![Пользовательские скрипты [CUSTOM SCRIPTS] | EdgeTX](https://technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_49c89ac335d642fa349a5fe6de74ef43.png "Пользовательские скрипты [CUSTOM SCRIPTS] | EdgeTX")
Пользовательские скрипты [CUSTOM SCRIPTS] | EdgeTX
Страница CUSTOM SCRIPTS раздела MODEL SETTINGS
Цель раздела. Разобрать назначение пользовательских приложений модели, оценить их влияние на продолжительность расчёта микшера и обосновать отказ от их применения в конфигурации беспилотного воздушного судна «Скаут-1».
Содержание
Задача раздела в общем порядке настройки
Страница CUSTOM SCRIPTS позволяет подключить к модели до семи приложений на языке Lua. Такое приложение выполняется постоянно, наравне со строками микшера, и способно формировать значения каналов, обрабатывать телеметрию и выводить собственные экраны.
Задача раздела в общем порядке настройки состоит не в подключении приложения, а в принятии обоснованного решения. Все функции, необходимые для настоящего полётного задания, реализованы штатными средствами: страницами MIXES, LOGICAL SWITCHES, SPECIAL FUNCTIONS и расчётными датчиками страницы TELEMETRY.
Подключение приложения означало бы перенос части логики аппарата из проверяемых средствами прошивки настроек в программный код, поведение которого проверяется только исполнением. Для аппарата, выполняющего задание с полезной нагрузкой и механизмом сброса, такое решение неоправданно.
Термины и сокращения
- Приложение модели — программа на языке Lua, подключённая к модели и выполняемая постоянно.
- Сервисное приложение — программа, запускаемая вручную из раздела TOOLS и завершающаяся после выхода.
- Приложение телеметрического экрана — программа, формирующая изображение одного из телеметрических экранов.
- Продолжительность расчёта микшера — время одного цикла обработки, отображаемое параметром Mixer duration.
- Свободная память (Free memory) — объём оперативной памяти, доступный для приложений.
- Каталог SCRIPTS — каталог карты памяти, содержащий приложения.
Виды приложений в EdgeTX
| Вид | Каталог размещения | Порядок запуска | Влияние на расчёт микшера | Применение в «Скаут-1» |
|---|---|---|---|---|
| Приложение модели | SCRIPTS/MIXES | постоянно при выборе модели | значительное, выполняется каждый цикл | не применяется |
| Приложение телеметрического экрана | SCRIPTS/TELEMETRY | при открытии соответствующего экрана | умеренное, только при отображении | не применяется |
| Сервисное приложение | SCRIPTS/TOOLS | вручную из раздела TOOLS | на время работы приложения | применяется приложение настройки радиолинии |
| Приложение функции | SCRIPTS/FUNCTIONS | по условию специальной функции | на время выполнения | не применяется |
| Приложение мастера настройки | SCRIPTS/WIZARD | при создании новой модели | только при создании модели | не применяется |
Настоящий раздел относится к первому виду. Сервисные приложения, в том числе приложение настройки параметров радиолинии ExpressLRS, рассматриваются в разделе об инструментах аппаратуры и на страницу CUSTOM SCRIPTS не выносятся.
Параметры строки приложения
| Параметр | Назначение | Допустимые значения |
|---|---|---|
| Script | выбор файла приложения | перечень файлов каталога SCRIPTS/MIXES карты памяти |
| Name | наименование строки, отображаемое в перечне | задаётся приложением либо оператором |
| Inputs | входные величины, передаваемые приложению | состав определяется приложением, до десяти значений |
| Outputs | величины, формируемые приложением | состав определяется приложением, применяются как источники строк микшера |
| Состояние | признак работоспособности приложения | работает, остановлено по ошибке либо отсутствует файл |
Выходные величины приложения становятся доступны как источники на страницах INPUTS и MIXES наравне с органами управления. Именно это свойство создаёт основной риск: отказ приложения приводит к исчезновению источника и непредсказуемому поведению зависимых от него каналов.
Ограничения по памяти и быстродействию
| Показатель | Где проверяется | Допустимое значение | Последствие превышения |
|---|---|---|---|
| Свободная память | RADIO SETTINGS → VERSION, параметр Free memory | не менее пятнадцати килобайт запаса | приложение останавливается с сообщением о нехватке памяти |
| Продолжительность расчёта микшера | раздел STATISTICS, параметр Mixer duration | не более трёх миллисекунд | пропуск циклов обработки, рывки в управлении |
| Число подключённых приложений | страница CUSTOM SCRIPTS | до семи | дальнейшие приложения не подключаются |
| Продолжительность одного цикла приложения | определяется кодом приложения | доли миллисекунды | принудительная остановка приложения прошивкой |
Аппаратура Radiomaster Zorro построена на микроконтроллере с ограниченным объёмом оперативной памяти. Подключение нескольких приложений одновременно с телеметрическими экранами на основе приложений исчерпывает доступную память.
Внимание. Остановка приложения прошивкой во время полёта не сопровождается предупреждением, заметным внешнему пилоту. Каналы, значения которых формируются приложением, сохраняют последнее рассчитанное значение либо обнуляются в зависимости от построения строк микшера. Приложение не применяется для формирования каналов, влияющих на безопасность полёта.
Обоснование решения для конфигурации «Скаут-1»
Задачи, для которых рассматривалось применение приложения, и принятые взамен решения приведены ниже.
| Задача | Решение приложением | Принятое штатное решение |
|---|---|---|
| Защита механизма сброса полезной нагрузки | проверка условий в коде приложения | цепь логических переключателей L1, L2 и L3 страницы LOGICAL SWITCHES |
| Указатель направления на точку старта | телеметрический экран на основе приложения | датчики курса и удаления на втором телеметрическом экране |
| Расчёт остатка заряда в процентах | вычисление в коде приложения | расчётный датчик Cons страницы TELEMETRY |
| Замедление движения подвеса камеры | сглаживание в коде приложения | параметры Slow Up и Slow Down строк микшера |
| Голосовые предупреждения по состоянию аппарата | воспроизведение из кода приложения | специальные функции по логическим переключателям |
| Изменение чувствительности подвеса по режимам | подстановка значений в коде приложения | глобальная переменная GV1 со значениями по режимам полёта |
Каждая задача решена штатными средствами. Приложения модели в конфигурации «Скаут-1» не подключаются, страница CUSTOM SCRIPTS остаётся незаполненной.
Примечание. Штатное решение обладает существенным преимуществом при подготовке внешних пилотов. Настройки, заданные страницами прошивки, читаются с экрана аппаратуры и проверяются до вылета. Логика, заключённая в код приложения, требует чтения исходного текста на персональном компьютере.
Задачи, решаемые приложениями в других сборках
| Задача | Содержание | Область применения |
|---|---|---|
| Настройка параметров полётного контроллера | изменение коэффициентов регулятора с аппаратуры управления | сборки на Betaflight и INAV при подборе характеристик в поле |
| Настройка параметров радиолинии | изменение мощности, частоты обновления и режима телеметрии | применяется во всех сборках на ExpressLRS, относится к сервисным приложениям |
| Указатель направления и удаления | графическое представление положения аппарата относительно оператора | полёты за пределами прямой видимости |
| Управление автоматической последовательностью | выполнение заданной программы отклонений органов управления | демонстрационные полёты и испытания |
| Расширенные представления телеметрии | графики изменения параметров во времени | испытательные полёты и разбор характеристик |
| Мастер настройки модели | пошаговое создание конфигурации по схеме аппарата | первичная настройка моделей самолётной и вертолётной схемы |
| Имитация отказов оборудования | принудительное искажение значений каналов | подготовка операторов к нештатным случаям на тренажёрном устройстве имитации полёта |
Практическое задание
Задание 7.11.1. Оценка запаса памяти и быстродействия аппаратуры
Исходное состояние. Воздушные винты сняты, модель «Скаут-1» выбрана, настройка разделов MODEL SETTINGS завершена.
- Открыть страницу RADIO SETTINGS → VERSION и записать значение параметра Free memory.
- Открыть раздел STATISTICS и записать значение параметра Mixer duration.
- Убедиться, что страница CUSTOM SCRIPTS не содержит подключённых приложений.
- Переключить телеметрические экраны и повторно измерить продолжительность расчёта микшера.
- Запустить сервисное приложение настройки радиолинии из раздела TOOLS и измерить свободную память при его работе.
- Завершить работу приложения и убедиться в восстановлении исходного объёма свободной памяти.
- Сопоставить полученные значения с допустимыми, приведёнными в таблице ограничений.
- Записать запас по памяти и быстродействию в формуляр аппарата.
- Оценить, какой запас останется при последующем подключении приложения, и сделать вывод о допустимости такого изменения.
Критерий выполнения. Продолжительность расчёта микшера не превышает трёх миллисекунд во всех проверенных состояниях. Запас свободной памяти определён и записан.
Результат. Запас памяти и быстродействия аппаратуры определён. Настройка раздела MODEL SETTINGS завершена полностью, вся логика аппарата построена штатными средствами прошивки и допускает проверку с экрана аппаратуры.
Контрольный перечень
Источники
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Custom Scripts для аппаратуры с монохромным экраном.
- EdgeTX Lua Reference Guide, разграничение видов приложений и каталогов их размещения.
- EdgeTX User Manual версии 2.11, раздел Version, параметр Free memory.
![Пользовательские скрипты [CUSTOM SCRIPTS] | EdgeTX](https://technobee.ru/media/zoo/images/line101_COLOR_27151aff98464af6c758d9bd9c719866.png "Пользовательские скрипты [CUSTOM SCRIPTS] | EdgeTX")