![Режим тренера [TRAINER] | EdgeTX](https://technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Режим тренера [TRAINER] | EdgeTX")
Режим тренера [TRAINER] | EdgeTX
Страница TRAINER раздела RADIO SETTINGS
Цель раздела. Организовать подготовку внешних пилотов беспилотного воздушного судна «Скаут-1» с передачей управления между двумя комплектами аппаратуры и немедленным возвратом управления инструктору при ошибочных действиях обучаемого.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Режим передачи управления соединяет два комплекта аппаратуры. Радиосвязь с аппаратом поддерживает аппаратура инструктора, аппаратура обучаемого передаёт ей только положения органов управления.
Управление передаётся обучаемому при удержании назначенного переключателя и немедленно возвращается инструктору при его отпускании. Такое построение принципиально: возврат управления не требует от инструктора никаких действий, кроме прекращения удержания.
Для настоящей конфигурации режим применяется при подготовке внешних пилотов к выполнению полётного задания. Обучаемому передаются отдельные каналы по мере освоения, а не всё управление сразу.
Термины и сокращения
- Аппаратура инструктора (Master) — комплект, поддерживающий радиосвязь с аппаратом.
- Аппаратура обучаемого (Slave) — комплект, передающий положения органов управления инструктору.
- Весовой коэффициент канала (Weight) — доля влияния органа управления обучаемого на итоговое значение канала.
- Режим замещения (Replace) — полная передача канала обучаемому.
- Режим сложения (Add) — суммирование воздействий инструктора и обучаемого в одном канале.
- Тренажёрное устройство имитации полёта — программное средство отработки навыков пилотирования без применения аппарата.
Способы соединения комплектов аппаратуры
| Способ | Физическое соединение | Достоинства | Ограничения |
|---|---|---|---|
| Проводное соединение | кабель между разъёмами тренера двух комплектов | отсутствие задержки, независимость от радиообстановки | ограниченная длина кабеля, инструктор и обучаемый находятся рядом |
| Соединение по радиолинии Bluetooth | беспроводное | свобода перемещения обучаемого | дополнительная задержка, требуется поддержка аппаратурой |
| Соединение через модуль радиолинии | приёмник аппаратуры обучаемого в аппаратуре инструктора | значительная дальность разноса комплектов | требует отдельного приёмника и его настройки |
| Подключение к персональному компьютеру | кабель USB | работа с тренажёрным устройством имитации полёта | рассматривается отдельно в разделе о режиме устройства ввода |
Для настоящей конфигурации применяется проводное соединение. Инструктор находится рядом с обучаемым, наблюдает за его действиями и способен немедленно вмешаться.
Внимание. Обрыв кабеля соединения приводит к прекращению поступления команд от обучаемого. Каналы, переданные в режиме замещения, принимают значение, определяемое настройками аппаратуры инструктора. Целость кабеля проверяется перед каждым занятием, а первые полёты выполняются на безопасной высоте и удалении.
Параметры аппаратуры инструктора
| Параметр | Назначение | Значение для «Скаут-1» |
|---|---|---|
| Mode | роль аппаратуры в соединении | Master с проводным соединением |
| Channel | номер настраиваемого канала | с первого по четвёртый, каналы пилотирования |
| Mode канала | способ объединения воздействий | замещение для всех передаваемых каналов |
| Weight | доля влияния органа управления обучаемого | задаётся по этапу подготовки |
| Source | орган управления аппаратуры обучаемого | соответствующая ось аппаратуры обучаемого |
| Trainer switch | переключатель передачи управления | SH, без фиксации положения |
| Multiplier | общий множитель воздействий обучаемого | единица |
| Cal | калибровка входа тренера | выполняется при первом соединении комплектов |
Переключатель без фиксации положения выбран намеренно. Управление передаётся обучаемому только на время удержания и возвращается инструктору при отпускании либо при выпускании аппаратуры из рук.
Каналы с пятого по двенадцатый обучаемому не передаются. Разблокировка двигателей, выбор режима полёта и сброс полезной нагрузки остаются за инструктором на всех этапах подготовки.
Параметры аппаратуры обучаемого
| Параметр | Значение | Обоснование |
|---|---|---|
| Mode | Slave с проводным соединением | аппаратура передаёт положения органов управления и не поддерживает радиосвязь с аппаратом |
| Внешний модуль радиолинии | выключен | исключает одновременную передачу команд двумя комплектами |
| Раскладка органов управления | совпадает с раскладкой аппаратуры инструктора | иначе воздействия передаются по несоответствующим каналам |
| Экспонента органов управления | совпадает со значениями модели «Скаут-1» | обучаемый осваивает характеристику управления, соответствующую аппарату |
| Триммеры | в нейтральном положении | смещение триммера обучаемого искажает передаваемое значение |
| Калибровка органов управления | выполнена | расхождение калибровки приводит к несовпадению нейтрального положения |
Внимание. Внешний модуль радиолинии аппаратуры обучаемого выключается обязательно. Одновременная передача команд двумя комплектами при совпадающих настройках привязки приводит к непредсказуемому поведению аппарата.
Порядок обучения по элементам
Подготовка построена от простого к сложному. На каждом элементе обучаемому передаётся ограниченный набор каналов с ограниченным весовым коэффициентом.
| Элемент | Передаваемые каналы | Weight | Содержание | Критерий освоения |
|---|---|---|---|---|
| Элемент 1 | канал рыскания | пятьдесят процентов | удержание курса при висении, аппарат удерживается инструктором | отклонение курса не более пятнадцати градусов в течение одной минуты |
| Элемент 2 | каналы крена и тангажа | пятьдесят процентов | удержание положения над точкой в режиме Angle | уход от точки не более трёх метров в течение одной минуты |
| Элемент 3 | каналы крена, тангажа и рыскания | восемьдесят процентов | перемещение по прямоугольному маршруту со стороной двадцать метров | прохождение маршрута без вмешательства инструктора |
| Элемент 4 | все четыре канала пилотирования | сто процентов | взлёт, полёт по маршруту и посадка | выполнение полного полёта без вмешательства |
| Элемент 5 | все четыре канала пилотирования | сто процентов | действия при срабатывании предупреждения о заряде и о качестве радиолинии | принятие решения о возврате в течение пяти секунд после предупреждения |
Пониженный весовой коэффициент на первых элементах ограничивает предельное отклонение, доступное обучаемому. Ошибочное резкое движение органом управления приводит к воздействию вдвое меньшему, чем при полном коэффициенте, что оставляет инструктору время на вмешательство.
Примечание. Первые три элемента отрабатываются на тренажёрном устройстве имитации полёта до выхода на площадку. Порядок подключения аппаратуры к персональному компьютеру рассматривается в разделе о режиме устройства ввода.
Возможности страницы, не применяемые в конфигурации «Скаут-1»
| Возможность | Назначение | Причина неприменения |
|---|---|---|
| Режим сложения воздействий | суммирование команд инструктора и обучаемого в одном канале | затрудняет разграничение ответственности, применяется при совместном пилотировании на показательных полётах |
| Соединение по радиолинии Bluetooth | беспроводная связь между комплектами | вносит дополнительную задержку, недопустимую при обучении |
| Соединение через модуль радиолинии | разнос комплектов на значительное расстояние | инструктор должен находиться рядом с обучаемым |
| Передача каналов с пятого по двенадцатый | передача обучаемому управления режимами и механизмами | разблокировка двигателей и сброс нагрузки остаются за инструктором |
| Переключатель с фиксацией положения | передача управления без постоянного удержания | исключает немедленный возврат управления инструктору |
| Отрицательный весовой коэффициент | обратное направление воздействия обучаемого | применяется при несовпадении направлений органов управления комплектов |
Практическое задание
Задание 8.4.1. Настройка передачи управления и проверка возврата
Исходное состояние. Воздушные винты сняты, два комплекта аппаратуры соединены кабелем, открыт монитор каналов аппаратуры инструктора.
- Настроить аппаратуру обучаемого в подчинённом режиме и выключить её внешний модуль радиолинии.
- Убедиться в совпадении раскладки органов управления обоих комплектов.
- Настроить аппаратуру инструктора в ведущем режиме, назначить переключатель передачи управления без фиксации.
- Выполнить калибровку входа тренера.
- Настроить каналы с первого по четвёртый в режиме замещения с весовым коэффициентом пятьдесят процентов.
- Удерживая переключатель передачи, отклонить органы управления аппаратуры обучаемого и убедиться по монитору каналов в изменении соответствующих значений.
- Убедиться, что отклонение составляет половину полного при полном отклонении органа управления обучаемого.
- Отпустить переключатель и убедиться в немедленном возврате управления инструктору.
- Отклонить органы управления аппаратуры обучаемого при отпущенном переключателе и убедиться в отсутствии влияния на каналы.
- Проверить, что каналы с пятого по двенадцатый не изменяются при любых действиях обучаемого.
- Отсоединить кабель при удерживаемом переключателе и оценить поведение каналов.
Критерий выполнения. Управление передаётся только при удержании переключателя и возвращается немедленно при отпускании. Каналы управления режимами и механизмами обучаемому недоступны.
Результат. Режим передачи управления настроен. Подготовка внешних пилотов выполняется с сохранением возможности немедленного вмешательства инструктора.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Trainer для аппаратуры с монохромным экраном.
- Radiomaster Zorro. Руководство по эксплуатации, назначение разъёма тренера.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Special Functions, действие Trainer.
![Режим тренера [TRAINER] | EdgeTX](https://technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Режим тренера [TRAINER] | EdgeTX")