6.1. Таблица соответствия: упражнение программы, симулятор, сценарий, критерий зачёта #
Статья содержит сводную таблицу соответствия курса тренажёрной подготовки: упражнение программы — статья курса — симулятор — сценарий — критерий зачёта. Таблица охватывает все упражнения четырёх задач типовой программы (этап тренажёрной подготовки, 20 астрономических часов) и дополнительные занятия Модуля 5. Материал предназначен для инструктора (планирование занятий и подбор сценариев — статья 5.5) и для курсанта (самоконтроль: по какому критерию упражнение считается сданным). Все критерии согласованы с нормативами статьи 4.2; сценарии оформляются карточками по форме статьи 2.0. Статья справочная: порядок работы с таблицей приведён в разделах 3 и 6. Нормативная основа: типовая программа профессиональной подготовки внешних пилотов.
Содержание
- 1. Цели упражнения и место в программе
- 2. Обозначения и глоссарий
- 3. Таблица соответствия
- 4. Ограничения и предельные значения
- 5. Настройка тренажёров
- 6. Порядок выполнения упражнения
- 7. Типовые ошибки и их разбор
- 8. Практика: расчётные задачи (с решениями)
- 9. Критерии зачёта и чек-лист самопроверки
- 10. Источники
1. Цели упражнения и место в программе
Таблица связывает четыре сущности: упражнение типовой программы (и статью курса, где оно разобрано), тренажёр, на котором оно выполняется, сценарий занятия (карточку по форме статьи 2.0) и измеримый критерий зачёта (нормативы статьи 4.2). Без такой связки планирование рассыпается: упражнения выполняются «на чём удобнее», критерии трактуются произвольно, а документы (статьи 4.4, 6.3) заполняются без опоры на факты.
Место в программе: справочный материал Модуля 6; используется на всех занятиях этапа. Рекомендуемое время изучения — около 20 минут.
2. Обозначения и глоссарий
| Обозначение | Значение |
|---|---|
| SITL | ArduPilot Software In The Loop версии 4.7 с Mission Planner либо QGroundControl (статьи 0.2, 1.1.01) |
| Liftoff, Uncrashed, TRYP | FPV-симуляторы моторики (статьи 0.2, 5.3) |
| UFDS | Ukrainian Fight Drone Simulator — опциональный тренажёр (статьи 5.1, 5.2); при отсутствии заменяется аналогами SITL |
| Plane, QuadPlane | рамки SITL: самолёт и конвертоплан (статьи 3.4, 5.4) |
| сценарий | карточка занятия по форме статьи 2.0: цель, условия, вводные, критерии |
| критерий зачёта | измеримый норматив статьи 4.2 либо критерий соответствующей статьи курса |
3. Таблица соответствия
Подготовка к упражнениям (Модуль 0, статьи 0.1–0.6) в таблицу не входит: это организационные занятия — программа, выбор тренажёров, аппаратура, профиль модели, рабочее место, учёт налёта. Упражнения начинаются с Задачи 1.
3.1. Задача 1: подготовка к полёту и простые элементы (9 часов)
| Упражнение (статья) | Тренажёр | Сценарий | Критерий зачёта |
|---|---|---|---|
| 1.1.01 Висение, удержание высоты и позиции | Liftoff либо Uncrashed; SITL (режим удержания позиции) | висение 60 секунд на высоте 2 метра | отклонение не более ±2 метра (статья 4.2) |
| 1.1.02 Прямолинейные полёты, развороты на курс | SITL; Liftoff | прохождение сторон квадрата 20 метров | отклонение от линии не более 15 метров; курс в допуске ±10° |
| 1.1.03 Полёт по схеме: круг и прямоугольник | SITL; Liftoff | схема в районе площадки, ветер до 5 метров в секунду | отклонение от схемы не более 15 метров |
| 1.1.04 Взлёт и посадка в нормальных условиях | SITL; Liftoff | цикл «взлёт — круг — посадка в точку» | посадка не далее 1 метра от точки |
| 1.1.05 Взлёт, посадка и полёты при боковом ветре | SITL (SIM_WIND_SPD, SIM_WIND_DIR); Liftoff (настройка ветра) | боковой ветер 5 метров в секунду; расчёт угла сноса (статья 3.1) | отклонение не более 15 метров; компенсация сноса |
| 1.1.06 Автоматические режимы: контроль, вмешательство, геозона | SITL (AUTO, RTL, геозона) | миссия из трёх точек с проверкой границы геозоны | вмешательство не более 5 секунд после запроса; граница не нарушена |
| 1.1.07 Переключение режимов в полёте | SITL (канал FLTMODE) | переключение по команде инструктора; приоритет пилота | переключение без потери высоты более 2 метров |
| 1.1.08 Полёт по FPV: глиссада, выравнивание | Liftoff; UFDS (при наличии) | заход по глиссаде с видом от первого лица | посадка не далее 1 метра; выравнивание на высоте 3–5 метров |
| 1.1.09 Ориентация и прямая видимость | Liftoff либо Uncrashed; SITL | полёт в границе зоны с оценкой расстояния | граница зоны не нарушена; оценка расстояния в допуске ±20 % |
| 1.2.01 Посадка на площадку ограниченных размеров | Liftoff; Uncrashed; SITL | площадка 5 на 5 метров, ветер до 5 метров в секунду | посадка не далее 1 метра от центра |
| 1.2.02 Взлёт с ограниченной площадки; крыло и VTOL | SITL Plane и QuadPlane (статьи 3.4, 5.4) | короткий разбег; вертикальный взлёт конвертоплана | разбег в пределах расчётного (задача 1 статьи 5.4) |
| 1.2.03 Высота пролёта препятствий | Liftoff либо TRYP; SITL | пролёт препятствия с заданным запасом | запас высоты не менее заданного; без касаний |
| 1.2.04 Уход на второй круг | SITL; Liftoff | заход с вводом «полоса занята» | решение принято не позднее точки ухода; повторный заход стабилизирован |
| 1.2.05 Оценка и выбор посадочной площадки | Liftoff; TRYP; SITL | выбор из трёх площадок по критериям статьи 1.2.05 | выбор обоснован; посадка выполнена на выбранную площадку |
| 1.2.06 Посадка при низком заряде батареи | SITL (BATT_LOW_MAH, BATT_CRT_MAH) | порог предупреждения и критический порог по сценарию | точка решения соблюдена; остаток на посадке не менее 30 % (при тренировке порога — по сценарию) |
| 1.2.07 Комплексное упражнение: полный цикл | SITL; Liftoff | полный цикл с одной вводной | все критерии упражнений 1.1.01–1.2.06 в одном вылете |
3.2. Задача 2: действия при отказах (4 часа)
| Упражнение (статья) | Тренажёр | Сценарий | Критерий зачёта |
|---|---|---|---|
| 2.1 Неисправность бортового оборудования: дрейф, помехи, вибрации | SITL (SIM_BARO_DRIFT, SIM_BARO_GLITCH, SIM_MAG_RND, SIM_VIB_FREQ) | карточки сценариев статьи 2.1 | обнаружение не более 10 секунд; дифференциальная диагностика верна |
| 2.2 Потеря связи: управление, телеметрия, видео | SITL (SIM_RC_FAIL); Liftoff (обрыв видео) | обрыв на маршруте; постепенная деградация | обнаружение не более 10 секунд; процедура отказа связи выполнена в полном порядке |
| 2.3 Отказ систем позиционирования | SITL (SIM_GPS1_GLTCH, SIM_GPS1_JAM, SIM_GPS1_NUMSATS, SIM_GPS1_LCKTIME) | потеря, скачок, деградация, имитация помех | обнаружение не более 10 секунд; переход к процедуре статьи 2.3 |
| 2.4 Отказ двигателя | SITL (SIM_ENGINE_FAIL, SIM_ENGINE_MUL) | полный и частичный отказ на маршруте и при посадке | парирование без выхода за границу зоны; завершение посадкой либо возвратом |
| 2.5 Отказ и разряд аккумулятора | SITL (BATT_MONITOR, BATT_LOW_MAH, BATT_CRT_MAH; имитация просадки) | просадка под нагрузкой; деградация ёмкости | точка решения соблюдена; остаток энергии на посадке по сценарию |
| 2.6 Опасные метеоусловия: ветер, порывы, градиент, сдвиг | SITL (SIM_WIND_SPD, SIM_WIND_DIR, SIM_WIND_TURB, SIM_WIND_TC, SIM_WIND_T_ALT) | порывы и сдвиг ветра на маршруте и при заходе | удержание в допусках Задачи 1 при заданном ветре; решение о прекращении обосновано |
| 2.7 Потеря пространственной ориентировки | SITL (полёт по приборам наземной станции) | иллюзии, спираль; переход на приборы | вывод из спирали по приборам; отклонение не более 15 метров после перехода |
| 2.8 Аварийные ситуации на земле | SITL; учебное рабочее место (статья 2.8) | проверки, неконтролируемый старт, инцидент с батареей | порядок проверок выполнен; действия при инциденте по статье 2.8 |
3.3. Задача 3: полёты по маршруту (5 часов)
| Упражнение (статья) | Тренажёр | Сценарий | Критерий зачёта |
|---|---|---|---|
| 3.0 Методика: план, карточка маршрута, бюджет, точка возврата | SITL с Mission Planner | расчёт бюджета до вылета (модель статьи 3.0) | бюджет и точка возврата рассчитаны письменно и подтверждены полётом (расхождение не более 20 %) |
| 3.1 Ручной полёт по маршруту | SITL; Liftoff | трасса 800 на 400 метров, ветер 5 метров в секунду | отклонение не более 15 метров; угол сноса применён |
| 3.2 Автоматический полёт: миссия, контроль | SITL (AUTO, команды миссии) | миссия из четырёх точек с командами нагрузки | контроль исполнения по телеметрии; вмешательство при отклонении |
| 3.3 Навигация: курс, ветер, счисление | SITL | участок с поперечным ветром; счисление пути | расчётный и фактический путь сходятся в допуске 20 % |
| 3.4 Маршрут крыла и VTOL | SITL Plane и QuadPlane | развороты 30, 45, 60 градусов; переходы конвертоплана | радиусы и перегрузки в допусках статьи 3.4; переходы на высоте не менее 30 метров (статья 5.4) |
| 3.5 Маршрут над рельефом и препятствиями | SITL (профиль трассы); TRYP (рельеф) | трасса с огибанием препятствия; геозона | запасы высот соблюдены; геозона не нарушена |
| 3.6 Метеорешения на маршруте | SITL (SIM_WIND_*) | изменение ветра в полёте; пересчёт бюджета | точка возврата пересчитана; решение о продолжении либо возврате обосновано |
| 3.7 Комплексный полёт по маршруту (зачётное) | SITL | полный круг 2,4 километра с полезной нагрузкой и одной вводной | все критерии Задачи 3; остаток энергии на посадке не менее 30 % |
3.4. Задача 4: промежуточный контроль (2 часа)
| Упражнение (статья) | Тренажёр | Сценарий | Критерий зачёта |
|---|---|---|---|
| Проверочный полёт (статьи 4.1, 4.2) | SITL; при необходимости Liftoff | программа контрольного вылета статьи 4.1 | шкала 20, 15, 10, 0 баллов; итог «отлично» — не менее 90 %, «хорошо» — 75 %, «удовлетворительно» — 60 % |
| Разбор по журналу (статья 4.3) | рабочее место инструктора (Mission Planner, журнал) | разбор контрольного вылета по формуле «факт — норма — причина — действие» | каждое отклонение классифицировано; время реакции определено по журналу |
| Оформление документов и допуск (статьи 4.4, 4.5) | — | протокол проверочного полёта, лётная книжка, решение о допуске | комплект документов полон; решение о допуске обосновано пятью критериями статьи 4.5 |
3.5. Модуль 5: дополнительные занятия (вне программы)
| Занятие (статья) | Тренажёр | Сценарий | Критерий выполнения |
|---|---|---|---|
| 5.1 Обзор UFDS; 5.2 сценарии UFDS | UFDS (при наличии лицензии); аналоги — SITL | шесть сценариев статьи 5.2 с аналогами в SITL | критерии статьи 5.2: обнаружение деградации не более 10 секунд; энергетика в допуске 20 % |
| 5.3 FPV-специализация | Liftoff; Uncrashed; TRYP; SITL (режим ACRO) | ступени прогрессии статьи 5.3 | 10 часов налёта до первого реального полёта; 10 повторений ступени без падений |
| 5.4 Крыло и VTOL углублённо | SITL Plane и QuadPlane | полный цикл: взлёт, маршрут, посадка, переходы | критерии элементов 1–4 статьи 5.4 |
| 5.5 Инструкторский модуль | рабочее место инструктора | подготовка и проведение занятия по хронометражу 90 минут | комплект документов занятия; хронометраж в допуске 5 минут на часть |
4. Ограничения и предельные значения
| Условие | Значение | Пояснение |
|---|---|---|
| объём этапа | 20 астрономических часов: 9 + 4 + 5 + 2 | типовая программа; Модули 0, 5, 6 — сверх объёма |
| версия ArduPilot | 4.7 и новее | имена параметров статей 0.4, 2.0, 6.2 |
| UFDS | только при коммерческой лицензии; боевые сценарии исключены | статьи 5.1, 5.2 |
| критерий зачёта упражнения | установлен статьёй 4.2 и не пересматривается инструктором в сторону послабления | адаптация под тип аппарата — по статье 4.2 |
| замена тренажёра | допустима на аналог из той же строки таблицы | замена фиксируется в карточке сценария и лётной книжке |
| упражнения без тренажёра (строка документов Задачи 4) | выполняются на рабочем месте инструктора | статьи 4.4, 6.3 |
5. Настройка тренажёров
5.1. Комплект тренажёров курса
Полный комплект: ArduPilot SITL версии 4.7 с Mission Planner (основной тренажёр: режимы, отказы, миссии, журнал), Liftoff и Uncrashed (моторика, точность посадки, FPV-глиссада), TRYP FPV (рельеф, фристайл, дальние маршруты — Модуль 5), UFDS (опционально — при коммерческой лицензии; сценарии статьи 5.2 имеют аналоги в SITL). Профиль учебного аппарата в SITL настраивается по статье 0.4; аппаратура курсанта — по статье 0.3; рабочее место — по статье 0.5.
5.2. Минимальный комплект
Минимальный комплект — один ArduPilot SITL с Mission Planner и совместимый пульт: он покрывает все упражнения Задач 1–4, кроме тех, где критична моторика вида от первого лица (1.1.08, частично 1.1.09, 1.2.03) — их допускается выполнять в любом доступном FPV-симуляторе. Проверка минимального комплекта — задача 1 раздела 8.
6. Порядок выполнения упражнения
Элемент 1. Работа инструктора с таблицей
- При подготовке занятия (элемент 1 статьи 5.5) найдите строку упражнения.
- Проверьте наличие сценария в банке; при отсутствии — составьте карточку по форме статьи 2.0, взяв критерий из таблицы.
- Убедитесь, что профиль тренажёра соответствует строке (версия 4.7, параметры статьи 0.4).
- Назначьте наблюдателям точки контроля из колонки критериев.
- После занятия сверьте оценки с критериями таблицы и заполните документы (статьи 4.4, 6.3).
Элемент 2. Работа курсанта с таблицей
- Перед занятием прочитайте статью упражнения и строку таблицы: какой тренажёр, какой сценарий, какой критерий.
- Во время вылета держите критерий в памяти как задачу (например, «не далее 1 метра от точки»).
- На дебрифинге сверьте фактические значения из журнала с критерием (статья 4.3).
- Отметьте упражнение сданным в карточке упражнения (статьи 4.4, 6.3) только при соответствии критериям таблицы.
7. Типовые ошибки и их разбор
| Ошибка | Как выглядит | Механизм | Устранение |
|---|---|---|---|
| упражнение выполняется на неподходящем тренажёре | моторика FPV отрабатывается в SITL; отказы имитируются в игровом симуляторе | строка таблицы не проверена | элемент 1: тренажёр из строки; замена — только на аналог из той же строки |
| критерий подменяется впечатлением | «посадка была хорошая» вместо «0,8 метра от точки» | журнал не использован | статьи 4.2, 4.3: измерение по журналу |
| сценарий не оформлен карточкой | вводные подаются произвольно, критерии всплывают в споре | подготовка пропущена | статьи 2.0, 5.5: карточка до занятия |
| таблица применяется к модулям 0 и 5 как к программе | дополнительные занятия попадают в протокол этапа как нормативные | статус модулей смешан | раздел 4: Модуль 5 — сверх объёма; в документах этапа не учитывается |
| устаревшие имена параметров в сценариях | вводная не срабатывает; SIM_GPS_GLTCH вместо SIM_GPS1_GLTCH | профиль собран по версии до 4.7 | статьи 0.4, 6.2: имена версии 4.7 |
8. Практика: расчётные задачи (с решениями)
Задачи решаются письменно при подготовке класса и первого занятия. Значения округляются до десятых.
Задача 1. Проверка компьютерного класса
Условие. Класс из 8 ПК: процессор Core i5-12400, 16 гигабайт памяти, видеокарта RTX 3060 с 12 гигабайтами памяти, Windows 11. Определить по требованиям тренажёров (статьи 0.5, 5.1), какие симуляторы полного комплекта запустятся, и какие ограничения останутся.
Решение.
- SITL с Mission Planner: требования минимальны — соответствует.
- Liftoff, Uncrashed, TRYP: системные требования уровня видеокарты GTX 1060; RTX 3060 (12 гигабайт) выше — соответствует.
- UFDS: минимум — 16 гигабайт памяти, видеокарта GTX 1060 с 6 гигабайтами (статья 5.1, задача 1) — соответствует по железу.
- Ограничения UFDS не технические: лицензия Steam-версии допускает только личное использование (для учебного центра нужна коммерческая лицензия) и отсутствует русский язык интерфейса (статья 5.1).
Ответ: все симуляторы полного комплекта запустятся на 8 из 8 ПК; для UFDS дополнительно требуются коммерческая лицензия и принятие англоязычного интерфейса либо замена сценариев аналогами SITL (статья 5.2).
Задача 2. Время на упражнение Задачи 1
Условие. Задача 1 — 9 астрономических часов, 16 упражнений (1.1.01–1.1.09 и 1.2.01–1.2.07). По хронометражу статьи 5.5 на брифинги, дебрифинги и учёт уходит 50 % времени занятия. Определить чистое полётное время Задачи 1, среднее время на упражнение и число вылетов по 5 минут на упражнение.
Решение.
- Всего времени: \( 9 \cdot 60 = 540\ \text{минут} \).
- Полётное время: \( 540 \cdot 0{,}5 = 270\ \text{минут} \).
- Среднее время на упражнение: \( 270 / 16 = 16{,}9\ \text{минуты} \).
- Число вылетов по 5 минут: \( 16{,}9 / 5 = 3{,}4 \) — практически 3 вылета на упражнение; комплексные упражнения (1.1.05, 1.2.07) получают время простых (1.1.01, 1.1.02) после их сдачи.
Ответ: полётное время 270 минут; в среднем 16,9 минуты на упражнение — 3 вылета по 5 минут; перераспределение в пользу комплексных упражнений.
Задача 3. Квалификация результата по критерию
Условие. Курсант сдал упражнение 1.1.01: отклонения удержания по журналу — 1,8; 2,4; 1,5; 2,0 метра. Критерий строки таблицы — не более ±2 метров; шкала статьи 4.2 — 20, 15, 10, 0 баллов (допуск, полуторный допуск, двойной допуск, превышение). Определить оценку упражнения и действие инструктора.
Решение.
- Три значения в допуске 2 метров: 1,8; 1,5; 2,0.
- Одно значение 2,4 метра вышло за допуск, но находится в пределах полуторного допуска (3 метра) — 15 баллов.
- Итог упражнения: 15 баллов — упражнение считается выполненным с замечанием, а не сданным на «отлично».
- Действие инструктора: замечание включить в задание следующего занятия (элемент 3 статьи 5.5); карточку упражнения не отмечать выполненной до повторной серии в допуске (статья 4.4).
Ответ: 15 баллов; упражнение выполнено с замечанием; повтор серии до полного допуска; карточка отмечается выполненной после повторной сдачи.
9. Критерии зачёта и чек-лист самопроверки
| Проверка | Критерий | |
|---|---|---|
| Полнота | все 16 упражнений Задачи 1, 8 упражнений Задачи 2, 8 упражнений Задачи 3 и строки Задачи 4 присутствуют в таблице | |
| Тренажёры | в каждой строке указан основной тренажёр и аналог; минимальный комплект покрывает Задачи 1–4 | |
| Сценарии | каждая строка обеспечена карточкой сценария в банке (статьи 2.0, 5.5) | |
| Критерии | все критерии согласованы со статьёй 4.2 и не ослаблены | |
| Версии | параметры сценариев соответствуют ArduPilot 4.7 (статьи 0.4, 6.2) | |
| Статус модулей | Модули 0, 5, 6 отделены от нормативного объёма 20 часов | |
| Задачи раздела 8 | решены письменно; класс проверен (задача 1) | |
| Применение | инструктор и курсанты используют таблицу при подготовке каждого занятия (элементы 1 и 2) |
10. Источники
- Типовая программа профессиональной подготовки внешних пилотов беспилотных воздушных судов — задачи и упражнения этапа тренажёрной подготовки, объём 20 астрономических часов. garant.ru
- Статьи настоящего курса: 4.1 (программа проверочного полёта), 4.2 (нормативы и шкала оценок), 4.3 (разбор по журналу), 4.4 (документы), 4.5 (допуск).
- Статьи настоящего курса: 2.0 (методика имитации отказов, карточка сценария), 6.2 (библиотека параметров имитации).
- Статьи настоящего курса: 0.2 (сравнение симуляторов), 0.3 (аппаратура), 0.4 (профиль модели, ArduPilot 4.7), 0.5 (рабочее место), 0.6 (учёт налёта).
- Статьи настоящего курса: 1.1.01–1.1.09, 1.2.01–1.2.07 (упражнения Задачи 1), 2.1–2.8 (Задача 2), 3.0–3.7 (Задача 3).
- Статьи настоящего курса: 5.1 (UFDS: требования и лицензия), 5.2 (сценарии UFDS и аналоги в SITL), 5.3 (FPV-специализация), 5.4 (крыло и VTOL углублённо), 5.5 (инструкторский модуль, хронометраж занятия).
- ArduPilot Dev Wiki, «Using SITL for ArduPilot Testing» — параметры имитации отказов версии 4.7. ardupilot.org
- Страницы продуктов Liftoff, Uncrashed, TRYP FPV, Ukrainian Fight Drone Simulator в магазине Steam — системные требования. store.steampowered.com
Проверено: 16.09.2026 по составу курса (49 статей) и документации ArduPilot версии 4.7. Таблица обновляется при изменении состава тренажёров, версий прошивки и нормативов; изменение фиксируется в карточках сценариев и в протоколах занятий.
- мод. : Среда, 16 сентября 2026