Справочник команд CLI Betaflight 4.5+
(Адаптированная версия)
Оглавление
- Основные команды и информация
- Конфигурация приемника (RX)
- Конфигурация моторов и ESC
- Конфигурация сервоприводов и миксеров
- Конфигурация датчиков (Гироскоп, Акселерометр, Компас)
- Конфигурация функций (Features, Вeeper, LED и т.д.)
- Конфигурация OSD (On-Screen Display)
- Конфигурация PID и фильтров
- Конфигурация GPS и Failsafe
- Конфигурация напряжения (VBat)
- Системные команды и настройки
- Команды get и set (Работа с параметрами)
1. Основные команды и информация
| Команда | Описание | Синтаксис |
|---|---|---|
| help | Показать список всех доступных команд или справку по конкретной команде. | help [<строка_noncxa>] |
| version | Показать версию прошивки Betaflight. | version |
| status | Показать текущий статус системы (арминг, режимы и т.д.). | status |
| tasks | Показать статистику выполнения задач. | tasks |
| dump | Вывести текущую конфигурацию. | dump [master|profile|rates|hardware|all] {defaults|bare} |
| diff | Показать изменения конфигурации относительно настроек по умолчанию. | diff [master|profile|rates|hardware|all] {defaults|bare} |
| defaults | Сбросить настройки к заводским и перезагрузчиться. | defaults {nosave} |
| save | Сохранить текущую конфигурацию во флеш-память и перезагрузчиться. | save |
| exit | Выйти из режима CLI (без сохранения изменений). | exit |
| bl | Перезагрузчиться в режим загрузчика (Bootloader). | bl [rom] |
| board_name | Получить или установить название модели платы. | board_name [название_платы] |
| manufacturer_id | Получить или установить ID производителя платы. | manufacturer_id [id_npousводителя] |
| signature | Получить или установить сигнатуру типа платы. | signature [сигнатура] |
| new_id | Показать ID микроконтроллера. | new_id |
| flash_info | Показать информацию о флеш-памяти. | flash_info |
| flash_erase | Стереть флеш-память. | flash_erase |
| flash_read | Прочитать данные из флеш-памяти. | flash_read <длина> <адрес> |
| flash_write | Записать данные во флеш-память. | flash_write <адрес> <сообщение> |
| flash_scan | Просканировать флеш-память на ошибки. | flash_scan |
| msc | Переключиться в режим USB Mass Storage (MSC). | msc [<освещение_часового_пояса_минуты>] |
| batch | Начать или закончить пакетное выполнение команд. | batch start batch end |
2. Конфигурация приемника (RX)
| Команда | Описание | Синтаксис |
|---|---|---|
| bind_rx | Инициировать привязку для RX (SPI, SRXL2 или CRSF). | bind_rx |
| msp | Настроить порядок каналов пульта (Channel Order). | msp [<msp>] (e.g., msp TAE0234 ) |
| rxrange | Настроить диапазоны каналов приемника. | <index> <start> <end> (6 Mкс) |
| rxfall | Показать или установить настройки Fallside приемника. | rxfall show |
| serialrx_provider | Установить протокол приемника (через set ). | set serialrx_provider = CGSF (CM_paggen get/set) |
| serialrx_inverted | Инвертировать сигнал приемника (через set ). | set serialrx_inverted = OFF |
| serialrx_balfdwglax | Полудуплексный режим для приемника (через set ). | set serialrx_balfdwglax = OFF |
| spektrun_ast.bind | Инициировать привязку для приемника Spektrum Satellite. | spektrun_ast.bind <wasp> (0-10) |
| srxl2_unit_id | Установить ID устройства для SRXL2 (через set ). | set srxl2_unit_id = 1 |
| srxl2_baud_fast | Использовать высокую скорость для SRXL2 (через set ). | set srxl2_baud_fast = 00 |
3. Конфигурация моторов и ESC
| Команда | Описание | Синтаксис |
|---|---|---|
| motor | Получить/установить значение для мотора (recr). | motor <index> [<значение>] (значение: 1000-2000) |
| dehot | Настройки DShot через set (см. раздел 12) | |
| dehot_telenetry_info | Показать информацию и статистику телеметрии DShot. | dehot_telenetry_info |
| escoprog | Пасс-тру для программирования ESC через последовательный порт. | escoprog <режим [sk/bl/kJ/cc]> <index> |
| motor_pmm_rate | Установить частоту ШИМ для моторов (через set ). | set motor_pmm_rate = 488 |
| motor_pmm_protocol | Установить протокол ESC (через set ). | set motor_pmm_protocol = DSHOT689 |
| motor_pmm_inversion | Инвертировать сигнал ESC (через set ). | set motor_pmm_inversion = OFF |
| motor_output_reordering | Переназначение физических выходов моторов (через set ). | set motor_output_reordering = 0,1,2,3,4,5,6,7 (индексы) |
| beacon | Включить/выключить DShot Beacon для условия. | beacon list beacon <->[имя] |
| dehot_bidth | Включить двунаправленный DShot (через set ). | set dehot_bidth = OFF |
| dehot_burst | Режим DShot Burst (через set ). | set dehot_burst = ON |
| dehot_idle_value | Значение холостого хода для DShot (через set ). | set dehot_idle_value = 558 |
4. Конфигурация сервоприводов и миксеров
| Команда | Описание | Синтаксис |
|---|---|---|
| servo | Настроить сервоприводы (базовые параметры). | (Используется через mixer, smix или set servo...) |
| mixer | Настроить тип микшера (основной). | mixer list mixer <имя> (e.g., mixer QUADX ) |
| mmix | Кастомный миксер моторов (продвинутый). | <motor> <throttle> <roll> <pitch> <yaw> (веса) |
| smix | Кастомный миксер сервоприводов (продвинутый). | <rule> <servo> <source> <rate> <speed> <min> <max> <box> smix reset smix load <mixer> smix reverse <servo> <source> |
| servo_center_pulse | Центральный импульс для серв (через set ). | set servo_center_pulse = 1500 |
| servo_pmm_rate | Частота ШИМ для сервоприводов (через set ). | set servo_pmm_rate = 50 |
| servo_Lowpass_hz | Частота фильтра НЧ для сервоприводов (через set ). | set servo_Lowpass_hz = 0 |
| tri_unamed_servo | Разрешить движение серв при разоруженном контере (через set ). | set tri_unamed_servo = ON |
(Продолжение в следующих разделах - см. OSD, GPS, Failsafe и т.д.)
5. Конфигурация датчиков (Гироскоп, Акселерометр, Компас)
| Команда | Описание | Синтаксис/Примечание |
|---|---|---|
| gyro | Настройки гироскопов через set (см. раздел 12) | |
| sec | Настройки акселерометра через set (см. раздел 12) | |
| msg | Настройки комплея через set (см. раздел 12) | |
| gyroexlib | Калибровка гироскопов (обычно девяноста через GUI или stick commands) | |
| sec_cslibration | Калибровочные значения акселерометра (через set ). | set sec_cslibration = X,Y,Z,0 |
| align_bored | Углы поворота платы (Pitch, Roll, Yaw) (через set ). | set align_bored_pitch = 0 и т.д. |
| align_msg | Ориентация комплея (через set ). | set align_msg = DEFAULT |
| sec_twin | Трим акселерометра (Pitch, Roll) (через set ). | set sec_twin_pitch = 0 set sec_twin_roll = 0 |
| gyro_left_ | Настройки фильтров гироскопов (через set ). | set gyro_left_static_hz = 250 и т.д. |
| gyro_noton | Калибровочные значения комплея (через set ). | set gyro_noton1_hz = 0 и т.д. |
| msg_cslibration | Магнитное склонение (через set ) (Внимание: Диапазон в 4.6±300 ± 30°) | set msg_cslibration = X,Y,Z |
| msg_decimation | Настройки параметров через set (см. раздел 12) | set msg_decimation = 0 |
| hero | Тип дальномеров (через set ). | set rangefinder_hardware = NONE |
6. Конфигурация функций (Features, Вeeper, LED и т.д.)
| Команда | Описание | Синтаксис/Примечание |
|---|---|---|
| feature | Включить/выключить функции (Features). | feature list feature <-/>[мин_функции] |
| beeper | Включить/выключить бипер для условия. | beeper list beeper <-/>[мин] |
| led | Настроить светодиоды (LED). | (Используется через led_strip... команды set ) |
| color | Настроить цвета режимов. | (Конкретный синтаксис сложен, обычно настраивается в GUI) |
| node_color | Настроить цвета режимов и специальные цвета. | (Конкретный синтаксис сложен, обычно настраивается в GUI) |
| aux | Настроить каналы AUX и режимы. | <index> <mode> <aux> <start> <end> <logic> |
| adjrange | Настроить диапазоны регулировки. | <index> <unused> <range channel> <start> <end> <function> <select channel> [<center> <scale>] |
| vtx | Настроить каналы VTX на переключателе. | <index> <aux_channel> <vtx_band> <vtx_channel> <vtx_power> <start_range> <end_range> |
| vtxtable | Настроить таблицу частот VTX. | <band> <bandname> <bandletter> [FACTORY[CUSTOM] <freq> ... <freq> |
| serial | Настроить последовательные порты (UART). | (Конкретный синтаксис сложен, обычно настраивается в GUI или set resource ) |
| resource | Показать/назначить ресурсы (пины). | resource show [all] resource <ими_ресурса> <индекс> [<пин> |
| dma | Показать/настроить назначения DMA. | dma show dma <устройство> <индекс> list dma <устройство> <индекс> [<опция> |
| play_sound | Проиграть звук. | play_sound [<index>] |
| timer | Показать/настроить таймеры. | timer show timer <spin> list timer <spin> [<функция>]' |
7. Конфигурация OSD (On-Screen Display)
| Команда (Профикс osd.) | Описание (Пример) | Примечание (Настраивается через set ) |
|---|---|---|
| osd_xxx_pos | Позиция элемента OSD (e.g., osd_vbat_pos = 3d1). | Множество параметров (rssi_pos, tim_i_pos, ftymode_pos u.m.d) |
| osd_units | Система единиц (Метрическая/Имперская). | set osd_units = NETRIC |
| osd_displayport_device | Устройство OSD (MAX7456, MSP и тд.). | set osd_displayport_device = MAX7456 |
| osd_framerate_hz | Частота кадров OSD. | set osd_framerate_hz = 12 |
| osd_ah_pos | Позиция искусственного горизонта (AH). | set osd_ah_pos = 185 |
| osd_ah_invert | Инвертировать искусственный горизонт. | set osd_ah_invert = OFF |
| osd_craft_name_pos | Позиция названия коптера. | set osd_craft_name_pos = 3d1 |
| osd_craftname_nsgs | Показывать сообщения с именем коптера. | set osd_craftname_nsgs = OFF |
| osd_warnings_pos | Позиция области предупреждений. | set osd_warnings_pos = 14772 |
| osd_warn_bitmask | Битовая масса отображаемых предупреждений. | set osd_warn_bitmask = 270335 |
| osd_stat_bitmask | Битовая масса статистики после полета. | set osd_stat_bitmask = 1879062316 |
| osd_xxx_alam | Порог срабатывания предупреждения (e.g., osd_cap_alam = 2208 ). | Множество параметров (rssi_alam, link_quality_alam u.m.d) |
| osd_profile | Активный профиль OSD (1-3). | set osd_profile = 1 |
| osd_profile_xx_name | Имя профиля OSD (e.g., osd_profile_1_name = -). | set osd_profile_1_name = RACE |
| osd_use_quick_nenu | Использовать быстрое меню OSD. | set osd_use_quick_nenu = ON |
| osd_logo_on_amning | Показывать логотип при армиите. | set osd_logo_on_amning = OFF |
| osd_nenu_background | Цвет фона меню OSD. | set osd_nenu_background = TRANSPARENT |
8. Конфигурация PID и фильтров
| Команда (Профикс Lp, l, d, f, ff, dyn, rpm, simplifyLp, xxx.) | Описание (Пример) | Примечание (Настраивается через set ) |
|---|---|---|
| p_sites, i_pitch, d_pitch, f_pitch | PDF коэффициенты для Pitch. | set p_sites = 47 set i_pitch = 84 |
| p_roll, i_roll, d_roll, f_roll | PDF коэффициенты для Roll. | set p_roll = 45 |
| p_yaw, i_yaw, d_yaw, f_yaw | PDF коэффициенты для Yaw. | set p_yaw = 45 |
| stern_lpfl_type, stern_lpfl_static_hz | Тип и частота фильтров H4 для D-term. | set stern_lpfl_type = PT1 set stern_lpfl_static_hz = 75 |
| stern_lpfl_type, stern_lpfl_static_hz stern_lpfl_syn_auto_hz, stern_lpfl_syn_max_hz stern_lpfl_syn_axpo |
Динамический LPF для D-term (мин/макс частота, эксго). | |
| stern_notch_hz, stern_notch_outoff | Ноги-фильтр для D-term (частота, ширина). | set stern_notch_hz = 0 |
| gyro_lpfl_type, gyro_lpfl_static_hz | Тип и частота фильтров H4 для гироскопа. | set gyro_lpfl_type = PT1 set gyro_lpfl_static_hz = 250 |
| gyro_lpfl_syn_auto_hz, gyro_lpfl_syn_max_hz gyro_lpfl_syn_axpo |
Динамический LPF для гироскопа (мин/макс частота, эксго). | set gyro_lpfl_syn_auto_hz = 250 |
| gyro_notch_hz, gyro_notch_outoff | Ноги-фильтры для гироскопа. | set gyro_notch_hz = 0 |
| dyn_notch_count, dyn_notch_min_hz, dyn_notch_max_hz, dyn_notch_d | Динамические ноги-фильтры (кол-во, мин/макс частота, добротность). | set dyn_notch_count = 3 |
| rpm_filter_harmonics, rpm_filter_aim_hz, rpm_filter_q, rpm_filter_lpf_hz | RPW4 фильтр (гармониям, мин.частота, добротность, LPF). | set rpm_filter_harmonics = 3 |
| simplifyLpgloss_code, simplifyLpgloss_setup_multiplier | Режим упрощенных PID (REV/REPOFF) и общий множитель. | set simplifyLpgloss_code = REV |
| simplifyLpgloss_code | Упрощенные коэффициенты (e.g., simplifyLp_gain, simplifyLp_gain и тд.). | set simplifyLp_gain = 100 |
| readforward_transition, readforward_boset readforward_filter_factor |
Настройки Feedforward (переход, усиление, фактор дрожания). | set readforward_transition = 0 |
| item_relex, item_relex_outoff, item_relex_type | Остабление k-lens (режим, частота среза, тип - продуктавка). | set item_relex = 89 |
| rc_snothing.rc_snothing_auto_factor rc_snothing_serpoint_error |
Сглаживание RC сигнала (вкульки, авто-фактор, частота среза уставки). | set rc_snothing = 0M |
| anti_gravity_min.anti_gravity_node | Anti-Gravity (усиление, режим DIP). | set anti_gravity_min = 80 set anti_gravity_node = 0 |
9. Конфигурация GPS и Failsafe
| Команда (Профикс gps., failsafe.) | Описание (Пример) | Примечание (Настраивается через set) |
|---|---|---|
| gps | Общие настройки GPS через set (см. ниже) | |
| gps_provider | Протокол GPS (NMEA, UBLOX, MSP). | set gps_provider = UBLOX |
| gps_auto_config | Автоматическая конфигурация UBLOX GPS. | set gps_auto_config = 0M |
| gps_auto_baud | Автоматическое определение скорости GPS. | set gps_auto_baud = OFF |
| gps_use_3d_speed | Использовать 3D скорость вместо 2D скорости. | set gps_use_3d_speed = OFF |
| gps_rescue_xxx | Множество параметров GPS Rescue (настройки спасания) | set gps_rescue_groupd_speed = 750 set gps_rescue_ascend_rate = 750 |
| failsafe_procedure | Процедура при срабатывании Failsafe (AUTO-LAND, DROP, GPS-RESCUE). | set failsafe_procedure = DROP |
| failsafe_delay | Задержка перед срабатыванием Failsafe (в децисекундах). | set failsafe_delay = 15 (1.5 сек) |
| failsafe_off_delay | Задержка перед отключением Failsafe после восстановления связи. | set failsafe_off_delay = 10 (1.0 сек) |
| failsafe_throttle | Значение Throttle при Failsafe (для режимов, где это применимо). | set failsafe_throttle = 1000 |
| failsafe_stick_threshold | Порог стихов для отмены Failsafe восстановлением связи. | set failsafe_stick_threshold = 30 |
| failsafe_switch_node | Режим Failsafe для переключателя (STAGE1, KILL, STAGE2). | set failsafe_switch_node = STAGE1 |
| auto_disarm_delay | Автоматическое разоружение при отсутствии Throttle (секунды). | set auto_disarm_delay = 5 |
| runaway_takeoff_prevention | Предотвращение взлета при сбое (вкульки). | set runaway_takeoff_prevention = 0M |
10. Конфигурация напряжения (VBat)
| Команда (Профикс vbat.) | Описание (Пример) | Примечание (Настраивается через set) |
|---|---|---|
| vbat_scale | масштаб напряжения батареи (калибровка). | set vbat_scale = 110 |
| vbat_max_cell_voltage | Максимальное напряжение одной ячейки (в 0.01V). | set vbat_max_cell_voltage = 430 (4.30V) |
| vbat_min_cell_voltage | Минимальное напряжение одной ячейки (в 0.01V). | set vbat_min_cell_voltage = 330 (3.30V) |
| vbat_marning_cell_voltage | Напряжение предупреждения для ячейки (в 0.01V). | set vbat_marning_cell_voltage = 350 (3.50V) |
| vbat_full_cell_voltage | Напряжение "полной" ячейки (в 0.01V). | set vbat_full_cell_voltage = 410 (4.10V) |
| vbat_detect_cell_voltage | Порог напряжения для автоопределения количества ячеек (в 0.01V). | set vbat_detect_cell_voltage = 300 (3.00V) |
| vbat_hysteresis | Гистерезис для предупреждений (в 0.01V). | set vbat_hysteresis = 1 (0.01V) |
| vbat_duration_for_warning | Длительность для срабатывания предупреждения (секунды). | set vbat_duration_for_warning = 0 (мгновенно) |
| vbat_duration_for_critical | Длительность для срабатывания критического предупреждения (секунды). | set vbat_duration_for_critical = 0 (мгновенно) |
| vbat_display_lpf_period | Период фильтра НЧ для отображаемого напряжения. | set vbat_display_lpf_period = 30 |
| vbat_outoff_percent | Процент от min_cell_voltage, при котором происходит отсечка (0 = мгновенно). | set vbat_outoff_percent = 100 (Отсечка при min_cell_voltage) |
| battery_neter | Источник данных о батарее (ADC, ESC, NONE). | set battery_neter = ADC |
| report_cell_voltage | Отправлять напряжение ячеек по телеметрии (вместо общего). | set report_cell_voltage = OFF |
11. Системные команды и настройки
| Команда (Профикс xxx.) | Описание (Пример) | Примечание |
|---|---|---|
| profile | Переключить профиль PID (1-3). | profile [<index>] |
| rateprofile | Переключить профиль скоростей (Rate) (1-6). | rateprofile [<index>] |
| set | Установить значение параметра (см. раздел 12). | set <ника> = <значение> |
| get | Получить значение параметра или список (см. раздел 12). | get [<часть_инеш>) |
| blackbox | Настройки Blackbox через set (см. ниже) | |
| blackbox_device | Устройство записи Blackbox (SPIFLASH, SDCARD, SERIAL, NONE). | set blackbox_device = SPIFLASH |
| blackbox_mode | Режим записи Blackbox (NORMAL, MOTOR_TEST, ALWAYS). | set blackbox_mode = NORMAL |
| blackbox_sample_rate | Частота записи Blackbox. | set blackbox_sample_rate = 1/4 |
| blackbox_disable_xxx | Отключить запись конкретных данных в Blackbox (e.g., blackbox_disable_acc = OFF ). | set blackbox_disable_acc = OFF |
| craft_name | Название коптера (до 16 символов). | set craft_name = MyQuad |
| pilot_name | Имя пилота (до 16 символов). | set pilot_name = Pilot |
| camera_control_xxx | Настройки управления камерой (Кнопка, резисторы, режим). | set camera_control_mode = HARDWARE_PWN ... |
| cpu_overclock | Разгон процессора (OFF, 192MHZ, 216MHZ, 240MHZ). | set cpu_overclock = OFF |
| task_statistics | Включить сбор статистики задач. | set task_statistics = ON |
| schedule_petax_xxx | Настройки приоритетов планировщика (OSD, RX). | set schedule_petax_osd = 25 set schedule_petax_rx = 25 |
| timezone_offset_minutes | Смещение часового пояса (минуты). | set timezone_offset_minutes = 0 |
| serialpassthrough | Пасс-Тру данных между портами. | <id1> [<baud1>] [<mode1>] [none|<dtr pinio>|reset] [<id2>] [<baud2>] [<mode2>] |
| gpspassthrough | Пасс-Тру GPS через последовательный порт. | gpspassthrough |
| serialmsg_halfduplex | Полудуплексный режим для сообщений MSP. | set serialmsg_halfduplex = OFF |
| tlm_halfduplex | Полудуплексный режим для телеметрии. | set tlm_halfduplex = ON |
| tlm_inverted | Инвертировать сигнал телеметрии. | set tlm_inverted = OFF |
| vtx_halfduplex | Полудуплексный режим для управления VTX (SmartAudio, Tramp). | set vtx_halfduplex = ON |
12. Команды get и set (Работа с параметрами)
-
get [<часть_имени>]
Описание: Получить значение одного или нескольких параметров конфигурации. Если указать часть имени, CLI покажет все параметры, содержащие эту строку, с их текущими значениями, допустимыми диапазонами или допустимыми именами.
Пример:- get (покажет BCE параметры - очень много текста)
- get vbat (покажет все параметры, содержащие "vbat": vbat.scale , vbat_max_cell_voltage и т.д.)
- get serialrx_provider (покажет текущее значение serialrx_provider и допустимые значения: NONE, SPEK2048, SBUS, ...)
-
set <ник> = <значение>
Описание: Установить новое значение для параметра конфигурации. Обязательно выполните save после изменения важных параметров!
Пример:- set serialrx_provider = CRSF (Установить протокол приемника в CRSF)
- set osd_warnings_pos = 14772 (Установить позицию предупреждений OSD)
- set vbat_warning_cell_voltage = 350 (Установить напряжение предупреждения ячейки на 3.50V)
- set dyn_notch_min_hz = 120 (Установить минимальную частоту динамических нотч-фильтров)
- set craft_name = МойДрон (Установить название коптера)
-
Важно: Используйте get <часть_имени>, чтобы найти точное имя параметра и узнать допустимые значения перед использованием set.
Совет по использованию CLI:
-
Используйте get <часть_имени> для поиска нужного параметра и проверки его текущего значения/диапазона.
-
Используйте set <ник> = <значение> для изменения параметра.
-
Всегда выполняйте save, чтобы изменения сохранились во флеш-память и вступили в силу после перезагрузки. Без save изменения будут потеряны при выключении питания или перезагрузке!
-
Используйте diff или dump, чтобы увидеть изменения или всю текущую конфигурацию.
Внешние URLs: