикла PID — то есть все математические операции, связанные с управлением полётом. Например, при использовании dshot300 вы можете заметить, что если вручную установить частоту цикла PID 8 кГц, она автоматически сбросится на 4 кГц, потому что dshot300 не передаёт обновления достаточно быстро для использования 8 кГц, и поэтому выбирается 4 кГц для экономии ресурсов процессора.

Рекомендуемые сочетания частоты цикла PID и частоты вывода на моторы (при включённом RPM-фильтре):

• 2 кГц / dshot150

• 4 кГц / dshot300

• 8 кГц / dshot600

Исключение — при использовании гироскопа BMI270, в этом случае рекомендуемые частоты: 3,2 кГц / 1,6 кГц.

Обычно рекомендуется устанавливать частоту цикла PID равной частоте обновления гироскопа или половине этой частоты, если у вас более медленный микроконтроллер и высокая частота гироскопа (например, при гироскопе 8 кГц на контроллере F411 PID-цикл лучше ставить 4 кГц)

Частота PID-цикла не должна быть выше частоты обновления гироскопа, иначе PID будет работать с устаревшими данными, что ухудшит управление. Аналогично, если PID-цикл ниже, часть данных гироскопа будет пропущена

В новых версиях Betaflight для слабых контроллеров (например, F411, F405) частота PID-цикла часто фиксируется на 4 кГц для оптимальной работы и снижения нагрузки на CPU 

⇒ Триммирование акселерометра / Accelerometer Trim | блок

Настройка компенсации ошибок в показаниях акселерометра. Она доступна только при включённом акселерометре и позволяет подстроить датчик для более точного определения положения дрона. 

⇒ Camera | блок

Параметр, который задаёт угол наклона камеры. Он используется для режимов, таких как FPV angle mix и искусственный горизонт, и тоже виден только при включённом акселерометре. 

⇒ Arming (взведение моторов) | блок

Задаёт максимальный угол наклона дрона, при котором разрешается взвести моторы. Это предотвращает запуск дрона в небезопасном положении, например, когда он лежит на боку или вверх дном.

Если вам не нужна такая защита, можно установить значение 180 градусов, что отключит проверку угла и позволит взводить моторы в любом положении. Это удобно, например, для функции flip over after crash — переворота дрона после падения, когда он лежит вверх дном

⇒ Расположение платы и датчиков / Board and Sensor Alignment | Блок

Позволяет виртуально сместить ориентацию полётного контроллера и других датчиков, если они установлены нестандартно, например, под углом или в перевёрнутом положении. Это важно для корректной работы датчиков и правильного отображения ориентации дрона.

Совет: если 3D-превью модели в Betaflight не соответствует реальному движению дрона, скорее всего, проблема в неправильной настройке выравнивания платы. Рекомендуется изменять параметры выравнивания шагами по 90 градусов (или 45 градусов, если плата установлена по диагонали) и проверять результат после каждого изменения.

⇒ Персонализация / Personalization | блок

Позволяет задать имя дрона и пилота, которое будет отображаться в OSD, логах Blackbox и в выводах diff/dump. Это удобно для идентификации и персонализации вашего оборудования.

⇒ Настройка DSHOT писка  / DShot Beacon Configuration | Блок

 — это функция, которая посылает высокочастотный сигнал на выход моторов, заставляя их резонировать и издавать звук. Это удобная альтернатива обычному зуммеру, но с рядом ограничений:

Настройки:

• Beacon Tone / Тон писка моторами — выбор одного из пяти различных звуковых тонов.

• RX_LOST — включение или отключение сигнала при потере приёма с пульта управления.

• RX_SET — включение или отключение сигнала при активации режима BEEPER.

Эта функция полезна для поиска дрона на земле, если он потерялся, но не заменяет полноценный зуммер для аварийных ситуаций в полёте.

⇒ Прочий функционал (Other features)

Это список различных функций, которые можно включать или отключать в зависимости от возможностей вашего полётного контроллера. Некоторые из них могут отсутствовать на вашем FC.

• Softserial полезен для контроллеров, у которых не хватает физических UART-портов для всех нужных функций.
• Работает на более низкой скорости передачи данных (baud rate). Лучше всего — 9600 бод, на более высоких скоростях может работать нестабильно.
• Занимает больше ресурсов процессора, что может быть критично для слабых MCU.
• Не рекомендуется использовать для подключения приёмника из-за ограничений по циклу работы (duty cycle).
• Некоторые порты работают лучше, чем другие. Например, LED_STRIP обычно работает стабильно, а для других портов может потребоваться эксперимент.
• Максимум можно активировать не более двух Softserial портов одновременно.

Эти настройки позволяют гибко адаптировать функционал вашего дрона под конкретные задачи и оборудование, учитывая возможности и ограничения вашего полётного контроллера.

⇒ Конфигурация зуммера (Beeper Configuration)| Блок

Позволяет включать или отключать звуковые сигналы (биперы) для различных событий и состояний дрона.

< Назад Вперед >