![Тракт обработки сигнала [INPUTS, MIXES, OUTPUTS] | EdgeTX](https://technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Тракт обработки сигнала [INPUTS, MIXES, OUTPUTS] | EdgeTX")
Тракт обработки сигнала [INPUTS, MIXES, OUTPUTS] | EdgeTX
Тракт обработки сигнала: страницы INPUTS, MIXES и OUTPUTS
Цель раздела. Усвоить последовательность обработки команды внешнего пилота от отклонения органа управления до значения, передаваемого по радиолинии. Понимание тракта определяет, на какой из трёх страниц вносится каждая конкретная правка.
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Прошивка EdgeTX обрабатывает команду внешнего пилота последовательно на трёх страницах раздела MODEL SETTINGS. Каждая страница решает собственную задачу, и одинаковый по видимому результату эффект может быть получен на любой из них. Однако последствия будут различными.
Например, уменьшение хода рулевой машинки подвеса допустимо выполнить весовым коэффициентом на странице MIXES либо конечными значениями на странице OUTPUTS. В первом случае изменится логика смешивания и пострадает разрешение управления, во втором будет корректно ограничен механический ход. Настоящий раздел устанавливает правило выбора.
Термины и сокращения
- Источник (Source) — исходный сигнал: положение стика, переключателя, потенциометра либо телеметрический параметр.
- Вход (Input) — именованный результат предварительной обработки источника на странице INPUTS.
- Строка микшера — правило формирования значения канала на странице MIXES.
- Канал (Channel) — итоговая величина, передаваемая по радиолинии на полётный контроллер.
- Экспонента (Expo) — нелинейное преобразование, снижающее чувствительность вблизи нейтрали.
- Конечные значения (Endpoints) — параметры Min и Max страницы OUTPUTS, ограничивающие ход исполнительного устройства.
Четыре ступени обработки сигнала
| Ступень | Место настройки | Решаемая задача | Результат |
|---|---|---|---|
| Первая. Источник | физический орган управления | формирование исходного значения от механического отклонения | значение от минус ста до ста процентов |
| Вторая. Вход | MODEL SETTINGS → INPUTS | настройка ощущения управления: чувствительность, экспонента, ограничение хода, выбор действующего режима | именованный вход, например Ail, Ele, Thr, Rud |
| Третья. Смешивание | MODEL SETTINGS → MIXES | формирование значения канала из одного или нескольких входов, применение кривых и условий | значение канала с первого по шестнадцатый |
| Четвёртая. Выход | MODEL SETTINGS → OUTPUTS | согласование с исполнительным устройством: механические пределы, нейтраль, направление | значение, передаваемое по радиолинии |
Обработка выполняется строго в указанном порядке. Ограничение, наложенное на второй ступени, не может быть снято на третьей. Значение, вышедшее за пределы Min и Max четвёртой ступени, обрезается независимо от настроек предыдущих ступеней.
Примечание. Страница CURVES не образует отдельной ступени. Кривые применяются как параметр строк страниц INPUTS и MIXES и рассматриваются в отдельном разделе курса.
Правило выбора страницы для внесения правки
| Характер задачи | Страница | Обоснование |
|---|---|---|
| Изменить чувствительность управления вблизи нейтрали | INPUTS | задача относится к ощущению управления и действует на все каналы, использующие этот вход |
| Ограничить отклонение стика для всех режимов | INPUTS | ограничение применяется до смешивания и распространяется на все зависимые каналы |
| Назначить переключатель на канал | MIXES | формирование значения канала является задачей смешивания |
| Сложить два источника в одном канале | MIXES | суммирование выполняется строками с оператором добавления |
| Включить управление по условию | MIXES | строка микшера имеет параметр условия активации |
| Ограничить механический ход рулевой машинки | OUTPUTS | ограничение относится к конкретному исполнительному устройству, а не к логике управления |
| Устранить механическое смещение нейтрали | OUTPUTS | параметр Subtrim компенсирует неточность установки качалки |
| Обратить направление отработки машинки | OUTPUTS | параметр Direction относится к монтажу устройства и не затрагивает логику смешивания |
Внимание. Обращение направления канала весовым коэффициентом со знаком минус на странице MIXES вместо параметра Direction страницы OUTPUTS приводит к рассогласованию при последующей правке. Направление, обусловленное монтажом устройства, задаётся исключительно на странице OUTPUTS.
Тракт сигнала конфигурации «Скаут-1»
| Канал | Источник | Обработка на INPUTS | Обработка на MIXES | Обработка на OUTPUTS |
|---|---|---|---|---|
| CH1, CH2 | правый стик | экспонента тридцать процентов | прямое назначение входа на канал | пределы без изменения |
| CH3 | левый стик, газ | без экспоненты, линейная характеристика | прямое назначение входа на канал | пределы без изменения |
| CH4 | левый стик, рысканье | экспонента двадцать процентов | прямое назначение входа на канал | пределы без изменения |
| CH5 | переключатель SA | не обрабатывается | строка ARM от источника SA | пределы без изменения |
| CH6 | переключатель SB | не обрабатывается | строка MODE от источника SB | пределы без изменения |
| CH7 | потенциометр S1 | ограничение хода | строка TILT с кривой плавности и переменной GV1 | пределы по механическим упорам подвеса |
| CH8 | потенциометр S2 | ограничение хода | строка PAN с переменной GV1 | пределы по механическим упорам подвеса |
| CH9 | логический переключатель | не обрабатывается | строка DROP с условием логического переключателя | пределы по механизму сброса |
| CH10 | переключатель SC | не обрабатывается | строка VTX от источника SC | пределы без изменения |
| CH11 | переключатель SE | не обрабатывается | строка BEEP от источника SE | пределы без изменения |
Каналы с первого по четвёртый проходят тракт без смешивания: полётный контроллер INAV принимает команды AETR в неизменном виде и выполняет распределение по двигателям самостоятельно. Каналы подвеса и сброса требуют обработки на всех ступенях, поскольку управляют рулевыми машинками напрямую.
Контроль тракта по монитору каналов
Монитор CHANNEL MONITOR вызывается нажатием PAGE из основного экрана и отображает значения после четвёртой ступени, то есть непосредственно перед передачей по радиолинии.
- Значение канала не достигает крайних положений при полном отклонении органа управления. Причина находится на второй ступени в параметре ограничения хода либо на четвёртой в параметрах Min и Max.
- Значение канала изменяется при неподвижном органе управления. Причина находится на третьей ступени: строка микшера содержит второй источник либо активировано условие.
- Значение канала изменяется в направлении, противоположном ожидаемому. Причина находится на четвёртой ступени в параметре Direction либо на третьей в знаке весового коэффициента.
- Значение канала смещено относительно нуля при нейтральном положении органа управления. Причина находится на четвёртой ступени в параметре Subtrim либо в положении триммера соответствующего канала.
Поиск неисправности ведётся от четвёртой ступени к первой. Такой порядок исключает внесение компенсирующих правок на ранних ступенях при неверно настроенной последней.
Типовые ошибки выбора ступени обработки
| Ошибочное действие | Последствие | Правильное решение |
|---|---|---|
| Ограничение хода рулевой машинки весовым коэффициентом строки MIXES | снижается разрешение управления, ограничение не действует при добавлении второго источника в канал | задать параметры Min и Max на странице OUTPUTS |
| Компенсация механического смещения качалки триммером аппаратуры | смещение сохраняется при смене режима полёта и теряется при сбросе триммеров | задать параметр Subtrim на странице OUTPUTS |
| Экспонента, заданная отдельно в каждой строке MIXES | характеристики каналов расходятся, правка требуется в нескольких местах | задать экспоненту один раз на странице INPUTS |
| Обращение направления знаком весового коэффициента | при последующем добавлении источников в канал знак применяется ко всей сумме | задать параметр Direction на странице OUTPUTS |
| Ограничение отклонения стика параметром Min и Max выхода | ограничение действует только на один канал, прочие зависимые каналы сохраняют полный ход | задать ограничение на странице INPUTS |
Практическое задание
Задание 7.4.1. Прослеживание сигнала по ступеням обработки
Исходное состояние. Активна модель SCOUT1, воздушные винты сняты, радиомодуль выключен, открыт монитор CHANNEL MONITOR.
- Отклонить правый стик по крену на полный ход и записать предельное значение канала CH1.
- На странице INPUTS ограничить ход входа Ail значением восемьдесят процентов. Повторить отклонение и записать новое предельное значение.
- На странице OUTPUTS установить параметр Max канала CH1 равным шестидесяти процентам. Повторить отклонение и записать результат.
- Убедиться, что действует наиболее строгое из двух ограничений, а не их сумма.
- Установить параметр Direction канала CH1 в обращённое положение и убедиться в смене знака значения при неизменном отклонении стика.
- Вернуть все изменённые параметры в исходное состояние и подтвердить восстановление предельного значения из пункта первого.
Критерий выполнения. Внешний пилот объясняет, на какой ступени возникло каждое наблюдаемое ограничение, и восстанавливает исходную конфигурацию.
Результат. Последовательность обработки сигнала усвоена, правило выбора страницы для внесения правки освоено практически.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Inputs, Mixes and Outputs для аппаратуры с монохромным экраном.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Channel Monitor.
- INAV 8. Документация по приёму каналов управления и распределению команд между двигателями.
![Тракт обработки сигнала [INPUTS, MIXES, OUTPUTS] | EdgeTX](https://technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Тракт обработки сигнала [INPUTS, MIXES, OUTPUTS] | EdgeTX")