1.1.01. Упражнение 1.1ТП: базовая моторика — висение, удержание высоты и позиции #
Висение и удержание позиции — базовый элемент этапа тренажёрной подготовки, с которого начинается Упражнение 1.1ТП. Пока аппарат не удерживает высоту и точку в штиль, все последующие элементы (боковой ветер, полёт по схеме, посадка на ограниченную площадку) отрабатывать преждевременно: ошибка удержания позиции будет смешиваться с ошибкой компенсации внешних условий. В этом упражнении разбираются контур управления мультиротора, режимы удержания высоты и позиции, техника дозированного отклонения органов управления и измеримые допуски, по которым инструктор принимает решение о зачёте. Нормативная основа: Упражнение 1.1ТП этапа тренажёрной подготовки.
Содержание
- 1. Цели упражнения и место в программе
- 2. Обозначения и глоссарий
- 3. Контур управления и режимы удержания
- 4. Ограничения и предельные значения
- 5. Настройка тренажёров
- 6. Порядок выполнения упражнения
- 7. Типовые ошибки и их разбор
- 8. Практика: расчётные задачи (с решениями)
- 9. Критерии зачёта и чек-лист самопроверки
- 10. Источники
1. Цели упражнения и место в программе
Упражнение 1.1ТП типовой программы этапа тренажёрной подготовки формулируется как «Взлёт, посадка в нормальных условиях и при боковом ветре. Полёты выполняются в автоматическом и ручном режимах». Нормативная продолжительность упражнения — 4 астрономических часа. Настоящая статья покрывает первую часть упражнения: базовую моторику удержания высоты и позиции в нормальных условиях, без ветра.
После выполнения упражнения слушатель обязан:
- понимать, какие контуры управления работают между отклонением органа управления и фактическим перемещением аппарата, и почему в режиме удержания позиции отклонение органа управления задаёт скорость, а не положение;
- удерживать высоту с отклонением не более 0,3 м и позицию с отклонением не более 1 м в течение 60 секунд в условиях штиля;
- выполнять дозированные перемещения между точками без перелёта и без раскачки по высоте;
- рассчитывать тягу висения и запас по тяге для конкретного аппарата и понимать, как запас по тяге ограничивает точность удержания;
- переходить из режима удержания позиции в ручной режим и обратно без потери высоты и без смещения более допустимого.
2. Обозначения и глоссарий
| Символ и термин | Величина | Единица | Комментарий |
|---|---|---|---|
| m | взлётная масса аппарата | кг | с аккумуляторной батареей и полезной нагрузкой |
| g | ускорение свободного падения | м/с² | 9,81 |
| n | число двигателей | — | для мультиротора квадрокоптерной схемы n = 4 |
| Tmax | максимальная тяга одного двигателя | Н или кгс | по результатам стендового испытания |
| thover | тяга висения | Н | тяга, при которой вертикальная скорость равна нулю |
| kT | запас по тяге | — | отношение суммарной максимальной тяги к взлётному весу |
| θhover | положение органа управления газом при висении | % | в англоязычной документации — hover throttle |
| Δh | отклонение по высоте | м | относительно заданного значения |
| ΔS | отклонение по позиции | м | относительно маркера в горизонтальной плоскости |
| Vy | вертикальная скорость | м/с | положительная — набор высоты |
| tреак | время реакции пилота | с | учебный ориентир 0,8–1,5 с |
| Angle | режим стабилизации углов | — | аппарат удерживает углы, позицию и высоту удерживает пилот |
| AltHold | режим удержания высоты | — | высоту удерживает автомат, позицию — пилот |
| PosHold | режим удержания позиции | — | высоту и позицию удерживает автомат, отклонение органа управления задаёт скорость |
| Loiter | режим удержания позиции с более строгими допусками | — | требует исправной спутниковой навигации |
3. Контур управления и режимы удержания
3.1. Что происходит между отклонением органа управления и перемещением аппарата
Полный путь сигнала состоит из пяти звеньев: отклонение органа управления аппаратуры, формирование целевого значения полётным контроллером, изменение оборотов двигателей, изменение тяги и момента, перемещение аппарата. Каждое звено вносит собственную задержку, и суммарная задержка определяет, насколько точно пилот способен удерживать позицию.
| Звено | Что преобразует | Типичная задержка | Чем контролируется |
|---|---|---|---|
| Орган управления и аппаратура | положение стика в нормированный сигнал канала | 1–8 мс | калибровка, конечные значения каналов, отсутствие смещения нейтрали |
| Полётный контроллер, контур угловых скоростей | сигнал канала в целевую угловую скорость | 1–4 мс | частота контура, параметры экспоненты и предельной угловой скорости |
| Полётный контроллер, контур положения | целевая угловая скорость в целевое ускорение и целевую скорость | 20–50 мс | параметры контуров скорости и позиции |
| Регуляторы и двигатели | целевая тяга в фактическую тягу | 5–20 мс | состояние силовой установки, масса аппарата |
| Отображение | состояние аппарата в изображение на экране или в очках | 20–60 мс | кадровая частота, вертикальная синхронизация, характеристики канала видеопередачи |
Практический вывод: суммарная задержка контура управления для тренажёра базовой моторики не должна превышать 30 мс от отклонения органа управления до изменения изображения. При большей задержке пилот вынужден вводить упреждение, и сформированная моторика не переносится на реальный аппарат. Методика измерения задержки приведена в статье 0.5 настоящего курса.
3.2. Режимы удержания: что удерживает каждый режим
Ключевое различие режимов состоит в том, какая величина задаётся отклонением органа управления: положение, скорость или ускорение.
| Режим | Отклонение органа управления задаёт | Что удерживает автомат | Что удерживает пилот |
|---|---|---|---|
| Angle (режим стабилизации) | целевой угол наклона | углы и угловые скорости | высоту и позицию |
| Acro (режим ручного пилотирования) | целевую угловую скорость | ничего, только гашение превышений | углы, высоту и позицию |
| AltHold | целевую вертикальную скорость | высоту при нейтральном положении органа управления | позицию в горизонтальной плоскости |
| PosHold | целевую горизонтальную и вертикальную скорость | высоту и позицию при нейтральном положении органов управления | направление и величину перемещения |
| Loiter | целевую скорость с более строгим ограничением | высоту и позицию с повышенной точностью | направление и величину перемещения |
3.3. Тяга висения и запас по тяге
Условие висения: суммарная тяга двигателей равна весу аппарата.
\( T_{вис} = m \cdot g, \qquad k_T = \frac{n \cdot T_{max}}{m \cdot g} \)
где \( T_{вис} \) — тяга висения, Н; \( m \) — взлётная масса, кг; \( g = 9{,}81 \) м/с²; \( k_T \) — запас по тяге (безразмерная величина); \( n \) — число двигателей; \( T_{max} \) — максимальная тяга одного двигателя, Н.
Положение органа управления газом, соответствующее тяге висения, обозначается \( \theta_{hover} \) и выражается в процентах полного хода. Это главный индикатор правильности настройки массы модели в тренажёре: если в симуляторе висение достигается при 30 % хода органа управления, а на реальном аппарате — при 55 %, модель настроена неверно, и точность удержания высоты будет отличаться от реальной. Методика переноса параметров приведена в статье 0.4 настоящего курса.
Связь запаса по тяге с точностью удержания позиции прямая. При малом запасе по тяге диапазон доступных вертикальных ускорений узкий, и компенсация возмущения занимает больше времени. Ориентировочная оценка доступного вертикального ускорения:
\( a_{y} = g \cdot (k_T - 1) \)
Для учебного аппарата запас по тяге составляет не менее 1,5–2,0 при взлётной массе, что даёт доступное вертикальное ускорение от 4,9 до 9,8 м/с². При запасе по тяге 1,2 доступное ускорение снижается до 2,0 м/с², и время компенсации возмущения увеличивается пропорционально.
↑ К оглавлению4. Ограничения и предельные значения
Перед выполнением упражнения необходимо выписать из руководства по лётной эксплуатации типа беспилотного воздушного судна следующие значения и внести их в карточку упражнения.
| Параметр | Ориентир для тренажёра | Источник достоверных данных |
|---|---|---|
| Максимальная взлётная масса | по паспорту аппарата | руководство по лётной эксплуатации типа |
| Максимальная высота полёта над уровнем площадки | 120 м | правила использования воздушного пространства, руководство по лётной эксплуатации |
| Максимальная скорость в режиме удержания позиции | не более 5 м/с для учебного аппарата | параметры контура скорости, руководство по лётной эксплуатации |
| Максимальная вертикальная скорость | набор не более 3 м/с, снижение не более 2 м/с | руководство по лётной эксплуатации |
| Минимальная высота висения над поверхностью | не менее 1 м для исключения влияния экрана | руководство по лётной эксплуатации |
| Предельный ветер для висения | в настоящем упражнении — штиль, до 2 м/с | руководство по лётной эксплуатации; боковой ветер отрабатывается в статье 1.1.05 |
| Остаток заряда аккумуляторной батареи для посадки | не менее 20 % | руководство по лётной эксплуатации, регламент эксплуатации аккумуляторных батарей |
5. Настройка тренажёров
Упражнение выполняется в двух тренажёрах, потому что они формируют разные компоненты навыка. ArduPilot SITL воспроизводит поведение реального полётного контроллера с реальными режимами удержания, Liftoff и Uncrashed формируют моторику ручного пилотирования с малой задержкой отображения.
5.1. ArduPilot SITL с Mission Planner
- Запуск модели: ArduCopter в среде SITL через Mission Planner
(пункт Simulation) либо через команду
sim_vehicle.py. Точный порядок запуска приведён в статье 0.2 настоящего курса. - Базовые условия задаются параметрами модели:
SIM_WIND_SPD 0,SIM_WIND_T 0— штиль без турбулентности. - Параметры контуров удержания проверяются до начала занятия:
WPNAV_SPEED,WPNAV_SPEED_DN,WPNAV_SPEED_UP,PSC_VELZ_ACCEL. Значения фиксируются в карточке рабочего места, поскольку изменение любого из них меняет ощущение от управления. - Режимы полёта распределяются по каналам аппаратуры управления так, чтобы переключение между Angle, AltHold, PosHold и Loiter выполнялось одним переключателем. Порядок назначения описан в статье 0.3.
- Средства контроля: журнал полёта формата
.tlogи.bin, воспроизведение в Mission Planner или в UAV Log Viewer. Для настоящего упражнения ключевые контролируемые величины — высота относительно заданной, горизонтальное смещение относительно точки старта, вертикальная скорость и положение органа управления газом.
5.2. Liftoff, Uncrashed, TRYP
- Liftoff — режим Angle. В настройках модели проверяются масса, тяговооружённость и параметры экспоненты. Режим удержания высоты в Liftoff присутствует как отдельная опция модели; для настоящего упражнения она отключается, чтобы высоту удерживал пилот.
- Uncrashed — расширенные настройки физики: сила тяжести, сопротивление воздуха, эффективность воздушных винтов. Перед занятием значения фиксируются снимком экрана, поскольку редактор уровней позволяет изменить их незаметно для курсанта.
- TRYP FPV — применяется как дополнительный тренажёр для отработки удержания позиции на больших открытых площадках, где визуальные ориентиры расположены далеко. Требователен к производительности компьютера; для базовой моторики не обязателен.
6. Порядок выполнения упражнения
Элементы выполняются последовательно. Переход к следующему элементу допускается после трёх устойчивых выполнений предыдущего подряд. Под устойчивым выполнением понимается выполнение в пределах допусков без подсказок инструктора и без вмешательства в управление.
Элемент 1. Взлёт и удержание высоты
- Убедиться, что условия заданы: штиль, стандартная атмосфера, режим Angle, аппарат находится в центре площадки.
- Плавно увеличить тягу до положения висения и удержать аппарат на высоте 1,5 м в течение 30 секунд.
- Выполнить набор высоты до 5 м с вертикальной скоростью не более 1 м/с, удержать 30 секунд.
- Выполнить снижение до 1,5 м с вертикальной скоростью не более 0,7 м/с, удержать 30 секунд.
- Повторить цикл три раза подряд без подсказок инструктора.
Критерий: отклонение по высоте не более 0,3 м на участке удержания; вертикальная скорость на участках набора и снижения не превышает заданной; отсутствуют колебания высоты с периодом менее 2 секунд (признак избыточной коррекции).
Элемент 2. Удержание позиции над маркером
- Установить маркер на площадке либо задать точку в редакторе уровня.
- Взлететь на высоту 2 м и удержать аппарат над маркером в течение 60 секунд в режиме Angle.
- Контролировать положение по двум независимым признакам: смещение маркера в кадре и изменение расстояния до наземных ориентиров.
- Повторить на высоте 5 м и на высоте 10 м. С ростом высоты точность удержания снижается, поскольку угловое смещение маркера уменьшается.
- Зафиксировать в журнале занятия максимальное отклонение по каждому из трёх высотных уровней.
Критерий: отклонение от маркера не более 1 м на высоте до 5 м и не более 2 м на высоте 10 м; коррекция выполняется отклонением органа управления не более 15 % полного хода; отсутствуют перелёты более 0,5 м за одну коррекцию.
Элемент 3. Дозированные перемещения между точками
- Разметить четыре точки по углам квадрата со стороной 10 м.
- Выполнить перемещение между соседними точками со скоростью не более 1 м/с, останавливаясь в каждой точке на 5 секунд.
- Выполнить перемещение по диагонали квадрата, контролируя одновременность движения по двум осям.
- Повторить маршрут в обратном направлении.
- Усложнение: выполнить перемещения на высоте 5 м и 10 м.
Критерий: остановка в точке не далее 1 м от заданной; перелёт за точку не более 0,5 м; высота на всём маршруте выдержана с отклонением не более 0,5 м; движение плавное, без изменения направления более одного раза на участке между точками.
Элемент 4. Удержание в режиме PosHold и переход в ручной режим
- Выполнить взлёт в режиме PosHold на высоту 5 м, убедиться, что автомат удерживает позицию.
- Задать перемещение отклонением органа управления на 10 м вперёд, вернуть орган управления в нейтральное положение, убедиться в остановке.
- Переключиться в режим Angle в полёте. Задача: удержать позицию вручную в течение 20 секунд без потери высоты.
- Переключиться обратно в режим PosHold. Задача: убедиться, что автомат принимает текущую точку как новую точку удержания, и аппарат не выполняет резкого перемещения.
- Повторить переходы три раза на каждой из высот 5 м и 10 м.
Критерий: при переходе из PosHold в Angle отклонение по высоте не более 0,5 м и по позиции не более 2 м в течение первых 5 секунд; при переходе из Angle в PosHold аппарат не выполняет перемещения более 1 м; пилот заранее уменьшает скорость до переключения режима.
7. Типовые ошибки и их разбор
Ошибки сгруппированы по механизму возникновения. Инструктор фиксирует в протоколе не саму ошибку, а её тип: техника пилотирования, процедура, распределение внимания или знание ограничений. От типа зависит, что назначается на доработку.
| Ошибка | Внешний признак | Причина | Устранение |
|---|---|---|---|
| Раскачка по высоте | высота колеблется с амплитудой более 1 м и периодом менее 2 с | избыточная коррекция: пилот отклоняет орган управления на величину, превышающую требуемую, и компенсирует собственную компенсацию | ограничить отклонение органа управления 15 % полного хода; выполнять коррекцию фиксированной длительностью не более 1 с; отрабатывать на уменьшенной скорости изменения тяги |
| Ползучее смещение позиции | аппарат медленно уходит в одну сторону на 3–5 м за минуту | смещение нейтрали каналов крена и тангажа; несимметричная калибровка; постоянная составляющая ветра, не учтённая в условиях | проверить калибровку и смещение нейтрали по методике статьи 0.3; обнулить триммеры; проверить фактические параметры ветра в модели |
| Потеря высоты при начале горизонтального перемещения | при отклонении органа управления по тангажу аппарат снижается на 0,5–1 м | наклон аппарата уменьшает вертикальную составляющую тяги, а пилот не компенсирует это увеличением тяги | отрабатывать связку «отклонение по тангажу и одновременное увеличение тяги»; при наклоне более 20° тягу увеличивать на величину, определяемую в разделе 3 |
| Перелёт точки | аппарат проходит заданную точку на 1–3 м и возвращается обратно | позднее возвращение органа управления в нейтральное положение; отсутствие упреждения с учётом задержки контура | возвращать орган управления в нейтральное положение за 1–1,5 м до точки; предварительно рассчитать требуемое упреждение в задаче 2 раздела 8 |
| Потеря ориентации по высоте | пилот называет высоту с ошибкой более 2 м | контроль только по изображению, без обращения к телеметрии; отсутствие наземных ориентиров высоты | использовать одновременно изображение и телеметрию; размещать в кадре объекты с известными размерами; выполнять упражнение на высоте с известным ориентиром |
| Избыточная опора на режим удержания | в режиме Angle пилот не удерживает позицию более 10 секунд | основное время занятия проведено в режиме PosHold; автоматический контур выполняет работу вместо пилота | элементы 1–3 выполнять только в режиме Angle; режим PosHold применять исключительно в элементе 4; контролировать распределение времени по журналу занятия |
8. Практика: расчётные задачи (с решениями)
Задачи построены по единому шаблону: Задача — что происходит и что нужно найти; Заданные параметры — таблица известных величин; Искомые параметры — что вычислить; Решение — по шагам; Ответ и Вывод — результат и его практический смысл.
Задача 1. Тяга висения и запас по тяге
Задача. Учебный мультиротор квадрокоптерной схемы готовится к занятию на удержание позиции. Требуется определить положение органа управления газом при висении, запас по тяге и доступное вертикальное ускорение, чтобы понять, способен ли аппарат удерживать позицию в пределах установленных допусков.
Заданные параметры:
| Параметр | Значение |
|---|---|
| масса аппарата без аккумуляторной батареи | 480 г |
| аккумуляторная батарея 6S, 1300 мА·ч | 210 г |
| полезная нагрузка | 60 г |
| число двигателей, n | 4 |
| максимальная тяга одного двигателя по результатам стендового испытания | 1000 г (9,81 Н) |
Искомые параметры: взлётная масса m (кг); тяга висения Tвис (Н); запас по тяге kT; доступное вертикальное ускорение ay (м/с²); тяга одного двигателя при висении (Н).
Решение.
- Взлётная масса: \( m = 480 + 210 + 60 = 750\ \text{г} = 0{,}75\ \text{кг} \).
- Тяга висения: \( T_{вис} = m \cdot g = 0{,}75 \cdot 9{,}81 = 7{,}36\ \text{Н} \).
- Суммарная максимальная тяга: \( n \cdot T_{max} = 4 \cdot 9{,}81 = 39{,}24\ \text{Н} \).
- Запас по тяге: \( k_T = \dfrac{39{,}24}{7{,}36} = 5{,}33 \).
- Доступное вертикальное ускорение: \( a_y = g \cdot (k_T - 1) = 9{,}81 \cdot 4{,}33 = 42{,}5\ \text{м/с}^{2} \).
- Тяга одного двигателя при висении: \( \dfrac{7{,}36}{4} = 1{,}84\ \text{Н} \), что составляет \( \dfrac{1{,}84}{9{,}81} \cdot 100 = 18{,}8\ \% \) максимальной тяги.
Ответ: взлётная масса 0,75 кг; тяга висения 7,36 Н; запас по тяге 5,33; доступное вертикальное ускорение 42,5 м/с²; загрузка одного двигателя при висении 18,8 %.
Вывод. Запас по тяге 5,33 существенно превышает минимально допустимые 1,5–2,0. Аппарат способен компенсировать возмущение за время, значительно меньшее времени реакции пилота, поэтому ограничение точности удержания позиции определяется не силовой установкой, а качеством настройки модели в тренажёре и задержкой контура управления. Если в симуляторе висение достигается при положении органа управления газом заметно выше 19 %, масса модели задана неверно.
Задача 2. Смещение за время реакции
Задача. При удержании позиции пилот обнаруживает смещение аппарата от маркера и начинает коррекцию. Требуется определить, на какое расстояние сместится аппарат за время реакции пилота при разных скоростях дрейфа, и какое упреждение необходимо вводить, чтобы не допускать перелёта точки.
Заданные параметры:
| Параметр | Значение |
|---|---|
| время реакции пилота, tреак | 1,2 с |
| скорость дрейфа при неточной коррекции, V1 | 0,3 м/с |
| скорость дрейфа при отказе удержания позиции, V2 | 1,5 м/с |
| допуск по отклонению от маркера | 1,0 м |
Искомые параметры: смещение за время реакции при V1 и V2 (м); суммарная задержка контура управления при добавлении задержки отображения 45 мс (м); расстояние упреждения для остановки в точке при V2 (м).
Решение.
- Смещение при медленном дрейфе: \( \Delta S_1 = V_1 \cdot t_{реак} = 0{,}3 \cdot 1{,}2 = 0{,}36\ \text{м} \).
- Смещение при быстром дрейфе: \( \Delta S_2 = V_2 \cdot t_{реак} = 1{,}5 \cdot 1{,}2 = 1{,}80\ \text{м} \).
- Дополнительное смещение за счёт задержки отображения: \( \Delta S_{от} = V_2 \cdot 0{,}045 = 1{,}5 \cdot 0{,}045 = 0{,}068\ \text{м} \).
- Суммарное смещение: \( 1{,}80 + 0{,}07 = 1{,}87\ \text{м} \).
- Расстояние упреждения принимается равным тормозному пути при доступном замедлении. Для учебного аппарата замедление принимаем 2 м/с²: \( S_{упр} = \dfrac{V_2^{2}}{2 \cdot a} = \dfrac{1{,}5^{2}}{2 \cdot 2} = \dfrac{2{,}25}{4} = 0{,}56\ \text{м} \).
Ответ: смещение за время реакции 0,36 м при медленном дрейфе и 1,87 м при быстром; расстояние упреждения 0,56 м.
Вывод. При медленном дрейфе смещение за время реакции укладывается в допуск 1,0 м, поэтому пилот успевает скорректировать позицию реактивно. При быстром дрейфе смещение 1,87 м превышает допуск в 1,9 раза: удержание возможно только при упреждающем вводе органа управления в нейтральное положение за 0,56 м до точки. Практическое следствие для занятия: перелёт точки, который инструктор фиксирует как ошибку, в большинстве случаев является не ошибкой моторики, а отсутствием упреждения, и отрабатывается отдельно от точности удержания.
Задача 3. Продолжительность упражнения и расход энергии
Задача. Требуется определить, сколько полётного времени на удержание позиции обеспечивает одна аккумуляторная батарея, сколько циклов необходимо выполнить для закрытия элемента 2 и какая доля норматива Упражнения 1.1ТП приходится на настоящее упражнение.
Заданные параметры:
| Параметр | Значение |
|---|---|
| аккумуляторная батарея | 6S, 1300 мА·ч |
| ток при висении, Iвис | 12 А |
| допустимая глубина разряда | 80 % |
| длительность одного удержания по элементу 2 | 60 с |
| интервал между циклами (замена батареи, разбор) | 4 минуты |
| требуемое число устойчивых выполнений подряд | 3 |
| среднее число попыток на одно устойчивое выполнение, P | 2,4 |
| норматив Упражнения 1.1ТП | 4 астрономических часа |
Искомые параметры: доступное время висения на одной аккумуляторной батарее (мин); число циклов на одну батарею; суммарное время занятия на элемент 2 (мин); доля норматива Упражнения 1.1ТП, приходящаяся на элементы 1 и 2 (%).
Решение.
- Доступная ёмкость: \( 1300 \cdot 0{,}80 = 1040\ \text{мА·ч} = 1{,}04\ \text{А·ч} \).
- Время висения: \( t = \dfrac{1{,}04}{12} = 0{,}0867\ \text{ч} = 5{,}2\ \text{мин} \).
- Число полных удержаний по 60 секунд на одну батарею: \( \left\lfloor 5{,}2 \right\rfloor = 5 \) циклов.
- Требуемое число попыток: \( 3 \cdot 2{,}4 = 7{,}2 \), принимаем 8 попыток.
- Полётное время: \( 8 \cdot 1 = 8\ \text{мин} \), то есть 2 батареи.
- Наземное время: \( 8 \cdot 4 = 32\ \text{мин} \).
- Суммарное время занятия: \( 8 + 32 = 40\ \text{мин} \).
- Доля норматива: элементы 1 и 2 ориентировочно занимают \( 40 + 40 = 80\ \text{мин} \) из 240 минут норматива, что составляет \( \dfrac{80}{240} \cdot 100 = 33\ \% \).
Ответ: время висения на одной батарее 5,2 минуты; 5 циклов на батарею; суммарное время занятия на элемент 2 — 40 минут; доля элементов 1 и 2 в нормативе упражнения — 33 %.
Вывод. Основное время занятия занимает наземная часть: на 8 минут полётного времени приходится 32 минуты интервалов. Это значит, что пропускная способность тренажёрного класса определяется числом аккумуляторных батарей и организацией разбора, а не лицензиями на симулятор. При планировании занятия на удержание позиции необходимо предусматривать не менее двух батарей на одного курсанта на один элемент. Методика расчёта пропускной способности приведена в статье 0.5 настоящего курса.
9. Критерии зачёта и чек-лист самопроверки
Нормативы приведены для тренажёрного этапа; перед этапом лётной подготовки они ужесточаются. Отметьте только то, что выполняется устойчиво, без подсказок инструктора и без вмешательства в управление.
| ✓ | Навык | Критерий зачёта |
|---|---|---|
| Расчёт тяги висения | без подсказки определяю Tвис, kT и загрузку двигателя при висении для своего типа аппарата | |
| Взлёт и удержание высоты | отклонение по высоте не более 0,3 м в течение 30 секунд | |
| Удержание позиции над маркером | отклонение не более 1 м на высоте до 5 м в течение 60 секунд | |
| Удержание позиции на высоте 10 м | отклонение не более 2 м в течение 60 секунд | |
| Дозированные перемещения | остановка в точке не далее 1 м, перелёт не более 0,5 м, высота выдержана ±0,5 м | |
| Отсутствие раскачки | вертикальная скорость проходит через ноль плавно, без смены знака более одного раза на участок коррекции | |
| Упреждение при остановке | возвращаю орган управления в нейтральное положение до достижения точки | |
| Переход PosHold и Angle | отклонение по высоте не более 0,5 м и по позиции не более 2 м в течение первых 5 секунд | |
| Контроль ограничений | знаю предельные скорости и высоту для своего типа аппарата и не превышаю их | |
| Работа с журналом полёта | нахожу в журнале отклонение высоты и позиции за выбранный участок и сравниваю с собственной оценкой |
10. Источники
- Типовая программа «Подготовка специалистов авиационного персонала гражданской авиации для подтверждения уровня, соответствующего требованиям, предъявляемым к обладателю свидетельства внешнего пилота» (Минтранс России). Этап тренажёрной подготовки: Задача 1, Упражнение 1.1ТП. garant.ru/products/ipo/prime/doc/56899532
- Федеральные авиационные правила «Подготовка и выполнение полётов в гражданской авиации Российской Федерации» (приказ Минтранса России от 31.07.2009 № 128).
- ICAO Doc 10019 «Manual on Remotely Piloted Aircraft Systems (RPAS)» — разделы о подготовке внешних пилотов и о наземных станциях управления.
- ArduPilot Copter Documentation, «PosHold Mode» и «Loiter Mode» — алгоритмы удержания позиции и ограничения режимов. ardupilot.org/copter/docs
- ArduPilot Copter Documentation, «Altitude Hold Mode» — работа контура удержания высоты и параметры вертикальной скорости. ardupilot.org/copter/docs
- ArduPilot Dev Wiki, «Using SITL for ArduPilot Testing» — запуск модели, параметры SIM_* для задания внешних условий. ardupilot.org/dev/docs/using-sitl-for-ardupilot-testing.html
- ArduPilot Parameter Reference — WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN, PSC_VELZ_ACCEL. autotest.ardupilot.org
- Liftoff: FPV Drone Racing — официальная страница Steam (LuGus Studios): режимы полёта, настройки модели. store.steampowered.com/app/410340
- Uncrashed: FPV Drone Simulator — официальная страница Steam (Luminite): настройки физики, редактор уровней. store.steampowered.com/app/1682970
- Статьи настоящего курса: 0.2 (сравнение тренажёров), 0.3 (аппаратура управления и калибровка), 0.4 (настройка модели под реальный аппарат), 0.5 (рабочее место и задержка контура управления), 0.6 (учёт налёта и критерии зачёта).
Проверено: 14.09.2026. Значения допусков являются учебными ориентирами тренажёрного этапа и уточняются по руководству по лётной эксплуатации конкретного типа беспилотного воздушного судна.
- мод. : Вторник, 15 сентября 2026