Урок 5. Приёмник — INAV … ↩

Путь сигнала — несколько независимых слоёв

Чтобы команды от передатчика дошли до INAV, должны одновременно совпасть: (1) физическая проводка и подходящий UART либо MSP-приёмник; (2) назначение порта; (3) включённый тип входа и верный provider; (4) канал/порядок каналов; (5) корректные значения и fail-safe сигнала. Работа вкладки Receiver или Receiver MSP не заменяет проверку первых двух пунктов.

В случае serial receiver используйте вкладку Ports для назначения RX_SERIAL на фактический аппаратный UART, затем проверьте значение serialrx_provider, сопоставив его с выбранным протоколом приёмника. В INAV 9.1.0 документация отдельно предупреждает: последовательный приёмник должен использовать аппаратный UART, а не SoftSerial. Для Receiver over MSP действует отдельная вкладка/путь; не настраивайте его как обычный serial receiver.

serial
get serialrx_provider
map
status

Первые четыре команды служат для просмотра конфигурации и статуса. map без аргументов показывает порядок каналов. Для изменения провайдера или карты используйте только фактический протокол/канальную последовательность и синтаксис из документации INAV 9.1.0.

Проверка в GUI и CLI

1. Откройте Ports и убедитесь, что назначение RX_SERIAL соответствует реальному UART из схемы платы.
2. В Receiver выберите правильный тип последовательного протокола; не выводите протокол из названия разъёма или марки приёмника без проверки того, какой сигнал настроен в прошивке приёмника.
3. Наблюдайте в Receiver tab, что каналы меняются в нужном направлении и полном рабочем диапазоне, а оси/газ соответствуют ожиданию. Фиксируйте фактические показания с вашего устройства.
4. Проверьте channel map командой map и сверяйте порядок по реальной конфигурации аппаратуры управления. Не копируйте стандартную раскладку из другой сборки.
5. Проверьте RSSI/LQ и failsafe по документации выбранного протокола; сама активная телеметрия не доказывает, что failsafe корректно обрабатывается.

Что можно менять в CLI

Команда set позволяет назначить параметр serialrx_provider, а map — порядок каналов. Эти изменения не являются безопасными по умолчанию: сначала сохраните текущие значения и получите точное имя значения из подсказки INAV/документации для 9.1.0. Изменение портовой функции выполняется отдельно через serial; изменение provider не переназначает провод UART.

Не вводите неизвестную команду или числовой диапазон «на пробу». Если приёмник не появляется в графиках, разберите уровни питания, TX/RX и землю, назначение порта, протокол в передатчике/приёмнике, тип последовательного протокола и channel map по очереди.

Контрольные вопросы

1. Какие независимые элементы должны совпасть, чтобы serial receiver работал?
2. Для чего предназначены serialrx_provider и map и почему они не заменяют назначение UART?
3. Как INAV 9.1.0 рекомендует назначать ARM и чем это отличается от устаревшего stick arming?

Официальные источники INAV 9.1.0

1. Rx: serial receiver и channel map
2. Controls и ARM checks
3. CLI: serial, map, get, set
4. Serial functions