Acro Trainer | Режим ограничения угла наклона дрона в Betaflight

Описание

Acro Trainer — это новый режим ограничения угла наклона, разработанный для пилотов, которые учатся летать в акробатическом режиме (Acro Mode). Он особенно полезен для новичков, осваивающих полёт в прямой видимости (LOS), но также может использоваться и при FPV полётах.

Функция активируется с помощью нового режима под названием ACRO TRAINER. Когда режим активен, квадрокоптер летает как в обычном акробатическом режиме, но оси крена (roll) и тангажа (pitch) ограничиваются так, чтобы не превышать заданный угол наклона.

Начинающие пилоты могут начинать с маленького угла ограничения, а по мере роста навыков постепенно увеличивать его.

Требования

• Акселерометр должен быть включён для настройки и работы этой функции.
• Функция работает только в Acro-режиме. Она автоматически отключается при выборе режимов ANGLE или HORIZON.

Настройка

Для большинства пользователей достаточно выполнить следующие шаги:

1. Открыть программу конфигурации (например, Betaflight Configurator).
2. Перейти на вкладку "Modes" (Режимы).

3. Назначить режим "ACRO TRAINER" на одну из позиций выбранного переключателя на пульте управления во вкладке MIXES (EdgeTX).
4. Задать желаемый угол ограничения с помощью командной строки CLI.

Параметры настройки

• acro_trainer_angle_limit — угол ограничения в градусах (диапазон: 10–80).
• acro_trainer_lookahead_ms — время в миллисекундах (диапазон: 10–200).  Время на которое логика будет «заглядывать вперёд», чтобы помочь минимизировать превышение заданного угла (overshoot) и обратный откат (bounce-back), если лимит достигается при больших скоростях. Значение по умолчанию — 50 мс, что подходит большинству пользователей. Для маломощных или менее отзывчивых аппаратов (например, микродронов или брushed-моторов) можно увеличить это значение.
• acro_trainer_debug_axis — ось для вывода отладочной информации (возможные значения: ROLL, PITCH).
• acro_trainer_gain — сила ограничения угла (диапазон: 25–255). Более высокие значения уменьшают проскок, но могут вызывать колебания вокруг заданного угла. Значение по умолчанию — 75, которое хорошо работает в большинстве случаев.

Отладка (Debug)

Чтобы включить отладочный режим, используйте команду:

set debug_mode=ACRO_TRAINER

Отладочные значения:

• debug(0) — текущий угол наклона.
• debug(1) — внутреннее состояние логики.
• debug(2) — изменённый целевой угол.
• debug(3) — прогнозируемый угол на основе скорости вращения по гироскопу и времени предвосхищения.

Примечание: данная функция не изменяет работу ПИД-регулятора. Она просто перехватывает входной сигнал от пилота по осям крена и тангажа и корректирует его, чтобы не превысить заданный угол.

< Назад